检索结果-南通市图书馆

基于水下目标抓取的UVMS抗扰控制方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中北大学学报（自然科学版） 2024年第2期45卷 132-145页

作者：魏延辉赵康康谢吉顺哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地海南三亚572000

水下机器人-机械臂系统(UVMS)在水下作业过程中存在自身结构不确定性干扰、系统动力学耦合干扰以及海流干扰的问题,这对水下机器人的运动控制提出了更高的要求。本文以某欠驱动水下机器人系统作为研究对象,提出了一种误差受限的抗干扰... 详细信息

水下机器人-机械臂系统(UVMS)在水下作业过程中存在自身结构不确定性干扰、系统动力学耦合干扰以及海流干扰的问题,这对水下机器人的运动控制提出了更高的要求。本文以某欠驱动水下机器人系统作为研究对象,提出了一种误差受限的抗干扰控制方法。基于视线法和设定性能函数得到UVMS的误差动力学模型,再基于此模型设计水下机器人(AUV)抗扰控制器。通过牛顿-欧拉方程估算机械臂对于AUV本体的耦合干扰并进行实时补偿。采用神经网络控制补偿AUV系统的结构性不确定性,并利用自适应控制来补偿神经网络估计误差、非结构性不确定性误差和机械臂耦合干扰的补偿误差。通过机械臂静止和定点作业两组工况下的仿真实验发现,运动控制任务符合设定预期时间和跟踪精度,同时也验证了分离式UVMS运动控制方案在水下定点作业任务中的可行性和有效性。本文方法具有很强的鲁棒性,且能够通过此抗扰控制方法来抑制这些不确定性干扰的影响。

关键词： UVMS 抗扰控制器水下定点作业误差动力学方程

BldM对密旋链霉菌Act12形态发育及抗生素合成的调控

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

微生物学报 2024年第1期64卷 130-142页

作者：张媛周涵奇赵康康薛泉宏贾良辉颜霞颜华西北农林科技大学生命科学学院陕西杨凌712100 西北农林科技大学资源环境学院陕西杨凌712100

【目的】以多效生防菌株——密旋链霉菌(Streptomyces pactum)Act12为研究材料,探究转录因子BldM对生防链霉菌Act12形态发育及抗生素合成的调控作用。【方法】通过基因工程手段构建bldM基因缺失突变株△bldM及过表达突变株OE-bldM,利用... 详细信息

【目的】以多效生防菌株——密旋链霉菌(Streptomyces pactum)Act12为研究材料,探究转录因子BldM对生防链霉菌Act12形态发育及抗生素合成的调控作用。【方法】通过基因工程手段构建bldM基因缺失突变株△bldM及过表达突变株OE-bldM,利用扫描电镜观察、抑菌实验、高效液相色谱检测和实时荧光定量PCR探究缺失突变株△bldM及过表达突变株OE-bldM与野生型(wild)Act12在形态发育、生长速率、寡霉素产量及抗病原菌能力等方面的差异。【结果】经测序验证bldM基因缺失突变体△bldM及过表达突变体OE-bldM均构建成功,其中△bldM寡霉素D产量明显降低且无法形成气生菌丝,而过表达突变株OE-bldM的气生菌丝更加密集,产孢更为丰富。与野生型菌株相比,OE-bldM的寡霉素D产量增加了23%,编码寡霉素核心合成酶基因的转录水平上调了2-3倍,抑菌活性显著增强。【结论】全局性转录调控因子BldM不但能影响Act12气生菌丝及孢子形成,并且参与正调控Act12寡霉素的合成,本研究结果为转录因子BldM的调控功能进行了新的挖掘和补充,并为后续深入研究密旋链霉菌Act12的生长代谢途径和调控机制提供了参考。

