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体素化广义迭代最近点的回环检测算法研究

传感器与微系统 2024年第9期43卷 35-38页

作者：任逍赵旭李连鹏刘子玉北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100192

同步定位与地图构建(SLAM)是大规模定位和地图构建的关键技术之一,针对室外大场景环境建图时存在累计误差较大导致定位精度不高、地图出现重影和漂移的问题,提出了一种基于体素化广义迭代最近点(VGICP)优化的回环检测算法。该方法扩展... 详细信息

同步定位与地图构建(SLAM)是大规模定位和地图构建的关键技术之一,针对室外大场景环境建图时存在累计误差较大导致定位精度不高、地图出现重影和漂移的问题,提出了一种基于体素化广义迭代最近点(VGICP)优化的回环检测算法。该方法扩展了广义迭代最近点(GICP)算法,计算体素内局部多个点,在保证准确性的同时避免了代价高昂的最邻近搜索。将所提方法加入扫描上下文(SC)-LeGO—激光雷达测距和实时测绘(LOAM)完整框架中,并利用KITTI数据集05序列测试。实验结果表明:优化算法估计的轨迹和真实轨迹有较高的重合度,绝对位姿误差(APE)和相对姿态误差(RPE)的最大值分别下降了46.4%,18.8%;均方值误差下降了17.7%,19.9%;优化算法可以进一步提高建图精度并降低姿态漂移误差。

关键词：同步定位与地图构建回环检测体素化广义迭代最近点 SC-LeGO-LOAM

SLA-Aware and Energy-Efficient VM Consolidation in Cloud Data Centers Using Host State 3rd-Order Markov Chain Model

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Chinese Journal of Electronics 2020年第6期29卷 1207-1217页

作者： li lianpeng DONG Jian ZUO Decheng JI Songyan Harbin Institute of Technology

Virtual machine(VM) consolidation offers a promising approach to saving energy and improving resource utilization in cloud data ***,the aggressive consolidation of VMs may lead to Servicelevel agreement(SLA) violations,which are essential for data centers and their ***,it is essential to find a tradeoff between the reduction in SLA violation level and energy *** this paper,we improve and expand our Host state 3 rd-order Markov chain(HS3 MC)model proposed in our previous research comprehensively:we propose a new VM selection algorithm,an improved VM placement algorithm,and an HS3 MC-based VM consolidation algorithm based on our improved HS3 MC model for the SLA-aware and energy-efficient consolidation of VMs in cloud data *** evaluate our proposed algorithms on an extended Cloudsim simulator using the PlanetLab workload and a random ***,we improve and expand the OpenStack Neat experimental platform,and evaluate the performance of our algorithms in a real cloud environment based on *** experimental results show that our proposed model can significantly reduce the SLA violation rates while maintaining energy efficiency.

关键词： computer centres cloud computing SLA violation rates consolidation algorithm virtual machine consolidation cloud data centers improved HS3MC model Internet software Host state 3rd-order Markov chain model Computer facilities improving resource utilization VM selection algorithm power aware computing improved VM placement algorithm energy efficiency Computer engineering virtual machines cloud environment energy-efficient VM consolidation SLA-aware Service-level agreement violations Markov processes SLA violation level HS3MC-based resource allocation

I-Neat:An Intelligent Framework for Adaptive Virtual Machine Consolidation

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Tsinghua Science and Technology 2022年第1期27卷 13-26页

作者： Yanxin liu Yao Zhao Jian Dong lianpeng li Chunpei Wang Decheng Zuo the School of Computer Science and Technology Harbin Institute of TechnologyHarbin 150001China

With the increasing use of cloud computing,high energy consumption has become one of the major challenges in cloud data *** Machine(VM)consolidation has been proven to be an efficient way to optimize energy consumption in data centers,and many research works have proposed to optimize VM ***,the performance of different algorithms is related with the characteristics of the workload and system status;some algorithms are suitable for Central Processing Unit(CPU)-intensive workload and some for web application ***,an adaptive VM consolidation framework is necessary to fully explore the potential of these *** is an open-source dynamic VM consolidation framework,which is well integrated into ***,it cannot conduct dynamic algorithm scheduling,and VM consolidation algorithms in Neat are few and basic,which results in low performance for energy saving and Service-Level Agreement(SLA)*** this paper,an Intelligent Neat framework(I-Neat)is proposed,which adds an intelligent scheduler using reinforcement learning and a framework manager to improve the usability of the *** scheduler can select appropriate algorithms for the local manager from an algorithm library with many load detection *** algorithm library is designed based on a template,and in addition to the algorithms of Neat,I-Neat adds six new algorithms to the algorithm ***,the framework manager helps users add self-defined algorithms to I-Neat without modifying the source *** experimental results indicate that the intelligent scheduler and these novel algorithms can effectively reduce energy consumption with SLA assurance.

