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轻量化机器人抓取位姿实时检测算法

浙江大学学报（工学版） 2024年第3期58卷 599-610页

作者：宋明俊严文邓益昭张俊然涂海燕四川大学电气工程学院四川成都610065

针对机器人对形状、大小、种类变化不一的未知物体的抓取,提出轻量化的抓取位姿实时检测算法RTGN,以进一步提升抓取检测准确率及检测速度.设计多尺度空洞卷积模块,以构建轻量化的特征提取主干网络;设计混合注意力模块,以加强网络对重要... 详细信息

针对机器人对形状、大小、种类变化不一的未知物体的抓取,提出轻量化的抓取位姿实时检测算法RTGN,以进一步提升抓取检测准确率及检测速度.设计多尺度空洞卷积模块,以构建轻量化的特征提取主干网络;设计混合注意力模块,以加强网络对重要抓取特征的关注;引入金字塔池化模块融合多层级特征,以提升网络对物体的抓取感知能力.在Cornell抓取数据集上进行测试,RTGN检测速度为142帧/s,在图像拆分和对象拆分上的检测准确率分别为98.26%和97.65%;在实际抓取环境下进行抓取实验,机器人对20类未知物体进行400次抓取,抓取成功率为96.0%.实验结果表明,RTGN的检测准确率和检测速度较现有方法有明显提升,对物体的位置和姿态变化具有较强的适应性,并且能够有效地泛化到形状、大小、种类等变化不一的未知物体的抓取检测中.

关键词：机器人抓取抓取检测注意力机制卷积神经网络深度学习非结构化环境

单细胞RNA测序技术在胶质母细胞瘤研究中的应用

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华中科技大学学报（医学版） 2024年第1期53卷 110-116页

作者：宋萍邓慧张孟贤华中科技大学同济医学院附属同济医院肿瘤科武汉430022

胶质母细胞瘤是成人脑部最常见的原发恶性肿瘤,尽管近年来在改善预后方面做出了巨大的努力,其中位生存期仍低于20个月,且存活时间超过20个月的患者不到5%。胶质母细胞瘤的标准治疗方案为最大限度的手术切除,联合放疗及替莫唑胺化疗。单... 详细信息

胶质母细胞瘤是成人脑部最常见的原发恶性肿瘤,尽管近年来在改善预后方面做出了巨大的努力,其中位生存期仍低于20个月,且存活时间超过20个月的患者不到5%。胶质母细胞瘤的标准治疗方案为最大限度的手术切除,联合放疗及替莫唑胺化疗。单细胞RNA测序(scRNA-seq)技术精准分析每个独特的细胞,使我们能够更好地理解肿瘤的异质性、肿瘤细胞的演化过程、肿瘤免疫微环境中各类细胞的特殊功能及细胞间相互作用,从而为临床的个体化治疗提供新思路。该综述重点关注scRNA-seq技术在胶质母细胞瘤的异质性、肿瘤免疫微环境、细胞通讯以及治疗研究中的应用。

关键词：单细胞RNA测序肿瘤异质性免疫微环境治疗策略

产α-葡萄糖苷酶抑制剂酵母菌的筛选、发酵条件优化及酶动力学研究

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食品科技 2024年第3期49卷 1-7页

作者：叶茂邓毛程李静宋杨广东轻工职业技术学院食品与生物技术学院广东省特色调味品工程技术开发中心广东广州510300 韩山师范学院生命科学与食品工程学院广东潮州521041

目的:筛选产α-葡萄糖苷酶抑制剂酵母菌,以丰富微生物源α-葡萄糖苷酶抑制剂的来源,开发食用降糖产品。方法:采用4-硝基酚-α-D吡喃葡萄糖苷(p-nitrophenyl-α-D-glucopyranoside,p-NPG)方法从酒糟中筛选产α-葡萄糖苷酶抑制剂能力较强... 详细信息

目的:筛选产α-葡萄糖苷酶抑制剂酵母菌,以丰富微生物源α-葡萄糖苷酶抑制剂的来源,开发食用降糖产品。方法:采用4-硝基酚-α-D吡喃葡萄糖苷(p-nitrophenyl-α-D-glucopyranoside,p-NPG)方法从酒糟中筛选产α-葡萄糖苷酶抑制剂能力较强的酵母菌,通过26S rDNA D1/D2区基因序列分析对其进行鉴定,并以α-葡萄糖苷酶抑制率为评价指标,利用单因素试验及正交试验对其进行发酵条件优化。结果:获得1株产α-葡萄糖苷酶抑制剂能力较强的酿酒酵母(Saccharomyces cerevisiae),编号为sg_093,该菌株产α-葡萄糖苷酶抑制剂最佳发酵条件为以3 g/100 mL葡萄糖为碳源、1 g/100 mL酵母抽提物为氮源、初始pH值为7.0、接种量1.5%、温度20℃下发酵48 h,所得发酵液的α-葡萄糖苷酶抑制率为66.0%,是优化前的1.5倍,并且是以可逆混合竞争方式抑制α-葡萄糖苷酶。结论:获得1株酿酒酵母,其发酵产物对α-葡萄糖苷酶活性有较好的抑制作用。

