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基于稀土金属路易斯酸碱对化学的研究进展

有机化学 2022年第5期42卷 1326-1335页

作者：管怡雯常克俭孙千林徐信苏州大学材料与化学化工学部江苏省有机合成重点实验室江苏苏州215123

近年来,利用稀土金属作为路易斯酸,与主族路易斯碱组合的路易斯酸碱对得到了开发.这类酸碱对组合通过路易斯酸与路易斯碱协同作用,从而实现底物的活化,展示了与传统稀土金属配合物不同的活化模式.其可以与氢气反应,断裂非极性的氢-氢键... 详细信息

近年来,利用稀土金属作为路易斯酸,与主族路易斯碱组合的路易斯酸碱对得到了开发.这类酸碱对组合通过路易斯酸与路易斯碱协同作用,从而实现底物的活化,展示了与传统稀土金属配合物不同的活化模式.其可以与氢气反应,断裂非极性的氢-氢键;也能够与羰基类、重氮类及叠氮类等不饱和小分子反应,得到一系列结构独特的稀土金属配合物.同时这类路易斯酸碱对也可以用于催化极性烯烃聚合反应、二氧化碳硅氢化还原反应中,展现出优异的催化性能.综述了上述研究结果,并对该领域的发展趋势和前景进行了展望.

关键词：稀土金属路易斯酸碱对氢气活化聚合反应二氧化碳还原

基于ROS的多AGV在交叉路口下协同控制策略

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现代制造工程 2020年第10期 33-38页

作者：牛秦玉畅科剑李珍惜西安科技大学机械工程学院西安710000

针对多自动搬运车(Automated Guided Vehicle,AGV)在物料运输车间内交叉路口下的协同控制问题,设计了一种在机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)下的基于队列控制的多AGV协同控制算法。首先,利用Cartographer算法构建AGV工作区... 详细信息

针对多自动搬运车(Automated Guided Vehicle,AGV)在物料运输车间内交叉路口下的协同控制问题,设计了一种在机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)下的基于队列控制的多AGV协同控制算法。首先,利用Cartographer算法构建AGV工作区间的二维环境地图,规划出AGV可行驶的全部路径,并分析了交叉路口出现的冲突模型。其次,设计了交叉路口队列的数据结构,在地图和路径的基础上根据AGV行走速度划分出交叉路口的队列控制区。最后,融合ROS导航功能包编写多AGV协同控制算法,并结合数据库终端数据转存表设计了多种测试用例,对该算法进行了验证,实验结果表明:该算法能够有效地解决多AGV在各种冲突模型下的协同控制问题,降低了程序模块之间的耦合度,提高了程序的适用性。

关键词：自动搬运车协同控制算法队列控制机器人操作系统

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全向AGV的优化互补滤波姿态解算

机械科学与技术 2021年第5期40卷 794-800页

作者：牛秦玉蒙松畅科剑李雯西安科技大学机械工程学院西安710054

针对单一的MEMS陀螺仪无法解决本身的易发散和磁力计易受磁场干扰导致引入新的噪声,而带来的姿态估计不精确的问题,提出了一种基于全向AGV的优化互补滤波的姿态解算方法。偏航角不参与四元数解算,在水平姿态角四元数解算的基础上,利用... 详细信息

针对单一的MEMS陀螺仪无法解决本身的易发散和磁力计易受磁场干扰导致引入新的噪声,而带来的姿态估计不精确的问题,提出了一种基于全向AGV的优化互补滤波的姿态解算方法。偏航角不参与四元数解算,在水平姿态角四元数解算的基础上,利用共轭梯度法减小陀螺仪的漂移误差。再引进经过椭球修正后的磁力计数据作为观测量,与偏航角进行一阶互补滤波融合,并确定加权因子。搭建了基于STM32和MEMS传感器为核心的全向AGV实验平台,实验结果表明,该方法能有效抑制陀螺仪易发散和磁力计易受干扰的问题,提高姿态解算的精确性,使姿态解算具有良好的动态和静态性能,同时保证了系统的稳定性。

