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控制方向未知的多智能体系统有限时间预设性能控制

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佳木斯大学学报（自然科学版） 2024年第2期42卷 117-121,128页

作者：许金龙彭钧敏湖南工业大学电气与信息工程学院湖南株洲412007

研究了一类具有多个未知且非相同控制方向的多严格反馈系统在有限时间内预设性能控制问题。为了方便证明,将整个系统稳定性的证明转化为对子系统误差有界性的证明,简化了设计与分析过程。此外,通过命令滤波技术避免了传统反推法中对虚... 详细信息

研究了一类具有多个未知且非相同控制方向的多严格反馈系统在有限时间内预设性能控制问题。为了方便证明,将整个系统稳定性的证明转化为对子系统误差有界性的证明,简化了设计与分析过程。此外,通过命令滤波技术避免了传统反推法中对虚拟控制量的求导。所设计的分布式控制器可以保证邻域误差在规定的边界内演化,并且可以任意设定收敛时间,即在规定的时间内收敛到预先设定的任意小的邻域内,提高了系统的稳态与瞬态性能。最后,通过一个数值仿真验证了所提控制器的有效性。

关键词：多智能体系统预设性能控制未知控制方向命令滤波器

基于时变障碍Lyapunov方法的非线性多智能体系统的一致性控制

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电工技术 2024年第6期 8-13页

作者：梁智李慧彭钧敏许金龙湖南工业大学电气与信息工程学院湖南株洲412000

针对不确定非线性多智能体系统(MASs),采用基于时变的积分型障碍李雅普诺夫函数(IBLF)的方法,提出了一种实用的固定时间下的一致性控制框架。利用BLF的鲁棒性来解决未知非线性问题,而不是采用模糊逻辑系统/神经网络逼近,IBLF作为该方法... 详细信息

针对不确定非线性多智能体系统(MASs),采用基于时变的积分型障碍李雅普诺夫函数(IBLF)的方法,提出了一种实用的固定时间下的一致性控制框架。利用BLF的鲁棒性来解决未知非线性问题,而不是采用模糊逻辑系统/神经网络逼近,IBLF作为该方法的一个突破,是对状态变量的直接约束,其中特殊函数约束(其约束边界与状态变量和时间都有关)是更为新颖的研究内容。在控制器设计过程中通过插入了一个分段可微的位移函数来预先指定状态变量收敛并达到全局一致的逼近时间,并且结合IBLF可以对状态变量的初值条件进行拓展,保证了对于任意初始输出状态,所有智能体的输出都能实现实际的固定时间一致跟踪,并且闭环系统中的所有信号都是有界的。

关键词：多智能体系统一致性固定时间积分型李雅普诺夫障碍函数

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含未知控制方向的多智能体系统输出同步控制

浙江工业大学学报 2023年第3期51卷 305-311页

作者：陈宇翔彭钧敏义乌工商职业技术学院建筑工程学院浙江义乌322000 湖南工业大学电气与信息工程学院湖南株洲412007

研究了在有向通信图拓扑条件下,由多个高阶非线性个体组成的多智能体系统分散控制问题,其中个体模型包含不确定参数和未知控制方向。提出了一种分散控制器的反推设计方法,可在保证系统整体有界的同时,实现输出同步。有别于已有文献中常... 详细信息

研究了在有向通信图拓扑条件下,由多个高阶非线性个体组成的多智能体系统分散控制问题,其中个体模型包含不确定参数和未知控制方向。提出了一种分散控制器的反推设计方法,可在保证系统整体有界的同时,实现输出同步。有别于已有文献中常用的基于李雅普诺夫函数的证明方法,采用反证法进行论证,同时在证明过程中,Nussbaum函数直接参与了分析函数的构造,而非出现在其导数中,不仅简化了证明过程,而且拓展了该方法的适用范围。仿真结果验证了该方案的有效性。

关键词：未知控制方向输出同步严格反馈 Nussbaum函数

Global Stabilization via Nested Saturation of Feedforward Nonlinear System

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Global Stabilization via Nested Saturation of Feedforward No...

