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基于改进欧氏聚类算法的障碍物检测跟踪

计算机系统应用 2024年第2期33卷 284-290页

作者：宋莹陆宇杭陈逸菲无锡学院自动化学院无锡214105 苏州艾吉威机器人有限公司苏州215127

障碍物的检测与跟踪技术是移动机器人行驶过程中的一个重要技术,有利于提高移动机器人的运动安全.为了提高了障碍物检测的准确率,针对欧氏聚类存在过分割和欠分割的情况,做出了两点改进:提出动态欧氏聚类搜索半径的方法来解决远处点云... 详细信息

障碍物的检测与跟踪技术是移动机器人行驶过程中的一个重要技术,有利于提高移动机器人的运动安全.为了提高了障碍物检测的准确率,针对欧氏聚类存在过分割和欠分割的情况,做出了两点改进:提出动态欧氏聚类搜索半径的方法来解决远处点云过于稀疏的问题;提出将半径搜索改成深度方向上的拓展搜索的方法来解决点云数据在深度方向上检测不完全和拖尾等问题.为了提高动态障碍物跟踪的准确率,在进行两帧障碍物数据关联时,设计了一种新的关联矩阵的计算方式,加入了障碍物的六自由度信息和尺寸信息,提高了动态匹配的成功率.仿真实验表明,经过改进后障碍物检测准确率达到了95.2%,多目标跟踪精度达到了13.2 mm.

关键词：移动机器人改进欧氏聚类障碍物检测障碍物跟踪

适用于哈拉哈塘高温高盐岩油藏表面活性剂的研制及应用

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化学研究与应用 2024年第7期36卷 1593-1599页

作者：陈兰刘敏姜许健白晓飞魏盼龙吴俊义陈丽杨博中国石油塔里木油田公司新疆库尔勒841000 捷贝通石油技术集团股份有限公司四川成都610500

为了研制出适用于哈拉哈塘油藏条件的表面活性剂驱油剂,对该储层地层流体及岩石润湿性进行了测试,基于此,采用二甲胺、全氟丁酸、氯丙烯、丙烯酰胺、对苯乙烯磺酸钠等为主要原料,合成了一种耐高温高盐含氟两性离子型高分子表面活性剂(GP... 详细信息

为了研制出适用于哈拉哈塘油藏条件的表面活性剂驱油剂,对该储层地层流体及岩石润湿性进行了测试,基于此,采用二甲胺、全氟丁酸、氯丙烯、丙烯酰胺、对苯乙烯磺酸钠等为主要原料,合成了一种耐高温高盐含氟两性离子型高分子表面活性剂(GPHQ-2),并对其表面活性、润湿性以及洗油效率等进行了室内评价。实验结果表明,150℃、25×10^(4)mg·L^(-1)矿化度老化后的GPHQ-2仍能有效降低油水界面张力,可使岩心表面实现润湿反转,洗油效率可达43.4%,远高于常规石油磺酸盐的洗油效率(5.6%);GPHQ-2具有很好的驱油效果,可在水驱阶段原油采收率基础上提高22.84%;现场应用结果表明,目标井采取注GPHQ-2表面活性剂吞吐驱油措施后,日产油量从4.9t提升到8.9t,增产效果明显,且持续有效。说明GPHQ-2表面活性剂满足哈拉哈塘油藏提高采收率需求,并可对该类油藏表面活性剂增产提供理论和实践指导。

关键词：采收率 GPHQ-2驱油剂剩余油缝洞型油藏油藏物理模型哈拉哈塘油田

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基于激光雷达SLAM的三维点云自适应算法

激光与红外 2024年第1期54卷 48-56页

作者：姜晓勇吴起威魏璇应凯健陈奕磊魏益民王郑杭陶慧翔浙江科技学院机械与能源工程学院浙江杭州310000 浙江大学机械工程学院浙江杭州310058

SLAM(Simultaneously Localization And Mapping)同步定位与地图构建作为移动机器人智能感知的关键技术。但是,大多已有的SLAM方法是在静止环境下实现的,当环境中存在移动频繁的障碍物时,SLAM建图会产生运动畸变,导致机器人无法进行精... 详细信息