关键词： AGV姿态解算 MEMS传感器四元数共轭梯度法一阶互补滤波

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基于尖峰脉冲的气体冲击系统研究

机床与液压 2022年第5期50卷 97-102页

作者：李雯牛秦玉畅科剑蒙松西安科技大学机械工程学院陕西西安710054

气体冲击产生的冲击能和冲击频率在不同的条件下会产生不同的工作效果,合理匹配冲击频率及相关影响因素,会生成不同的尖峰脉冲。此类尖峰脉冲会产生相较普通冲击更大的冲击能量,可以用于治疗深静脉血栓等疾病。因此,提出一种基于尖峰脉... 详细信息

气体冲击产生的冲击能和冲击频率在不同的条件下会产生不同的工作效果,合理匹配冲击频率及相关影响因素,会生成不同的尖峰脉冲。此类尖峰脉冲会产生相较普通冲击更大的冲击能量,可以用于治疗深静脉血栓等疾病。因此,提出一种基于尖峰脉冲的气体冲击系统。该系统主要通过间歇式充放气过程中瞬时释放气体所形成的气体冲击产生的尖峰脉冲作用于患者的不同部位,以击碎细小血栓达到预防治疗的目的。通过分析系统的工作原理及尖峰脉冲的产生过程,建立气体冲击数学模型;对气体冲击产生的压力分布曲线进行仿真计算,分析不同相关参数对尖峰脉冲产生过程的影响。对气体冲击系统样机进行试验调试,通过相关软件控制界面得出实际压力曲线,并得出产生尖峰脉冲的最优试验数据。

关键词：气体冲击系统尖峰脉冲数学模型仿真

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用于无人车路径规划的改进A*算法

现代制造工程 2021年第11期 63-68,92页

作者：田海波李陆军畅科剑高超西安科技大学机械工程学院西安710054

针对传统A*算法规划的路径存在路径长度较长、拐点数量较多和转折角度较大等问题,提出了一种用于无人车路径规划的改进A*算法。首先在传统A*算法的基础上考虑转弯成本并融入预判断规划策略,规划出一条初步路径;然后采用冗余拐点剔除策... 详细信息

针对传统A*算法规划的路径存在路径长度较长、拐点数量较多和转折角度较大等问题,提出了一种用于无人车路径规划的改进A*算法。首先在传统A*算法的基础上考虑转弯成本并融入预判断规划策略,规划出一条初步路径;然后采用冗余拐点剔除策略优化初步路径,获得一种更优的无人车行驶路径。对传统A*算法、考虑转弯成本并融入预判断规划策略的A*算法和改进A*算法进行仿真对比。结果表明:改进A*算法规划出的路径长度更短,拐点数量更少,转折角度更小,路径更加平滑。

关键词： A*算法路径规划无人车估价函数

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湖北土传小麦黄花叶病的研究

华中农业大学学报 1986年第4期 332-338页

作者：侯明生方春安刘克俭张炳煊华中农业大学湖北省植保站罗田县农业局

1982—1985年,通过大田调查和小区试验的研究结果,小麦播种后,12月下旬显病,根据该病症状在田间的发展变化可划分为始病期、缓增期、急增期和恢复期。本病的传播主要通过病土和病株残根,传毒率相应为67.5—98%、5.5—88%;种子、蚜虫、... 详细信息

1982—1985年,通过大田调查和小区试验的研究结果,小麦播种后,12月下旬显病,根据该病症状在田间的发展变化可划分为始病期、缓增期、急增期和恢复期。本病的传播主要通过病土和病株残根,传毒率相应为67.5—98%、5.5—88%;种子、蚜虫、飞虱不能传毒。自然条件下,病毒仅侵染小麦。病毒粒体直径为12—14nm,长度为100—350nm,不同于国内外文献中所已报道的其它小麦花叶病类的病毒。

关键词：小麦土传黄花叶病发生规律

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超声速旋流器内气相流场的数值模拟

航空动力学报 2023年第1期38卷 134-143页

作者：刘仪丁畅孙万林姜克建黄言理浙江理工大学机械与自动控制学院杭州310018

为了研究旋流对超声速喷管内流场的影响,在现有旋流器的基础上,通过简化模型而设计出一套前置式超声速旋流器装置,并建立不同旋流器下的三维几何模型,利用计算流体动力学(CFD)软件Fluent,结合realizable k-ε湍流模型对气相流场进行数... 详细信息