关键词： α-葡萄糖苷酶抑制剂酵母筛选发酵条件优化

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柔性气囊弹射系统动力学特性研究

振动与冲击 2024年第3期43卷 247-254页

作者：严松姜毅邓月光杨宝生文享华北京理工大学宇航学院北京100081

为了减轻导弹发射系统的质量和降低导弹发射的成本,研究了一种柔性气囊弹射系统,实现了对导弹做功。通过理论分析,试验验证和数值计算相结合的方法,对柔性气囊弹射系统的工作机理和弹射性能进行了研究。结果表明:通过粒子法计算柔性气... 详细信息

为了减轻导弹发射系统的质量和降低导弹发射的成本,研究了一种柔性气囊弹射系统,实现了对导弹做功。通过理论分析,试验验证和数值计算相结合的方法,对柔性气囊弹射系统的工作机理和弹射性能进行了研究。结果表明:通过粒子法计算柔性气囊展开过程的结果与试验测量结果吻合较好,误差不超过1.04%,验证了粒子法计算柔性气囊展开的准确性;柔性气囊弹射系统的弹射性能与弹射工质的种类、温度、柔性气囊的作用距离和作用面积等因素有关。在对弹射工质和柔性气囊结构参数的研究中发现:弹射工质的摩尔质量越小,温度越高,柔性气囊弹射系统的弹射性能就越好;当作用面积相同时,柔性气囊的长径比越大,柔性气囊弹射系统的弹射性能就越好;当作用距离相同时,柔性气囊的长径比越小,柔性气囊弹射系统的弹射性能就越好,导弹获得的动能就越大。

关键词：柔性气囊粒子法弹射工质弹射性能

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高架路下匝道车辆压线换道行为及改善建议

交通与运输 2024年第3期40卷 1-9页

作者：薛行健林晨玥罗悦宋睿中南林业科技大学湖南省自然保护地风景资源大数据工程技术研究中心长沙410004 中南林业科技大学物流学院长沙410004

为保障高架路下匝道衔接区交通有序运行,从驾驶员违法压线换道行为与决策风格角度探索降低换道风险并提升通行能力的交通管理与设计措施。基于视频识别技术所获客观换道行为数据,从换道效率、换道难度和换道风险3个维度,提取换道速度、... 详细信息

为保障高架路下匝道衔接区交通有序运行,从驾驶员违法压线换道行为与决策风格角度探索降低换道风险并提升通行能力的交通管理与设计措施。基于视频识别技术所获客观换道行为数据,从换道效率、换道难度和换道风险3个维度,提取换道速度、目标车道排队长度、可换道空间、与换道视野内车辆的最大速度差和横向加速度共5个外显变量,构建压线换道决策风格分类LPA模型。随后,依次界定为控制型、稳健型、理智型、激进型、犹豫型和冲动型等6类换道决策风格,其中理智型、激进型和犹豫型较为常见,冲动型、犹豫型、激进型的决策风格危害较大。最后,针对不良决策风格,从左转车道渠化、车道分隔方案、限速(减速)措施等多个方面提出对策,引导驾驶员形成良性决策风格。

关键词：换道决策风格潜在剖面分析压线换道高架路下匝道车辆视频识别技术

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无机填料/聚偏氟乙烯基介电材料研究进展

塑料科技 2024年第2期52卷 124-128页

作者：邓红宋波陈梦冰江门职业技术学院材料与食品学院广东江门529090

高介电聚偏氟乙烯(PVDF)复合材料因具有质轻、柔性好和易于加工等优点,在电子通信、新能源存储、航空航天等领域被广泛应用。目前PVDF基复合材料主要分为无机/有机复合体系和全有机复合体系两大类,但全有机体系因其化学工艺复杂等问题... 详细信息

高介电聚偏氟乙烯(PVDF)复合材料因具有质轻、柔性好和易于加工等优点,在电子通信、新能源存储、航空航天等领域被广泛应用。目前PVDF基复合材料主要分为无机/有机复合体系和全有机复合体系两大类,但全有机体系因其化学工艺复杂等问题限制了其应用。文章综述了陶瓷粒子、金属粒子和碳系粒子三种无机填料在PVDF基介电材料中的应用现状及研究进展,其中重点介绍了碳系填料中的膨胀石墨、氧化石墨烯、碳纳米管、炭黑和碳纤维几种粒子改性PVDF介电复合材料的研究进展,并展望了无机填料在PVDF复合材料中的改性方向。

关键词：无机填料聚偏氟乙烯介电材料介电常数

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基于跨模态共享特征学习的夜间牛脸识别方法

华南农业大学学报 2024年第5期45卷 793-801页

作者：许兴时王云飞邓红兴宋怀波西北农林科技大学机械与电子工程学院/农业农村部农业物联网重点实验室/陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室陕西杨凌712100

