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融合车辆动力学的双目视觉惯性SLAM研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2022年第11期50卷 85-89,95页

作者：余卓平鞠然韩燕群赵君峤同济大学汽车学院上海201804 同济大学电子与信息工程学院上海201804 南昌汽车创新研究院江西南昌330052

针对地下车库环境中无人驾驶汽车视觉同时定位和建图(SLAM)定位精度低的问题,提出一种融合惯性测量单元(IMU)角速度信息和车辆动力学信息的预积分方法.以IMU频率进行旋转预积分,以车辆动力学频率进行平移预积分.在平移预积分的计算中引... 详细信息

针对地下车库环境中无人驾驶汽车视觉同时定位和建图(SLAM)定位精度低的问题,提出一种融合惯性测量单元(IMU)角速度信息和车辆动力学信息的预积分方法.以IMU频率进行旋转预积分,以车辆动力学频率进行平移预积分.在平移预积分的计算中引入角速度信息,使其可以表达非平面运动.首先使用李代数和旋转群推导了相关的预积分公式、雅可比及噪声状态转移方程;然后以此预积分为基础将车辆动力学信息融合到双目视觉惯性SLAM中,以提高定位精度.地下车库实车实验表明:该方法将双目视觉惯性ORB-SLAM3的平均定位精度提高了32%.

关键词：无人驾驶汽车定位同时定位和建图(SLAM) 多传感器融合车辆动力学预积分

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室内位置信息模型与智能位置服务

测绘地理信息 2014年第5期39卷 1-7页

作者：朱庆熊庆赵君峤西南交通大学高速铁路运营安全空间信息技术国家地方联合工程实验室武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室同济大学电子与信息工程学院

商业中心、交通枢纽、医院、停车场等复杂室内及地下空间的安全管理与应急响应对室内外无缝导航与位置服务的需求日益迫切,提出了一种室内位置信息模型,扩展了OGC标准CityGML和IndoorGML中的位置信息描述,提供了描述室内相对位置和室内... 详细信息

商业中心、交通枢纽、医院、停车场等复杂室内及地下空间的安全管理与应急响应对室内外无缝导航与位置服务的需求日益迫切,提出了一种室内位置信息模型,扩展了OGC标准CityGML和IndoorGML中的位置信息描述,提供了描述室内相对位置和室内绝对位置的本体,介绍了一种针对三维建筑物模型的室内空间自动提取方法,为智能位置服务奠定了重要基础。

关键词：室内位置信息模型位置服务位置智能室内空间提取

复杂三维建筑物模型的多细节层次自动简化方法

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测绘学报 2013年第1期42卷 156-156页

作者：赵君峤同济大学测绘与地理信息学院上海200092 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室湖北武汉430079

复杂三维建筑物模型由于其具有建筑构件及其结构关系的详尽几何描述,将越来越多的出现在各类精细化虚拟地理环境应用中。但是,当前图形硬件处理能力的增长仍远落后于激增的三维数据规模,从而导致该类模型难以被高效地绘制。并且,模型中... 详细信息

复杂三维建筑物模型由于其具有建筑构件及其结构关系的详尽几何描述,将越来越多的出现在各类精细化虚拟地理环境应用中。但是,当前图形硬件处理能力的增长仍远落后于激增的三维数据规模,从而导致该类模型难以被高效地绘制。并且,模型中错综复杂的构件关系妨碍了用户对其结构的快速认知。

关键词：建筑物模型三维数据多细节层次虚拟地理环境结构关系建筑构件几何描述硬件处理

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杂原子硼对Y型分子筛性能的影响

石油化工 2005年第7期34卷 648-651页

作者：赵俊桥沈志虹鞠雅娜朱俊哲中国石油大学(北京)化工学院中国石油天然气集团公司催化重点实验室北京102249

利用X射线粉末衍射、差示扫描量热、NH3吸附-程序升温脱附、吡啶吸附红外光谱等方法考察了硼原子进入Y型分子筛骨架后对分子筛的晶型、晶胞参数、热稳定性、水热稳定性以及表面酸性的影响。实验结果表明,由于硼原子进入Y型分子筛的骨架... 详细信息