关键词：密旋链霉菌Act12 寡霉素 bldM 形态发育

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

隧道排水系统结晶堵塞机理及处置技术

铁路技术创新 2024年第1期 59-64页

作者：白银银王昌张黎杰王天勇赵康康于本田中铁十二局集团第四工程有限公司陕西西安710000 西成铁路客运专线陕西有限责任公司陕西西安710000 兰州交通大学土木工程学院甘肃兰州730070

隧道排水管结晶堵塞病害已成为影响隧道支护结构安全性的重要因素,为解决隧道排水盲管结晶堵塞问题,需要深入探究隧道排水管结晶堵塞的机理及原因。综合梳理国内外学者对隧道排水管结晶堵塞机理的分析,系统总结排水盲管内外因素对结晶... 详细信息

隧道排水管结晶堵塞病害已成为影响隧道支护结构安全性的重要因素,为解决隧道排水盲管结晶堵塞问题,需要深入探究隧道排水管结晶堵塞的机理及原因。综合梳理国内外学者对隧道排水管结晶堵塞机理的分析,系统总结排水盲管内外因素对结晶堵塞的影响程度和影响规律,并提出了隧道排水盲管结晶堵塞研究中存在的不足。研究发现:岩溶地区结晶物的成分来源于可溶性围岩,非岩溶地区的结晶物则来源于喷射混凝土;结晶物的主要成分为碳酸钙;影响结晶物生成与堆积的因素可分为内因和外因2大类,并展望下一步研究需要注意的问题。

关键词：铁路隧道排水盲管结晶堵塞机理处置技术

A DNA Force Circuit for Exploring Protein-Protein Interactions at the Single-Molecule Level

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

Chinese Journal of Chemistry 2024年第13期42卷 1456-1464页

作者： kangkang Ma Luoan Xiong Zhuofei Wang Xin Hu Lihua Qu Xuetong zhao Yao Li Zhongbo Yu State Key Laboratory of Medicinal Chemical Biology Frontiers Science Center for Cell Responsesand College of PharmacyNankai University38 Tongyan RoadTianjin 300350China School of Physics and Key Laboratory of Functional Polymer Materials of Ministry of Education Nankai Universityand Collaborative Innovation Center of Chemical Science and EngineeringTianjin 300071China

Protein-protein interactions(PPls)play a crucial role in drug discovery and disease ***,the development of effective drugs targeting PPls remains challenging due to limited methodologies for probing their spatiotemporal ***,we propose a single-molecule approach using a unique force circuit to investigate Ppl dynamics and anisotropy under mechanical *** conventional techniques,this approach enables the manipulation and real-time monitoring of individual proteins at specific amino acids with defined geometry,offering insights into molecular mechanisms at the single-molecule *** DNA force circuit was constructed using click chemistry conjugation methods and genetic code expansion techniques,facilitating orthogonal conjugation between proteins and nucleic *** SET domain of the MLL1 protein and the tail of histone H3 were used as a model system to demonstrate the application of the DNA force *** the use of atomic force microscopy and magnetic tweezers,optimized assembly procedures were *** DNA force circuit provides an exceptional platform for studying the anisotropy of PPis and holds promise for advancing drug discovery research targeted at PPIs.

关键词： Single-molecule studies Protein-protein interactions Click chemistry Genetic code expansion Molecular dynamics

Probing dark matter particles from evaporating primordial black holes via electron scattering in the CDEX-10 experiment