SLAM(Simultaneously Localization And Mapping)同步定位与地图构建作为移动机器人智能感知的关键技术。但是,大多已有的SLAM方法是在静止环境下实现的,当环境中存在移动频繁的障碍物时,SLAM建图会产生运动畸变,导致机器人无法进行精准的定位导航。同时,激光雷达等三维扫描设备获得的三维点云数据存在着大量的冗余三维数据点,过多的冗余数据不仅浪费大量的存储空间,同时也影响了各种点云处理算法的实时性。针对以上问题,本文提出一种SLAM运动畸变去除方法和一种基于曲率的点云数据分类简化框架。它通过激光插值法优化SLAM运动畸变,将优化后的点云数据分类简化。它能在提高SLAM建图精度,同时也很好的消除三维点云数据中特征不明显区域的冗余数据点,大大提高计算机运行效率。

关键词： SLAM 定位导航点云处理高斯曲率

浅谈信息化系统在建设工程质量创优管理中的应用

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广州建筑 2024年第3期52卷 59-62页

作者：倪毅何星包琴邵泉陈航广州建筑股份有限公司广州510006 广州市建筑集团有限公司广州510006 广州市建筑科学研究院集团有限公司广州510440

建筑工程施工项目具有地域分布广,建设周期长等特点,同时存在创优结果不明确、创优动力不足等问题,使集团级企业管理者无法及时了解工程现场质量创优情况。随着信息化技术迅猛发展,传统建筑企业质量创优管理正快速向信息化、数字化、智... 详细信息

建筑工程施工项目具有地域分布广,建设周期长等特点,同时存在创优结果不明确、创优动力不足等问题,使集团级企业管理者无法及时了解工程现场质量创优情况。随着信息化技术迅猛发展,传统建筑企业质量创优管理正快速向信息化、数字化、智能化、工业化转型升级。本文以某工程创国家优质工程奖为例,着重介绍广州建筑自主研发的质量评优管理系统的特点及该系统在质量创优管理中的应用,通过该系统实现了项目全生命周期质量创优计划管理,提升质量创优管理效率,有效激发全体员工质量创优积极性,可为同类企业质量创优管理工作提供参考借鉴。

关键词：质量创优管理信息化数据库

筛析法分析砂砾质样品的取样质量估算——对现行国标有关规定的扩展讨论

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海洋与湖沼 2024年第2期55卷 386-396页

作者：宗羿冰陈奇朱永兰唐雯雯蔡廷禄贾建军华东师范大学海洋科学学院、河口海岸学国家重点实验室上海200241 自然资源部第二海洋研究所、海岸带与海岛研究中心浙江杭州310012

筛析法是硬件要求低、操作简便、应用广泛的一种碎屑沉积物粒度分析方法。对于砂砾质沉积物而言,在具体的粒度分析实验中,应该取用多少质量的样品进行筛析,目前尚缺乏完备的、科学内涵明确的技术规范。《海洋调查规范第8部分:海洋地质... 详细信息

筛析法是硬件要求低、操作简便、应用广泛的一种碎屑沉积物粒度分析方法。对于砂砾质沉积物而言,在具体的粒度分析实验中,应该取用多少质量的样品进行筛析,目前尚缺乏完备的、科学内涵明确的技术规范。《海洋调查规范第8部分:海洋地质地球物理调查》对此问题给出了部分解决方案,但其原理不明,也未能包括砂砾质沉积物的主要粒径范围。本研究针对筛析法取样质量的估算问题展开分析与讨论,基于概率分布理论推导出一套适用于砂砾质样品的筛析法取样质量估算公式,给出了不同分选系数下(0.35Φ~4.00Φ)样品最大颗粒直径对应的理论取样最小量的范围。研究表明,现行海洋调查规范的最大颗粒直径与取样最小量之间的定量关系可能是基于正态分布、分选极差的下界(σ=4.00Φ)的情况推算而来的;可将筛析法取样质量估算表的最大颗粒直径扩展至64 mm,该粒径对应的理论取样最小量为47.8 kg。为了检验推导的公式,以浙江省舟山群岛和象山半岛的潮间带近200个砂砾质样品为例,计算了样品最大颗粒直径对应的筛析法理论取样最小量及其理想状态下的正态粒度分布,并与实际样品的取样量及粒度分布分析结果进行了对比。结果显示,大部分样品的粒度分析结果近似正态分布,理论分析取样量与实际取样量的相关性较为理想。上述工作,可以为海洋调查规范的修订提供参考。

