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Research on the strategy of angles-only relative navigation for autonomous rendezvous

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Science China(Technological Sciences) 2011年第7期54卷 1865-1872页

作者： li jiuren li HaiYang TANG GuoJin LUO YaZhong College of Aerospace and Material Engineering National University of Defense Technology Changsha 410073 China

This paper considers the problem of angles-only relative navigation for autonomous rendezvous. Methods for determining degree of observability （DO0） and latent range information of orbital maneuver are proposed for analyzing and enhancing the precision of relative position and velocity estimation. The equations of angles-only relative navigation are set forth on the con- dition that optical camera is the only viable sensor for relative measurement, and expressions for the DO0 of relative navigation are obtained by using the Newton iterative method. The latent range information of orbital maneuver is analyzed, which is employed to enhance the DOO of angles-only relative navigation. Simulation result shows that DOO is effective to describe the observability level of relative position and velocity, and the latent range information is useful in enhancing the DOO of the angles-only relative navigation.

关键词： autonomous rendezvous relative navigation angles-only degree of observability orbital maneuver

DNA methylation profiles in cancer:functions,therapy,and beyond

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Cancer Biology & Medicine 2024年第2期21卷 111-116页

作者： Jinrong Zhu Yongjie Yang li li jiuren Tang Rongxin Zhang Laboratory of Immunology and Inflammation School of Life Sciences and BiopharmaceuticsGuangdong Pharmaceutical UniversityGuangzhou 510006China

DNA methylation in cancer DNA methylation,a reversible post-replication modification,defines gene expression and function in different physiologic *** is quite common among global DNA modifications,while promoter hypermethylation often occurs in local regions during cancer,as in CpG island formation,thereby perpetuating the inactivation of tumor suppressor genes.

关键词： cancer suppressor thereby

Enhanced fatigue resistance of ferroelectric Al0.65Sc0.35N deposited by physical vapor deposition

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Science China(Information Sciences) 2024年第5期67卷 335-336页

作者： Yang li Danyang YAO Yan liU Zhi JIANG Ruiqing WANG Xu RAN jiuren ZHOU Qikun WANG Guoqiang WU Genquan HAN School of Microelectronics Xidian University Hangzhou Institute of Technology Xidian University Ultratrend Technologies Inc. Emerging Device and Chip Laboratory Institute of Technological Sciences Wuhan University

Aluminum scandium nitride(AlScN), a Ⅲ-Ⅴ ternary semiconductor, has been recognized as an innovative and promising ferroelectric material in emerging research. Among the characteristics of ferroelectric material, fatigue resistance is a critical measure of the endurance of ferroelectric films and represents an inherent challenge in the pursuit of practical applications.

关键词： Physical vapor deposition

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考虑可观测度的反交会规避机动方法

国防科技大学学报 2014年第4期36卷 15-21页

作者：于大腾王华李九人国防科技大学航天科学与工程学院湖南长沙410073 载人航天总体研究论证中心北京100094

针对具有自主接近能力的航天器开展了反交会规避机动方法研究。建立了仅测角相对导航模型,随后利用状态估计误差给出了可观测度的定义,量化了可观测性指标。以可观测度为评价指标,提出基于虚拟轨道的可观测度计算方法,以可观测度梯度对... 详细信息

针对具有自主接近能力的航天器开展了反交会规避机动方法研究。建立了仅测角相对导航模型,随后利用状态估计误差给出了可观测度的定义,量化了可观测性指标。以可观测度为评价指标,提出基于虚拟轨道的可观测度计算方法,以可观测度梯度对规避机动方向进行优化,保证了规避机动使目标航天器的可观测性达到最大弱化,并给出了规避机动大小计算方法。给出了仿真算例,结果表明提出的方法能够使系统的可观测性明显减弱,达到了设计要求,为规避机动研究提供了一种新视角。

关键词：可观测度反交会规避机动

平方根无迹卡尔曼滤波仅测角导航的空间交会闭环协方差分析方法

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国防科技大学学报 2017年第4期39卷 33-39页

作者：尤岳王华 Christophe Paccolat 李九人国防科技大学航天科学与工程学院湖南长沙410073 瑞士联邦理工学院瑞士空间中心载人航天总体研究论证中心北京100094

针对基于仅测角导航的空间交会问题,开展了采用线性协方差进行闭环控制误差快速分析方法的研究。建立了基于平方根无迹卡尔曼滤波(Square Root Unscented Kalman Filter,SRUKF)的仅测角导航算法并推导了观测敏感矩阵,构建了基于多脉冲H... 详细信息

针对基于仅测角导航的空间交会问题,开展了采用线性协方差进行闭环控制误差快速分析方法的研究。建立了基于平方根无迹卡尔曼滤波(Square Root Unscented Kalman Filter,SRUKF)的仅测角导航算法并推导了观测敏感矩阵,构建了基于多脉冲Hill制导的闭环控制线性协方差分析模型。算例验证结果表明:提出的闭环控制协方差分析结果与Monte Carlo打靶结果能够很好地吻合;该方法适用于采用传统扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的仅测角导航问题,但其迹向位置的估计存在一个与该方向控制误差方差相当的偏心,其误差椭圆的长轴和短轴分别比基于SRUKF的估计结果大24.68%和20.56%。此外,由于采用了QR分解和Cholesky因子更新两种高效的代数运算,基于SRUKF的协方差分析模型的计算速度要比基于EKF的协方差分析模型的大10%。