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

Science China(Physics,Mechanics & Astronomy) 2024年

作者： Zhenhua Zhang Litao Yang Qian Yue Kejun Kang Yuanjing Li Haipeng An Greeshma C. Jianping Chang Yunhua Chen Jianping Cheng Wenhan Dai Zhi Deng Changhao Fang Xinping Geng Hui Gong Qiuju Guo Tao Guo Xuyuan Guo Li He Shengming He Jinwei Hu Hanxiong Huang Tuchen Huang Lin Jiang S.Karmakar Haubin Li Hanyu Li Jianmin Li Jin Li Qianyun Li Renmingjie Li Xueqian Li Yulan Li Yifan Liang Bin Liao FongKay Lin ShinTed Lin Jiaxuan Liu Shukui Liu Yandong Liu Yu Liu Yuanyuan Liu Hao Ma Yucai Mao Qiyuan Nie Jinhua Ning Hui Pan Ningchun Qi Jie Ren Xichao Ruan Monoj Kumar Singh Tianxi Sun Changjian Tang Yang Tian Guangfu Wang Junzheng Wang Li Wang Qing Wang Yufeng Wang Yunxiang Wang Henry Tsz-King Wong Shiyong Wu Yucheng Wu Haoyang Xing Rui Xu Yin Xu Tao Xue Yulu Yan Nan Yi Chunxu Yu Haijun Yu Jianfeng Yue Ming Zeng Zhi Zeng Bingtao Zhang Fengshou Zhang Lei Zhang Zhenyu Zhang Jizhong zhao kangkang zhao Minggang zhao Jifang Zhou Zuying Zhou Jingjun Zhu Sino-French Institute of Nuclear and Technology Sun Yet-sen University School of Physics Nankai University Department of Physics Banaras Hindu University Department of Physics Beijing Normal University Key Laboratory of Particle and Radiation Imaging (Ministry of Education) and Department of Engineering Physics Tsinghua University Department of Physics Tsinghua University Institute of Physics Academia Sinica Taipei NUCTECH Company YaLong River Hydropower Development Company College of Nuclear Science and Technology Beijing Normal University College of Physics Sichuan University School of Physics Peking University Department of Nuclear Physics China Institute of Atomic Energy

Dark matter （DM） is a major constituent of the ***,no definite evidence of DM particles （denoted as“χ”） has been found in DM direct detection （DD） experiments to *** is a novel concept of detectingχfrom evaporating primordial black holes （PBHs）.We search forχemitted from PBHs by investigating their interaction with target *** examined PBH masses range from 1×1015to 7×1016g under the current limits of PBH abundance *** 205.4 kg·day data obtained from the CDEX-10 experiment conducted in the China Jinping Underground Laboratory,we exclude theχ-electron （χ-e）elastic-scattering cross sectionσχe～5×10-29cm2forχwith a mass mχ0.1 ke V from our *** the higher radiation background but lower energy threshold （160 eV）,CDEX-10 fills a part of the gap in the previous *** (mχ,σχe) can be determined in the future,DD experiments are expected to impose strong constraints on fPBHfor large MPBHs.

关键词：

Quantum well sub-bands probed by photo-excited, capacitance-sensitive resonant tunneling spectrum

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

Science China(Physics,Mechanics & Astronomy) 2012年第8期55卷 1362-1365页

作者： WANG LiGuo ZHENG HouZhi MENG kangkang zhao JianHua State Key Laboratory for Superlattices and Microstructures Institute of Semiconductors Chinese Academy of Sciences P.O. Box 912 Beijing 100083 China

By combining resonant tunneling spectra with capacitance-voltage (C-V) characteristics under photo-excitation, we have developed photo-excited, capacitance-sensitive resonant tunneling spectrum (PC-RTS) for probing the quantized levels of quantum wells in valence band. Inter-well tunneling events have been identified and are in good agreement with the calculated level scheme in the valence band of a quantum well-barrier-quantum well heterostructure. Compared to conventional resonant tunneling spectrum, our method shows remarkable advantages in higher sensitivity for discriminating electronic structures.