关键词： cloud computing dynamic Virtual Machine(VM)consolidation Open Stack Neat reinforcement learning

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首都高校生态文明教育现状分析与对策

大学（研究与管理） 2024年第4期 72-75页

作者：李连鹏刘宁赵辉武进敏北京信息科技大学自动化学院北京100192

“十四五”规划和党的二十大报告指出,高校生态文明教育工作是生态文明建设中的重要一环。文章针对首都高校在生态文明本科教育课程体系和机制现状调查,重点分析和总结首都高校生态文明教育领域存在的缺陷和不足,并对首都各高校生态文... 详细信息

“十四五”规划和党的二十大报告指出,高校生态文明教育工作是生态文明建设中的重要一环。文章针对首都高校在生态文明本科教育课程体系和机制现状调查,重点分析和总结首都高校生态文明教育领域存在的缺陷和不足,并对首都各高校生态文明教育存在的典型性问题提出相应的解决对策,从提高首都高校生态文明教育的水平。

关键词：生态保护生态文明生态教育

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集成灶烤箱双层均匀性优化设计

家电科技 2024年第4期4卷 14-19,25页

作者：陈权明随晶侠陆海东李廉澎佛山市顺德区美的洗涤电器制造有限公司广东佛山528311

针对目前集成灶烤箱普遍存在的双层烤不均匀问题,借用CFD仿真工具对现有结构的流场进行分析,并提出了外导流方式的初步优化方案,缩短送风所需的路程及降低流动阻力。基于响应面法对初步方案的位置尺寸L、导流角度θ及导流高度H这三个参... 详细信息

针对目前集成灶烤箱普遍存在的双层烤不均匀问题,借用CFD仿真工具对现有结构的流场进行分析,并提出了外导流方式的初步优化方案,缩短送风所需的路程及降低流动阻力。基于响应面法对初步方案的位置尺寸L、导流角度θ及导流高度H这三个参数进行试验设计,得到响应面数学模型,进而求解合适的优化参数。结果表明:双层风速标准差σ随热风罩出风口的位置L变化最为敏感,导流角度θ随着位置L增大而对标准差σ更加敏感。当位置L接近135 mm、导流角度79.4°、导流高度3 mm时,标准差有极小值。优化方案的上下层的标准差σ由原始结构的0.389下降至0.250,双层烤面包片及蛋挞的均匀性均有所改善。

关键词：烤箱 CFD 双层均匀性热风罩响应面

A Composite Transformer-Based Multi-Stage Defect Detection Architecture for Sewer Pipes

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Computers, Materials & Continua 2024年第1期78卷 435-451页

作者： Zifeng Yu Xianfeng li lianpeng Sun Jinjun Zhu Jianxin lin School of Computer Science and Engineering Macao University of Science and TechnologyMacao999078China School of Environmental Science and Engineering Sun Yat-sen UniversityGuangzhou510275China Guangdong AIKE Environmental Science and Technology Co. Ltd.Zhongshan528400China

Urban sewer pipes are a vital infrastructure in modern cities,and their defects must be detected in time to prevent potential *** recent years,to relieve the manual efforts by human experts,models based on deep learning have been introduced to automatically identify potential ***,these models are insufficient in terms of dataset complexity,model versatility and *** work addresses these issues with amulti-stage defect detection architecture using a composite backbone Swin *** based on this architecture is trained using a more comprehensive dataset containingmore classes of *** ablation studies on the modules of combined backbone Swin Transformer,multi-stage detector,test-time data augmentation and model fusion,it is revealed that they all contribute to the improvement of detection accuracy from different *** model incorporating all these modules achieves the mean Average Precision(mAP)of 78.6% at an Intersection over Union(IoU)threshold of *** represents an improvement of 14.1% over the ResNet50 Faster Region-based Convolutional Neural Network(R-CNN)model and a 6.7% improvement over You Only Look Once version 6(YOLOv6)-large,the highest in the YOLO *** addition,for other defect detection models for sewer pipes,although direct comparison with themis infeasible due to the unavailability of their private datasets,our results are obtained from a more comprehensive dataset and have superior generalization capabilities.