关键词：平方根无迹卡尔曼滤波仅测角导航闭环协方差分析空间交会

面向点云退化的隧道环境的无人车激光SLAM方法

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测绘学报 2021年第11期50卷 1487-1499页

作者：李帅鑫李九人田滨陈龙王力李广云信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450000 慧拓无限科技有限公司北京100089 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中山大学数据科学与计算机学院广东广州510275

基于激光同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术,不仅能够实现车辆在未知环境下的实时定位,还能高效地获取环境的三维地理空间信息,近年来受到了无人驾驶领域的广泛关注。在几何结构匮乏的隧道中,仅依赖... 详细信息

基于激光同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术,不仅能够实现车辆在未知环境下的实时定位,还能高效地获取环境的三维地理空间信息,近年来受到了无人驾驶领域的广泛关注。在几何结构匮乏的隧道中,仅依赖几何信息无法配准点云,因此传统激光SLAM方法难以在隧道中应用。为解决这一问题,本文在LOAM的基础上,提出一种点云强度信息增强的改进激光SLAM技术。首先,改进特征提取方法,提出基于点云柱面投影图的自适应特征提取方法,从单帧点云中提取直线、平面、地面和反射强度特征;其次,针对点云的几何特征配准在隧道中的退化问题,提出一种基于强度特征和强度地图的配准优化方法,自适应提取环境中的强度特征并根据强度特征的配准对车辆位姿进一步修正。试验结果表明,该方法较LOAM和HDL-Graph-SLAM具有更好的稳健性,能够在缺乏几何特征但强度特征丰富的隧道内实现稳定的定位和地图构建,定位精度提升了一个数量级。

关键词：激光同时定位与地图构建点云退化点云特征提取点云配准

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空间紧急救援关键技术

导弹与航天运载技术 2008年第4期 31-34页

作者：李九人李海阳唐国金国防科学技术大学航天与材料工程学院长沙410073

空间紧急救援属于空间交会对接任务的一种,但相对于一般的空间交会对接任务具有时间上的紧迫性。从空间紧急救援任务的特点出发,将空间救援的交会过程划分为发射入轨、远程调相和近距离交会等3个阶段;针对3个阶段相应地提出了大机动技... 详细信息

空间紧急救援属于空间交会对接任务的一种,但相对于一般的空间交会对接任务具有时间上的紧迫性。从空间紧急救援任务的特点出发,将空间救援的交会过程划分为发射入轨、远程调相和近距离交会等3个阶段;针对3个阶段相应地提出了大机动技术、快速交会技术和自主交会技术等关键技术,并对其进行了较为系统的分析。

关键词：空间紧急救援大机动快速交会自主交会

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空间紧急救援发射点等效构型

导弹与航天运载技术 2010年第5期 4-7页

作者：李海阳李九人黄海兵国防科技大学航天与材料工程学院长沙410073

空间紧急救援对于延长航天器寿命和保障航天员生命安全有重要意义。研究机动发射过程中,发射点阵沿何轨迹机动,可保证新发射点部署构型的发射窗口捕获效果不变;介绍空间紧急救援发射窗口问题研究的基本模型;阐述机动发射点等效构型计算... 详细信息

空间紧急救援对于延长航天器寿命和保障航天员生命安全有重要意义。研究机动发射过程中,发射点阵沿何轨迹机动,可保证新发射点部署构型的发射窗口捕获效果不变;介绍空间紧急救援发射窗口问题研究的基本模型;阐述机动发射点等效构型计算的原理,建立发射点可机动轨迹数学模型,并对发射点可机动纬度范围进行分析;通过仿真算例验证等效构型计算模型的正确性。

关键词：空间紧急救援发射点发射窗口等效构型

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前向交会对接飞行试验验证方案分析

载人航天 2011年第4期17卷 33-36页

作者：黄海兵李九人徐小平国防科学技术大学航天与材料工程学院中国空间技术研究院

在空间实验室任务期间开展前向交会对接试验验证能够完全掌握交会对接技术,为我国空间站的前向交会对接提供技术基础。基于后向交会对接方案,对有绕飞和无绕飞两种情况的前向交会对接飞行方案进行了初步设计,并结合具体算例对不同飞行... 详细信息

在空间实验室任务期间开展前向交会对接试验验证能够完全掌握交会对接技术,为我国空间站的前向交会对接提供技术基础。基于后向交会对接方案,对有绕飞和无绕飞两种情况的前向交会对接飞行方案进行了初步设计,并结合具体算例对不同飞行方案开展了仿真分析。给出了试验验证飞行方案分析的结论和建议。

关键词：前向交会对接空间站试验验证飞行方案