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Settling Time Design and Parameter Tuning Methods for Finite-Time P-PI Control

Journal of Control Science and Engineering 2016年第1期4卷 1-10页

作者： keigo hiruma Hisakazu Nakamura Yasuyuki Satoh Department of Electrical Engineering Tokyo University of Science Noda 278-8510 Japan Graduate school of Informatics Kyoto University Kyoto 606-8501 Japan

High precision position control and high speed control of the robot manipulators are fundamental and important control problems. The effectiveness of finite-time P-PI control was confirmed by end-effector position control of robot manipulators. However, parameter tuning method has not been proposed to finite-time P-PI control. In this paper, we propose a settling time design method and a parameter tuning method for the finite-time P-PI control. The effectiveness of the proposed parameter tuning method is confirmed by experiments of end-effcctor position control of a robot manipulator.

关键词： Nonlinear control finite-time control P-PI control settling time design robot manipulator.

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