关键词： Sewer pipe defect detection deep learning model optimization composite transformer

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融合位置信息注意力的孪生弱目标跟踪算法

计算机工程与应用 2023年第7期59卷 198-206页

作者：韦健赵旭李连鹏北京信息科技大学自动化学院控制科学与工程系北京100192 北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100192

经典孪生网络弱特征目标跟踪存在鲁棒性差的问题。为此,设计了一种融合目标二维位置信息注意力机制的孪生网络算法。该算法以区域候选孪生网络(siamese region proposal network,SiamRPN)为基础,包括特征提取网络部分和相似度计量部分... 详细信息

经典孪生网络弱特征目标跟踪存在鲁棒性差的问题。为此,设计了一种融合目标二维位置信息注意力机制的孪生网络算法。该算法以区域候选孪生网络(siamese region proposal network,SiamRPN)为基础,包括特征提取网络部分和相似度计量部分。在特征提取网络部分,引入了位置信息注意力模块来提取目标特征二维位置信息以提升网络对弱目标的特征提取能力。采用了轻量深度特征提取网络MobileNetV2来减少特征提取网络部分模型参数和计算量;在相似度计量部分,基于多层特征融合的相似度计量方法深入挖掘特征提取网络浅层特征的定位信息和深层特征的语义信息,加强了算法的跟踪准确性和定位精度。实验结果表明,所提出的算法在UAV123数据集上成功率相较于SiamRPN基础算法提升了12.6%,跟踪精度提升了8.4%,且跟踪速度每秒74帧,在提升成功率的同时满足了实时性的要求。

关键词：目标跟踪深度学习孪生网络注意力模型

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楔横轧轧制力矩规律有限元分析与实验测试

中国机械工程 2006年第9期17卷 962-965页

作者：束学道胡正寰李连鹏北京科技大学北京100083

采用二次开发的有限元命令流程序,较系统地分析了轧制过程中轧制力矩的变化规律,阐明各工艺参数对轧制力矩的影响规律;利用计算机数据采集测试系统,在线测试展宽角对轧制力矩影响规律,测试结果与理论分析结果一致。研究结果为大型楔横... 详细信息

采用二次开发的有限元命令流程序,较系统地分析了轧制过程中轧制力矩的变化规律,阐明各工艺参数对轧制力矩的影响规律;利用计算机数据采集测试系统,在线测试展宽角对轧制力矩影响规律,测试结果与理论分析结果一致。研究结果为大型楔横轧机研制中力能参数的确定提供了重要的理论依据。

关键词：楔横轧轧制力矩有限元测试系统

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工艺参数对楔横轧接触区表面应力的影响分析

中国机械工程 2007年第7期18卷 851-854页

作者：束学道李传民李连鹏胡正寰北京科技大学北京100083

为深入探明楔横轧接触区变形规律,实现零件楔横轧近终成形,采用有限元数值方法模拟楔横轧轧制过程,获得稳定轧制过程中的接触区的面力和位移,进而求出轧制接触区表面应力。在此基础上,较详细地分析了展宽角、成形角和断面收缩率三个主... 详细信息

为深入探明楔横轧接触区变形规律,实现零件楔横轧近终成形,采用有限元数值方法模拟楔横轧轧制过程,获得稳定轧制过程中的接触区的面力和位移,进而求出轧制接触区表面应力。在此基础上,较详细地分析了展宽角、成形角和断面收缩率三个主要工艺参数对接触区表面应力的影响规律,并对所建立的有限元计算模型进行了实验验证。研究结果对合理选择楔横轧工艺参数以及实现零件的精确成形具有重要的现实意义和应用价值。

关键词：楔横轧接触区表面应力工艺参数