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robotic Etiquette:Socially Acceptable Navigation of Service robots with Human Motion pattern Learning and prediction

引用

Journal of Bionic engineering 2010年第2期7卷 150-160页

作者： kun qian,xudong ma,xianzhong dai,fang fang key lab of measurement and control of complex systems of engineering (Ministry of Education,china), southeast university,nanjing 210096,p.r.china [a] key lab of measurement control of complex systems of engineering (Ministry of Education China) Southeast University Nanjing 210096 P. R. China

Nonverbal and noncontact behaviors play a significant role in allowing service robots to structure their interactions *** this paper, a novel human-mimic mechanism of robot’s navigational skills was proposed for developing sociallyacceptable robotic *** on the sociological and physiological concerns of interpersonal interactions in movement,several criteria in navigation were represented by constraints and incorporated into a unified probabilistic cost grid for safemotion planning and control, followed by an emphasis on the prediction of the human’s movement for adjusting the robot’spre-collision navigational *** human motion prediction utilizes a clustering-based algorithm for modeling humans’indoor motion patterns as well as the combination of the long-term and short-term tendency prediction that takes into accountthe uncertainties of both velocity and heading *** simulation and real-world experiments verified the effectivenessand reliability of the method to ensure human’s safety and comfort in navigation.A statistical user trials study was also given tovalidate the users’favorable views of the human-friendly navigational behavior.

关键词： robotic etiquette navigation human motion prediction human-robot interaction service robot

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