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Leader-follower: Human-centered intention-guided controller for novel Superlimb with application to load-carrying scenarios

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Science China Technological Sciences 2025年第1期 325-338页

作者： qinghua ZHANG Xianglong li Hongwei JING Kerui SUN Yuancheng li Sikai ZHAO Lele li Haotian JU Ziqi WANG Rui WU Tianjiao ZHENG jie ZHAO Yanhe ZHU The State Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of Technology The Learning Algorithms and Systems Laboratory School of Engineeringécole Polytechnique Fédérale de Lausanne

Supernumerary robotic arms(Superlimb) are a new type of wearable robot that works closely with humans as a third hand to augment human operation capability. Accurate conveyance of wearers' intentions, allocation of roles, and humancentered interaction considerations are the key points in the process of human–Superlimb collaboration. This paper proposes a human-centered intention-guided leader–follower controller that relies on the dynamic modeling of Superlimb with application to load-carrying scenarios. The proposed leader–follower controller takes the human as the leader and the Superlimb as the follower, achieving effective information communication, autonomous coordination, and good force compliance between Superlimb, humans, and the environment under human safety assurance. First, the human–Superlimb dynamic system is modeled to achieve force interaction with the environment and wearer. Second, to achieve the precise intention extraction of humans, pose data from five visual odometry sensors are fused to capture the human state, the generalized position, the velocity of hands, and the surface electromyography signals from two myoelectric bracelets sensors are processed to recognize the natural hand gestures during load-carrying scenarios by a designed Swin transformer network. Then, based on the real-time distance detection between human and mechanical limbs, the security assurance and force-compliant interaction of the human–Superlimb system are realized. Finally, the human hand muscle intention recognition, human–robot safety strategy verification,and comparative load-carrying experiments with and without the proposed method are conducted on the Superlimb *** showed that the task parameters are well estimated to produce more reasonable planning trajectories, and Superlimb could well understand the wearer's intentions to switch different Superlimb actions. The proposed sensor-based human–robot communication framework motivates future studies of o

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浅谈植物对环境的改造

岱宗学刊（泰安教育学院学报） 1999年第4期 51-53页

作者：李庆杰泰安教育学院山东泰安271000

目前世界上已耕作的土地，只占地球全部土地的9％，大多在南北纬30～60度范围内。虽然从土地利用上看还远远没有达到极限，但实际上差不多最适宜耕作的土地已经被利用。改造那些对栽培作物来说条件恶劣的自然环境，这一课题显得尤为重... 详细信息

目前世界上已耕作的土地，只占地球全部土地的9％，大多在南北纬30～60度范围内。虽然从土地利用上看还远远没有达到极限，但实际上差不多最适宜耕作的土地已经被利用。改造那些对栽培作物来说条件恶劣的自然环境，这一课题显得尤为重要。本文探讨了植物在改造环境中的部分作用。

关键词：植物环境污染

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黄河水资源利用与配置

人民黄河 2013年第10期35卷 80-82页

作者：张新海李清杰杨立彬蒋桂芹黄河勘测规划设计有限公司郑州河南450003

黄河流域水资源总量不足,供需矛盾尖锐,现状黄河流域总缺水约95.0亿m3。随着流域经济社会的快速发展,用水需求不断增加,在不考虑南水北调西线等跨流域调水的情况下,2030年黄河流域缺水量达138.3亿m3,其中河道外缺水104.1亿m3、河道内缺... 详细信息

黄河流域水资源总量不足,供需矛盾尖锐,现状黄河流域总缺水约95.0亿m3。随着流域经济社会的快速发展,用水需求不断增加,在不考虑南水北调西线等跨流域调水的情况下,2030年黄河流域缺水量达138.3亿m3,其中河道外缺水104.1亿m3、河道内缺水34.2亿m3,枯水年份缺水更加严重,只有通过实施跨流域调水,才能有效缓解黄河严峻缺水的局面。以黄河"87"分水方案为基础,结合水资源及其开发利用变化情况,并考虑南水北调东、中线工程的实施,统筹生活、生产、生态用水要求,提出了黄河水资源配置方案。

关键词：水资源利用供需分析配置黄河

下调XB130表达对胃癌HGC-27细胞增殖及凋亡的影响

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武警后勤学院学报（医学版） 2016年第3期25卷 178-181,185页