关键词：光谱探测共振隧穿量子阱电容敏感兴奋照片子带

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

煤矿井下水处理装置智能控制系统设计

工矿自动化 2022年第12期48卷 151-157页

作者：赵康康刘波北京天玛智控科技股份有限公司北京101399

煤矿综采工作面乳化液配制用水水处理装置多采用手动或液控方式进行制水与滤芯清洗,无法实时监测产水数据和装置工作状态,自动化程度低,操作复杂,维护工作量大。通过分析煤矿井下水处理装置智能控制需求,设计了双控制器热冗余方案,即采... 详细信息

煤矿综采工作面乳化液配制用水水处理装置多采用手动或液控方式进行制水与滤芯清洗,无法实时监测产水数据和装置工作状态,自动化程度低,操作复杂,维护工作量大。通过分析煤矿井下水处理装置智能控制需求,设计了双控制器热冗余方案,即采用2台控制器分别实现水处理装置制水和自动清洗功能。基于该方案设计了煤矿井下水处理装置智能控制系统:以KXH12B型矿用本安型控制器为核心控制单元,采集水箱液位传感器、压力传感器、流量传感器、电导率仪等监测的数据,实时监测水处理装置运行状态;2台控制器以主从模式分工协作,主从控制器分别实现自动制水、自动清洗等控制功能,且在主控制器发生故障时,其制水功能可自动切换至从控制器,保障了煤矿井下乳化液配制用水不受影响。搭建测试平台进行系统测试,结果表明该系统实现了自动制水、自动清洗、数据监测等控制功能及主从控制器热切换功能。该系统已应用于煤矿现场水处理装置,运行稳定可靠,实现了煤矿井下制水设备无人值守。

关键词：综采工作面乳化液配制水处理装置双控制器热冗余自动制水自动清洗

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

民国北京政府时期赈运减免车价法规研究

河南科技学院学报（社会科学版） 2023年第7期43卷 72-78页

作者：赵康康中国政法大学人文学院北京100088

赈运减免车价作为近代政府救灾的重要举措,在北京政府时期完成了从实践到立法的跃升,并在1920年代的救灾实践中不断完善,走向成熟。通过对赈运减免车价法规文本的分析,发现在其演变过程中法规结构更为清晰,规定更为细密,程序更为规范,... 详细信息

赈运减免车价作为近代政府救灾的重要举措,在北京政府时期完成了从实践到立法的跃升,并在1920年代的救灾实践中不断完善,走向成熟。通过对赈运减免车价法规文本的分析,发现在其演变过程中法规结构更为清晰,规定更为细密,程序更为规范,但赈运减免车价的优惠力度渐趋收紧。北京政府时期,赈运减免车价法规的基本框架和内容得以确立,法规的施行推动了救灾物资与人员运输便利化,也在一定程度上促进了民国时期的救灾法制建设。但由于军阀混战的影响,法规规定与具体实践之间尚存在一定差距,其施行效果并不尽如人意。

关键词：国有铁路赈运减免法规民国北京政府文本分析法

Automatic modeling algorithm of stochastic error for inertial sensors

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

Control Theory and Technology 2024年第1期22卷 81-91页

作者： Luodi zhao Long zhao School of Automation Science and Electrical Engineering Beihang UniversityBeijing100191China Digital Navigation Center Beihang UniversityBeijing100191China Science and Technology on Aircraft Control Laboratory Beihang UniversityBeijing100191China

This paper proposes an automatic algorithm to determine the properties of stochastic processes and their parameters for inertial error. The proposed approach is based on a recently developed method called the generalized method of wavelet moments (GMWM), whose estimator was proven to be consistent and asymptotically normally distributed. This algorithm is suitable mainly (but not only) for the combination of several stochastic processes, where the model identification and parameter estimation are quite difficult for the traditional methods, such as the Allan variance and the power spectral density analysis. This algorithm further explores the complete stochastic error models and the candidate model ranking criterion to realize automatic model identification and determination. The best model is selected by making the trade-off between the model accuracy and the model complexity. The validation of this approach is verified by practical examples of model selection for MEMS-IMUs (micro-electro-mechanical system inertial measurement units) in varying dynamic conditions.

关键词： GMWM Stochastic process Inertial sensor Sensor calibration Error model Allan variance