为了研究旋流对超声速喷管内流场的影响,在现有旋流器的基础上,通过简化模型而设计出一套前置式超声速旋流器装置,并建立不同旋流器下的三维几何模型,利用计算流体动力学(CFD)软件Fluent,结合realizable k-ε湍流模型对气相流场进行数值模拟。结果表明:在保持入口总压恒定时,随着进气道数量的减少,气体在旋流器中产生的最大切向速度会增大,但不会改变喷管流动具有组合螺旋涡的特性;由于气体的角动量是以减小轴向动量为代价,切向速度的增大,导致出口截面处的平均轴向速度减小;入口总压增大时,气体速度与静温在收缩段的分布接近,在扩张段,气体速度和马赫数增大,而静温减小,并且切向速度在出口截面沿径向方向上呈现出几乎相同的分布。

关键词：前置式旋流器超声速喷管进气道螺旋涡角动量

滚筒式沥青混凝土搅拌设备料温烟温动态特性研究

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西安公路学院学报 1989年第2期7卷 60-69页

作者：张克坚交通部郴州筑路机械厂

本文通过实际工况条件下的试验研究,初步探讨了滚筒式沥青混凝土搅沣设备出料温度与废烟气温度动态特性以及二者之间的定量关系。试验研究表明,滚筒式沥青混凝土搅拌设备的料温烟温系统前向通道传递函数均可用带纯滞后的高阶等容惯性环... 详细信息

本文通过实际工况条件下的试验研究,初步探讨了滚筒式沥青混凝土搅沣设备出料温度与废烟气温度动态特性以及二者之间的定量关系。试验研究表明,滚筒式沥青混凝土搅拌设备的料温烟温系统前向通道传递函数均可用带纯滞后的高阶等容惯性环节来近似模拟。经过计算,首次定量建立了料温烟温的数学模型(传递函数)。对近似数学模型求解,得到的阶跃响应曲线与实测阶跃响应曲线吻合,其最大误差不超过2%。

关键词：沥青混凝土搅拌机料温烟温

考虑碰撞效应的近断层区桥台-引桥-刚构连续梁桥结构体系减震措施研究

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中南大学学报（自然科学版） 2023年第1期54卷 238-248页

作者：魏俊杰邬晓光卢伟鄢稳定胡科坚武汉大学土木建筑工程学院湖北武汉430072 长安大学公路学院陕西西安710054 华设设计集团股份有限公司江苏南京210001

为了研究和探索合理的减震措施控制桥台-引桥-刚构连续梁桥结构体系的地震反应,以1座主跨径为120 m的刚构-连续组合梁桥为研究对象,采用CSIBridge建立考虑碰撞能量耗散、桩土相互作用、桥台与台后填土相互作用以及支座桥墩非线性行为的... 详细信息

为了研究和探索合理的减震措施控制桥台-引桥-刚构连续梁桥结构体系的地震反应,以1座主跨径为120 m的刚构-连续组合梁桥为研究对象,采用CSIBridge建立考虑碰撞能量耗散、桩土相互作用、桥台与台后填土相互作用以及支座桥墩非线性行为的桥台-引桥-刚构连续梁桥结构体系弹塑性动力分析模型。在桥墩和桥台处共设置8种减震方案,分析普通地震波作用下不同方案的减震效果;然后,对比分析相同减震方案在近断层普通地震波和近断层长周期地震波作用下的地震反应。研究结果表明:各方案均能达到预期减震效果,其中采用双曲面球型减震支座(为单一减震装置)的方案减震效果最佳,而增加阻尼器的组合减震方案能进一步优化主桥墩受力。同时,只有在左右桥台处设置黏滞阻尼器的联合减震方案才能有效控制桥台处伸缩缝的碰撞效应。在近断层普通地震波作用下有效的减震方案在近断层脉冲型地震波作用下完全失效,但对减震装置进行参数优化后依然能达到预期减震效果。

关键词：近断层地震波减震措施碰撞效应地震响应刚构-连续组合梁桥桥梁结构体系