关键词：筛析法砂砾质沉积物采样质量取样质量分选系数

奥奈达希瓦氏菌(Shewanella oneidensis)MR-1对氟西汀降解过程的转录组及功能基因分析

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生态与农村环境学报 2024年第4期40卷 532-540页

作者：万宇杭小帅王志刚张澜周莉尤晓慧朱冬冬王燕肖静陈翔扬州大学环境科学与工程学院江苏扬州225009 生态环境部南京环境科学研究所江苏南京210042

该文研究了厌氧条件下奥奈达希瓦氏菌(Shewanella oneidensis)MR-1对氟西汀的降解性能,并从转录组学分析遗传分子代谢机制。结果表明,Shewanella oneidensis MR-1在厌氧条件下可有效降解体系中93.12%的氟西汀,降解速率达0.94 mg·L^(-1)... 详细信息

该文研究了厌氧条件下奥奈达希瓦氏菌(Shewanella oneidensis)MR-1对氟西汀的降解性能,并从转录组学分析遗传分子代谢机制。结果表明,Shewanella oneidensis MR-1在厌氧条件下可有效降解体系中93.12%的氟西汀,降解速率达0.94 mg·L^(-1)·h^(-1)。采用Illumina高通量测序平台对降解氟西汀后的细菌与对照组细菌进行测序,通过基因本体数据库(GO)和京都基因与基因组百科全书数据库(KEGG)富集分析,结合筛选的高表达高上调的差异表达基因,得到了耐受和降解氟西汀的功能基因,其中包膜应激反应膜蛋白基因、ABC转运蛋白基因、噬菌体休克蛋白PspA基因、氧化应激防御蛋白基因等在Shewanella oneidensis MR-1对环境的耐受中起重要作用;细胞色素C基因、硝基还原酶NfsB基因、乳酸利用蛋白基因等在氟西汀的降解转化中起关键作用。该研究从转录组水平分析了氟西汀的降解机制,可为Shewanella oneidensis MR-1在环境修复中的应用提供参考依据。

关键词： Shewanella oneidensis MR-1 氟西汀转录组差异表达基因功能基因

川西藏区牦牛酸醡肉在番茄汤锅中的应用及风味特征分析

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中国调味品 2024年第7期49卷 52-59页

作者：肖猛李杨彭毅秦刘强王岚陈兴华丁捷四川旅游学院烹饪科学四川省高等学校重点实验室成都610100 四川旅游学院预制菜产业学院成都610100 四川旅游学院食品学院成都610100 云南农业大学食品科学技术学院昆明650201

为探究牦牛酸醡肉在番茄汤锅中的应用及风味特征分析,以感官评分、质构、色差、烹饪损失率和热量分析为评价指标,以牦牛酸醡肉的发酵温度、发酵时间、肉块厚度、煮制时间为考察因素,通过熵权法对综合得分进行评价,得出最佳应用工艺;以... 详细信息

为探究牦牛酸醡肉在番茄汤锅中的应用及风味特征分析,以感官评分、质构、色差、烹饪损失率和热量分析为评价指标,以牦牛酸醡肉的发酵温度、发酵时间、肉块厚度、煮制时间为考察因素,通过熵权法对综合得分进行评价,得出最佳应用工艺;以新鲜牦牛肉为对照,通过电子舌和GC-IMS分析牦牛酸醡肉在番茄汤锅中的风味特征。结果表明,最佳应用工艺条件为发酵温度25℃、发酵时间24 h、肉块厚度2.0 cm、煮制时间5 min,在此条件下制备的牦牛酸醡肉风味浓厚、大小适宜、口感佳。相比于新鲜牦牛肉,牦牛酸醡肉的酸味值、甜味值、咸味值更高,使得滋味更加浓郁,香气成分增加了酮类、醇类、醛类和酯类等21种物质,风味差异较明显,使得牦牛酸醡肉在番茄汤锅中的风味更加丰富,为牦牛酸醡肉在餐饮业中的应用提供了一定的参考。

