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Development of an Autonomous Flight Control System for Small Size Unmanned Helicopter Based on Dynamical Model
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Journal of Shanghai Jiaotong university(Science) 2007年 第6期12卷 744-752页
作者： 王赓 kondak konstantin Marek Musial 盛焕烨 吕恬生 Hommel Günter Dept. of Computer Sci. & Eng. Shanghai Jiaotong Univ. Dept. of Computer Sci. & Electronics Technische Univ. Eng. Training Center Shanghai Jiaotong Univ.
It is devoted to the development of an autonomous flight control system for small size unmanned helicopter based on dynamical model. At first, the mathematical model of a small size helicopter is described. After that... 详细信息
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小型无人直升机建模与分析
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上海交通大学学报 2008年 第10期42卷 1726-1730页
作者： 杜建福 吕恬生 konstantin kondak 张亚欧 上海交通大学机械与动力工程学院 上海200240 Faculty of Electrical Engineering and Computer Science Technische Universitt Berlin
由于小型无人直升机具有不同于大型直升机的独特特点,提出采用结构分析法推导小型无人直升机的数学模型.将小型直升机看作2个刚体(机体和主旋翼),借助Kane方法推导了小型直升机的动力学模型,并与单刚体建模进行了比较.分析表明,2种建模... 详细信息
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基于动力学模型的小型无人直升机自主飞行控制算法
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上海交通大学学报 2007年 第11期41卷 1758-1763页
作者： 王赓 konstantin kondak 盛焕烨 吕恬生 季钢 Günter Hommel 上海交通大学计算机科学与工程系 Faculty of Electrical Eng.and Computer Science Technische Universitt Berlin10587 Berlin 上海交通大学工程训练中心
引入小型无人直升机简化动力学模型,阐述了简单、高效的MTC(Model and Trajectorybased Controller)控制算法.基于该算法所实现的飞行控制算法包括两部分:基于转动动力学模型的直升机姿态控制和基于二次积分关系的位置控制.所设计的MTC... 详细信息
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