【目的】解决夜间环境下牛只身份信息难以有效识别的问题,以期为牛只全天候监测提供技术基础。【方法】提出了一种基于跨模态共享特征学习的夜间牛脸识别方法。首先,模型框架采用浅层双流结构,有效提取不同模态的牛脸图像中的共享特征信... 详细信息

【目的】解决夜间环境下牛只身份信息难以有效识别的问题,以期为牛只全天候监测提供技术基础。【方法】提出了一种基于跨模态共享特征学习的夜间牛脸识别方法。首先,模型框架采用浅层双流结构,有效提取不同模态的牛脸图像中的共享特征信息;其次,引入Triplet注意力机制,跨维度地捕捉交互信息,以增强牛只身份信息的提取;最后,通过嵌入扩展模块进一步挖掘跨模态身份信息的表征。【结果】本文提出的夜间牛脸识别模型在测试集上的平均精度均值、一阶累积匹配特征值(CMC-1)和五阶累积匹配特征值(CMC-5)分别为90.68%、94.73%和97.82%,相较于未进行跨模态训练的模型,提高了19.67、18.91和12.00个百分点。【结论】本研究所提出的模型为夜间牛只身份识别问题提供了可靠的解决方案,为实现牛只全天候持续监测奠定了坚实的技术基础。

关键词：牛身份识别异质面部识别跨模态注意力机制共享特征夜间

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希特林缺陷病的全周期、多学科和系统化管理

中华肝脏病杂志 2024年第9期32卷 777-782页

作者：宋元宗邓梅郭丽林伟霞暨南大学附属第一医院儿科广州510630

1999年6月,日本鹿儿岛大学佐伯武赖教授团队在Nature Genetics发表论文,明确了成人发病瓜氨酸血症Ⅱ型的致病基因为SLC25A13,并将该基因编码的蛋白质产物命名为希特林(citrin)。25年来,作为一种常染色体隐性遗传病,希特林缺陷病(CD)的... 详细信息

1999年6月,日本鹿儿岛大学佐伯武赖教授团队在Nature Genetics发表论文,明确了成人发病瓜氨酸血症Ⅱ型的致病基因为SLC25A13,并将该基因编码的蛋白质产物命名为希特林(citrin)。25年来,作为一种常染色体隐性遗传病,希特林缺陷病(CD)的病理生理机制、临床表型、分子诊断、治疗和预后等方面研究取得积极进展。目前已经发现3种年龄依赖性的CD临床表型,即希特林缺陷导致的新生儿肝内胆汁淤积症、希特林缺陷导致的生长发育迟缓和血脂异常,以及成人发病瓜氨酸血症Ⅱ型。虽然相关药物正在研发,肝脏移植已用于CD患者救治,但CD管理的基础、核心和关键在于科学的饮食治疗。CD管理涉及患者全生命周期,需要基础和临床医学多学科通力合作,也需要父母、家庭和社会等多层次的系统衔接。通过全周期、多学科和系统化管理,让CD患者健康地学习、工作和生活是有望实现的目标。

关键词：希特林缺陷病肝内胆汁淤积生长发育血脂异常治疗

地震亚失稳过程中前兆异常演化的综合解释——以2014年鲁甸6.5级地震为例

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地震地质 2024年第3期46卷 513-535页

作者：蒋海昆邓世广姚琪宋金王锦红中国地震台网中心北京100045 中国地震局地震预测研究所北京100036

文中以2014年鲁甸6.5级地震为例,在亚失稳实验及理论指导下,基于震前地震活动及地球物理观测资料并结合地震成核数值模拟结果,综合分析前兆异常时空演化与亚失稳过程的关系,首次提供了一个可明确佐证亚失稳阶段震源区成核、震源区附近... 详细信息

文中以2014年鲁甸6.5级地震为例,在亚失稳实验及理论指导下,基于震前地震活动及地球物理观测资料并结合地震成核数值模拟结果,综合分析前兆异常时空演化与亚失稳过程的关系,首次提供了一个可明确佐证亚失稳阶段震源区成核、震源区附近协同化过程持续加剧的典型震例和观测事实。研究结果显示,依据大区域强震活动及流动重力观测,可判定鲁甸地震前研究区已处于高应力状态。在高应力背景判定的基础上,依据地震活动及地球物理观测前兆异常,可粗略判定鲁甸地震亚失稳过程可能起始于震前7、8个月,最突出的现象或判定指标是由震中附近小地震活跃所表征的断层应力状态由积累为主向释放为主的转变,以及由定点地球物理观测异常数量显著增加所表征的断层运动协同化现象,从地震成核的角度与成核后期核心弱化区扩张过程有关。之后至主震发生,还有2个时间节点需要关注:一是震前4、5个月,定点地球物理观测异常空间分布范围自震中附近向外围的明显扩展,显示断层变形的加速协同化;二是震前2个月之后,震中附近小地震活动开始减弱、微震活动及定点地球物理异常出现向震中的迁移收缩,与地震成核过程核心弱化区扩展之后的收缩过程相关联。

关键词：亚失稳阶段应力状态变化断层变形协同化鲁甸M 6.5地震小地震活动地球物理观测

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