关键词：牦牛酸醡肉番茄汤锅加工工艺风味特征分析

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Recent advances in regulating the local environment of M-N_(4) structure for tailored chemical reactions

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Nano Research 2023年第7期16卷 8596-8613页

作者： lan Wang Honglei chen yi Wang Xiaokang Liu Changli Li Jingfu He Tao Yao School of Materials Shenzhen Campus of Sun Yat-sen UniversityShenzhen 518107China National Synchrotron Radiation Laboratory University of Science and Technology of ChinaHefei 230029China Reactor Operation and Application Research Sub-Institute Nuclear Power Institute of ChinaChengdu 610041China

Single-atom catalysts(SACs)with M-N_(4)structure have drawn significant attention due to the facile preparation,maximum atom efficiency,unique electronic properties,uniform active sites,and excellent *** catalysts integrated the merits of traditional homogeneous and heterogeneous catalysts effectively solve the cost,activity,and reuse *** importantly,the M-N_(4)structure is flexible and other species like atoms,groups,and particles can be added to precisely control the local environment of M-N_(4)to further improve the catalytic *** unprecedented progress has been made,it remains difficulties in the rational design and controllable synthesis of a suitable SAC for a certain *** review introduces the progress of M-N_(4)catalysts and summarizes the strategies to modulate the M-N_(4)structure,including changing the coordination number,tailoring the coordination structure,coordinating with groups,creating dual-atom catalysts(DACs),and coexisting of SAC with DAC and *** emphasis is placed on the preparation,structure characterization,and reaction mechanism of M-N_(4)-derived ***,the current challenges of these catalysts are also discussed to provide guidelines for the future design of efficient catalysts.

关键词： M-N_(4)single-atom catalyst dual single-atom catalyst local environment structure-activity relationship

肝细胞癌合并门静脉癌栓患者术后癌症复发恐惧现状及其影响因素分析

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现代生物医学进展 2024年第8期24卷 1505-1510,1534页

作者：詹元刘怡素谭朝霞易湘兰谭小兰陈亚莉湖南师范大学医学院湖南长沙410205 湖南省人民医院肝胆外科湖南长沙410000

目的:探讨肝细胞癌(HCC)合并门静脉癌栓(PVTT)患者术后癌症复发恐惧(FCR)现状并分析其影响因素。方法:选取2018年1月~2022年12月在湖南省人民医院行手术切除的105例HCC合并PVTT患者,采用一般资料调查表收集患者临床资料,中文版癌症复发... 详细信息

目的:探讨肝细胞癌(HCC)合并门静脉癌栓(PVTT)患者术后癌症复发恐惧(FCR)现状并分析其影响因素。方法:选取2018年1月~2022年12月在湖南省人民医院行手术切除的105例HCC合并PVTT患者,采用一般资料调查表收集患者临床资料,中文版癌症复发恐惧量表(FCRI-CV)评价HCC合并PVTT患者FCR。采用单因素和多元线性回归模型分析HCC合并PVTT患者FCR的影响因素。结果:105例HCC合并PVTT患者FCRI-CV评分平均得分(91.54±11.74)分。单因素分析显示,年龄、距离确诊时间、美国东部肿瘤协作组(ECOG)功能状态评分、文化程度、婚姻状况、工作状况、家庭年收入、医疗付费方式、主要照顾者为HCC合并PVTT患者FCR的影响因素(P12个月、文化程度大专及以上、工作状况在职和下岗、家庭年收入>100000元、自费医疗是HCC合并PVTT患者FCR的独立影响因素(P<0.05)。结论:HCC合并PVTT患者FCR处于中上水平,与年龄、距离确诊时间、文化程度、工作状况、家庭年收入和医疗付费方式有关。

关键词：肝细胞癌门静脉癌栓癌症复发恐惧影响因素