利用X射线粉末衍射、差示扫描量热、NH3吸附-程序升温脱附、吡啶吸附红外光谱等方法考察了硼原子进入Y型分子筛骨架后对分子筛的晶型、晶胞参数、热稳定性、水热稳定性以及表面酸性的影响。实验结果表明,由于硼原子进入Y型分子筛的骨架,使其晶胞收缩,但不影响分子筛的晶型,分子筛的结晶度随硼加入量的增加而先增大后减小;分子筛的热稳定性及水热稳定性有所下降;分子筛表面的酸性质发生变化,其中B酸中心数量明显增加。

关键词：杂原子硼 Y型分子筛结晶度水热稳定性表面酸性

基于多台飞行时间相机的建图与结构语义的三维库位检测

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同济大学学报（自然科学版） 2019年第4期47卷 554-559页

作者：赵君峤张兴连冯甜甜李建峰同济大学电子与信息工程学院上海201804 同济大学测绘与地理信息学院上海200092

提出一种基于多台飞行时间(ToF)相机的建图与结构语义的三维库位检测方法.利用多台ToF相机进行联合观测,采用视觉里程计对局部停车场场景进行建图,并通过对停车场墙面、顶面、地面和障碍物结构语义信息的聚类和分割,实现对三维停车库位... 详细信息

提出一种基于多台飞行时间(ToF)相机的建图与结构语义的三维库位检测方法.利用多台ToF相机进行联合观测,采用视觉里程计对局部停车场场景进行建图,并通过对停车场墙面、顶面、地面和障碍物结构语义信息的聚类和分割,实现对三维停车库位的实时检测.结果表明:该方法在有效探测范围内库位检出率为94.83%,库位宽度识别精度为14.4 cm,高度识别精度为12.4 cm.

关键词：三维库位检测自动泊车飞行时间(ToF) 结构语义室内停车场

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新形势下城市园林绿化工程技术与应用

智能城市应用 2024年第2期7卷 10-12页

作者：赵俊巧河北省石家庄市平山县园林绿化管护中心河北石家庄050400

随着我国现代化建设的持续推进,我国园林绿化施工工作在整个国际社会上都已经有了一定的影响力,这也让很多从业人员有了进一步发展和提升的信心。城市园林绿化施工是一个城市生态系统不断优化,提高人们生活质量以及展现我国园林施工技... 详细信息

随着我国现代化建设的持续推进,我国园林绿化施工工作在整个国际社会上都已经有了一定的影响力,这也让很多从业人员有了进一步发展和提升的信心。城市园林绿化施工是一个城市生态系统不断优化,提高人们生活质量以及展现我国园林施工技术水平的关键方面,更是我国城市化建设水平的重要表现,只有利用更合理的园林绿化施工技术和绿色建设理念才能够完善相关工作。文中重点围绕城市园林绿化的相关种植技术展开探究,希望可以给更多相关人士提供帮助。

关键词：城市园林园林绿化工程技术技术应用

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滨南油田注水井解堵除垢体系研究

石油化工腐蚀与防护 2013年第2期30卷 6-9,13页

作者：赵俊桥中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司山东东营257000

滨南油田是一个中低渗透、中低黏度的复杂断块油藏,在开发过程中最主要的一个问题就是水井结垢欠注严重,使得油井供液不足,严重影响产油量,给油田生产带了很大的损失。本文通过对滨南油田的水样和垢样进行分析,分析其结垢的原因及结垢类... 详细信息