作者：李杰清李安牛桂芬张晔沈阳市第四人民医院普通外科辽宁沈阳110001 中国医科大学附属第一医院肿瘤内科辽宁沈阳110001

【目的】观察下调肌动蛋白丝相关蛋白1相似蛋白2(actin filament-associated protein 1-like 2,XB130)表达对胃癌细胞增殖及凋亡的影响并探讨其机制。【方法】以Western blotting及q RT-PCR检测4种胃癌细胞株(HGC-27、KATOⅢ、N87、SNU... 详细信息

【目的】观察下调肌动蛋白丝相关蛋白1相似蛋白2(actin filament-associated protein 1-like 2,XB130)表达对胃癌细胞增殖及凋亡的影响并探讨其机制。【方法】以Western blotting及q RT-PCR检测4种胃癌细胞株(HGC-27、KATOⅢ、N87、SNU-1)中XB130表达水平;构建小RNA干扰质粒si XB130,转染HGC-27细胞,以Western blotting及q RT-PCR检测转染效率及转染后凋亡相关基因(Cleaved-PARP、Cleaved-Caspase3)表达水平;MTT法检测转染后细胞增殖,流式细胞术检测转染后细胞凋亡。【结果】4种胃癌细胞株中XB130蛋白及m RNA均有表达,其中以HGC-27细胞表达水平最高。转染si XB130至HGC-27细胞后显示,si XB130组细胞增殖率在72 h及96 h低于MOCK组及si NC组(F=3.991,P<0.05;F=2.804,P<0.05),而凋亡率则高于MOCK组及si NC组(F=14.261,P<0.001);与MOCK及si NC组对比,si XB130组中Cleaved-PARP蛋白及m RNA表达水平降低,CleavedCaspase3则升高。【结论】下调胃癌细胞XB130表达可抑制增殖和促进其凋亡,XB130可作为胃癌治疗靶向候选基因。

关键词：肌动蛋白丝相关蛋白1相似蛋白2 胃癌增殖凋亡

Clinical application of ultrasonic probing for preoperative staging of colorectal carcinoma

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Clinical application of ultrasonic probing for preoperative ...

中国医师协会内镜医师分会成立大会、中国第十四届内镜医学学术大会、《中国内镜杂志》创刊十周年学术讨论会、恩德思奖（Endoscopics Award）颁奖大会

作者： ZHOU Ping -hong, YAO li -qing, HE Guo -jie, GAO Wei -dong.QIN Xin -yu (Department of General Surgery, Zhongshan Hospital, Fudan University,Shanghai 200032,P. R. China)

Abstract:[Objective] The aim of this study was to assess the value of ultrasonic probe (USP) under colonoscope in the preoperative staging of colorectal carcinoma. [Methods] 75 patients with colorectal carcinomas proven pathologically were given USP (Olympus UM-2R, 12MHz;UM -3R, 20 MHz) under colonoscope before operation. The results were compared with histopathologic findings of resected specimens. [Results] Colorectal carcinoma appeared as a hypoechoic mass under USP. USP had an overall accuracy rate of 82.7% in the diagnosis of T staging of colorectal carcinoma. In determining lymph node metastasis , the sensitivity and specificity were 53.2% and 61. 5%, the positive predictive value and the negative predictive value were 0. 87 and 0. 22, respectively. [Conclusions] USP is valuable for the staging of colorectal carcinoma and has a high accuracy rate in determining the depth of tumor invasion. The preoperative information obtained by this tool may influence the choice of therapy.

关键词： USP colonoscope carcinoma

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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铝合金机匣体多向精锻工艺优化

锻压技术 2010年第5期35卷 24-28页

作者：李庆杰夏巨谌邓磊陈学胡治范青松华中科技大学模具技术国家重点实验室湖北武汉430074 建设工业(集团)有限责任公司重庆400050

采用多向精锻工艺生产机匣体锻件可显著提高材料利用率和生产效率,但由于机匣体形状复杂且7A04超硬铝合金塑性差、应变速率敏感性强,在锻造成形过程中容易出现充不满和折叠现象。通过塑性成形理论分析、热力耦合有限元模拟和实验研究相... 详细信息

采用多向精锻工艺生产机匣体锻件可显著提高材料利用率和生产效率,但由于机匣体形状复杂且7A04超硬铝合金塑性差、应变速率敏感性强,在锻造成形过程中容易出现充不满和折叠现象。通过塑性成形理论分析、热力耦合有限元模拟和实验研究相结合的方法,总结了材料的变形行为和成形规律,提出了坯料形状和预锻工艺的优化方法,解决了生产中出现的问题,得到了合格的锻件,并实现了产业化。