滨南油田是一个中低渗透、中低黏度的复杂断块油藏,在开发过程中最主要的一个问题就是水井结垢欠注严重,使得油井供液不足,严重影响产油量,给油田生产带了很大的损失。本文通过对滨南油田的水样和垢样进行分析,分析其结垢的原因及结垢类型,确定注入水水质的结垢趋势高,使得结垢严重,找出了欠注井造成堵塞的主要原因是水质造成的碳酸盐类结垢堵塞和腐蚀造成的结垢堵塞。针对堵塞形成的原因,优选解堵除垢体系配方,研究确定解堵除垢工艺。为了巩固解堵除垢的效果,延长除垢周期,优选、添加缓蚀剂和阻垢剂,达到除垢、防垢一体化,进而增加有效期。并通过室内岩心实验对体系进行评价,验证除垢体系的有效性。

关键词：解堵除垢溶垢率

LiDAR-Visual SLAM with Integrated Semantic and Texture Information for Enhanced Ecological Monitoring Vehicle Localization

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Computers, Materials & Continua 2025年第1期82卷 1401-1416页

作者： Yiqing Lu Liutao zhao Qiankun zhao Foreign Environmental Cooperation Center Ministry of Ecology and Environment of PRCBeijing100035China Beijing Computing Center Co. Ltd.Beijing Academy of Science and TechnologyBeijing100083China Beijing Guyu Interactive Artificial Intelligence Application Co. Ltd.Beijing100024China

Ecological monitoring vehicles are equipped with a range of sensors and monitoring devices designed to gather data on ecological and environmental *** vehicles are crucial in various fields,including environmental science research,ecological and environmental monitoring projects,disaster response,and emergency management.A key method employed in these vehicles for achieving high-precision positioning is LiDAR(lightlaser detection and ranging)-Visual Simultaneous Localization and Mapping(SLAM).However,maintaining highprecision localization in complex scenarios,such as degraded environments or when dynamic objects are present,remains a significant *** address this issue,we integrate both semantic and texture information from LiDAR and cameras to enhance the robustness and efficiency of data ***,semantic information simplifies the modeling of scene elements,reducing the reliance on dense point clouds,which can be less ***,visual texture information complements LiDAR-Visual localization by providing additional contextual *** incorporating semantic and texture details frompaired images and point clouds,we significantly improve the quality of data association,thereby increasing the success rate of *** approach not only enhances the operational capabilities of ecological monitoring vehicles in complex environments but also contributes to improving the overall efficiency and effectiveness of ecological monitoring and environmental protection efforts.

关键词： LiDAR-Visual simultaneous localization and mapping integrated semantic texture information

BIM与GIS数据集成:IFC与CityGML建筑几何语义信息互操作技术

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土木建筑工程信息技术 2014年第4期6卷 11-17页

作者：汤圣君朱庆赵君峤武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室武汉430079 西南交通大学地球科学与环境工程学院成都610031 同济大学电子与信息工程学院计算机科学与技术系上海200092

近年来,建筑信息模型(BIM)与地理信息系统(GIS)的集成应用越来越广泛且深入,不同专业领域通过简单模型转换实现信息交互的方法由于只保留了少量的语义信息从而导致了应用的分散和独立,局限性十分明显。IFC和CityGML分别为BIM和GIS领域... 详细信息

近年来,建筑信息模型(BIM)与地理信息系统(GIS)的集成应用越来越广泛且深入,不同专业领域通过简单模型转换实现信息交互的方法由于只保留了少量的语义信息从而导致了应用的分散和独立,局限性十分明显。IFC和CityGML分别为BIM和GIS领域内通用的数据模型标准,两者之间的几何和语义信息共享将为BIM和GIS的集成奠定基础。本文基于IFC和CityGML标准,提出IFC几何要素过滤方法以及IFC到CityGML的语义映射规则,为IFC与CityGML建筑模型的几何、语义信息互操作提供一种通用手段,并通过实例进行了验证。

关键词：建筑信息模型(BIM) 地理信息系统(GIS) IFC CityGML 集成