关键词：机匣体多向精锻优化方法有限元模拟

不同产地皱盖疣柄牛肝菌中矿质元素含量测定及特征分析

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食品科学 2014年第24期35卷 119-122页

作者：李杰庆杨天伟王元忠李涛刘鸿高云南农业大学农学与生物技术学院云南昆明650201 云南省农业科学院药用植物研究所云南昆明650200 玉溪师范学院资源环境学院云南玉溪653100

采用微波消解-电感耦合等离子体发射光谱法测定5个产地皱盖疣柄牛肝菌中10种矿质元素含量,并用SPSS软件进行方差分析和主成分分析。结果显示:该方法标准物质(GBW 07605)回收率在91%~101%之间,检出限在0.000 1~0.616 5 mg/kg范围,表明该... 详细信息

采用微波消解-电感耦合等离子体发射光谱法测定5个产地皱盖疣柄牛肝菌中10种矿质元素含量,并用SPSS软件进行方差分析和主成分分析。结果显示:该方法标准物质(GBW 07605)回收率在91%~101%之间,检出限在0.000 1~0.616 5 mg/kg范围,表明该方法准确、可靠;皱盖疣柄牛肝菌中Mg、Cu、Ca、Na、Zn等矿质元素的含量较高,不同产地皱盖疣柄牛肝菌中矿质元素含量具有差异;主成分分析的前3个主成分累积贡献率达到87.87%,能表达大部分信息,主成分综合得分可以反映出不同产地皱盖疣柄牛肝菌对10种矿质元素的富集情况。

关键词：电感耦合等离子体原子发射光谱微波消解皱盖疣柄牛肝菌矿质元素主成分分析

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市政工程深基坑施工工艺分析

价值工程 2020年第7期39卷 188-189页

作者：李洁青吴有兵云南建投中航建设有限公司昆明650217

随着社会经济的迅速发展,市政基础设施建设投入的加大,市政道路的建设已经入高峰期。受地形等条件的影响,部分道路建设过程中容易出现基坑过深的问题,如不采取相应的保护措施,就会存在较大的安全隐患。为了更好地实现市政工程的发展,有... 详细信息

随着社会经济的迅速发展,市政基础设施建设投入的加大,市政道路的建设已经入高峰期。受地形等条件的影响,部分道路建设过程中容易出现基坑过深的问题,如不采取相应的保护措施,就会存在较大的安全隐患。为了更好地实现市政工程的发展,有必要做好深基坑施工技术的优化研究和质量安全控制,这是市政工程发展的重要基础。同时也是市政工程发挥重要作用的根基。

关键词：市政工程深基坑施工工艺

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野生牛肝菌元素含量特征分析及其种类鉴别

现代食品科技 2019年第2期35卷 223-231页

作者：苏久艳张霁李杰庆段智利李涛刘鸿高王元忠云南农业大学农学与生物技术学院云南昆明650201 云南省农业科学院农产品加工研究所云南昆明650221 玉溪师范学院资源环境学院云南玉溪653100

野生牛肝菌的营养价值及暴露风险关系到消费者的健康安全,并严重影响其市场稳定和贸易出口。本文采用电感耦合等离子体原子发射光谱法和傅里叶变换红外光谱法测定8种野生牛肝菌429份样品中12种元素的含量和光谱数据,分析元素含量特征及... 详细信息

野生牛肝菌的营养价值及暴露风险关系到消费者的健康安全,并严重影响其市场稳定和贸易出口。本文采用电感耦合等离子体原子发射光谱法和傅里叶变换红外光谱法测定8种野生牛肝菌429份样品中12种元素的含量和光谱数据,分析元素含量特征及食用健康风险,同时基于元素含量、红外光谱、初级融合和中级融合数据分别建立偏最小二乘判别分析和支持向量机(SVM)判别模型,比较其鉴别效果。结果显示:野生牛肝菌富含Ca、Mg、Na、Zn等矿质元素,适量摄入可以补充人体营养需求,同时也应当注意部分牛肝菌的Cd暴露风险;基于中级融合建立SVM判别模型,其训练集和预测集正确率均为100%,能够快速、准确鉴别牛肝菌种类,有效避免因误采误食导致的中毒事件发生。系统性的对牛肝菌进行元素含量分析、健康风险评估和种类鉴别,为其品质安全评估和资源的开发利用提供参考。

关键词：野生牛肝菌矿质元素风险评估数据融合种类鉴别