Decentralized Control of Networked Systems with Unknown Control Directions and Uncertainties

第37届中国控制会议

作者： Zhikun Luo Zhifeng Sun junmin peng College of Electrical Engineering Zhejiang University CRRC ZHUZHOU LOCOMOTIVE CO. LTD.

During recent years,many important approaches have been proposed to solve the stabilization problem of feedforward nonlinear *** is well-known that Nested Saturation Control Approach is an effective way to solve the stabilization problem of that *** this paper,a new stabilizer has been proposed,which is based on the traditional Nested Saturation Stabilizer but be more ***,We will inform the new stabilizer design approach and give its theoretical ***,a stabilizer of 1-stage inverted pendulum is provided as an example to illustrate the effectiveness of our ***,conclusion and future work is given.

关键词： Nested Saturation Global Stabilization Feedforward Nonlinear System

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Decentralized Control of Networked Systems with Unknown Cont...

Decentralized Control of Multiple Agents with Unknown Control Directions

第三十九届中国控制会议

作者： junmin peng Shenpin Xiao Qin Bin Chao Huang Ou Zhouquan College of Electrical and Information Engineering Hunan University of Technology College of Electrical and Information Engineering Tongji University

In this paper, we investigate the decentralized control of networked agents with unknown control directions, i.e.,the sign of high-frequency-gain in agent’s dynamics is unknown. Meanwhile, uncertain nonlinearity also appears in agent’s dynamics. A Nussbaum-type adaptive controller is designed with the aid of nonlinear damping technique for each agent such that consensus of the network can be achieved while all signals in the overall system maintain bounded. The controller for each agent is composed by a Nussbaum-type item which seeks the control direction adaptively and a distributed item to drive the system to consensus state, in which a nonlinear damping item is added. It is proved that consensus of the network can be realized via the proposed controller. Moreover, the final consensus state is indicated, which is significant for consensus of networked nonlinear systems. Simulation results are presented to verify the effectiveness of the proposed controllers.

关键词： consensus Nussbaum nonlinear damping unknown control direction

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Characterizing optical dipole trap via fluorescence of trapped cesium atoms

第40届中国控制会议

作者： junmin peng Duanshuai Li Yi Liu Zhijun Qiao Shenping Xiao Bin Qin College of Electrical and Information Engineering Hunan University of Technology CRRC Zhuzhou Locomotive CO. LTD CRRC Supercapacitor Energy Storage and Conservation Technology R&D center Ningbo CRRC New Energy Technology CO.LTD.

In the literature, we investigate the decentralized control of networked nonlinear agents with uncertainties and unknown control directions, i.e., the sign of the high-frequency-gain in agent’s dynamic is unknown. A Nussbaum-type adaptive controller is designed with the aid of nonlinear damping technique for each agent such that consensus of the network can be achieved, meanwhile, the overall system is insured to be bounded. The controller for each agent is composed by a Nussbaumtype item which seeks the control direction adaptively, a distributed item to drive the system to consensus and a nonlinear damping item to handle the uncertainty in agent’s dynamic. It is proved that consensus of the network can be realized via the proposed controller. Moreover, the final consensus state is indicated, which is significant for consensus of networked nonlinear *** results are presented to verify the effectiveness of the proposed controllers.

关键词： consensus Nussbaum nonlinear damping unknown control direction

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Science China(Physics,Mechanics & Astronomy) 2006年第3期49卷 273-280页

作者： LIU Tao, GENG Tao, YAN Shubin, LI Gang, ZHANG Jing, WANG junmin, peng Kunchi & ZHANG Tiancai State Key Laboratory of Quantum Optics and Quantum Optics Devices, Institute of Opto-Electronics, Shanxi University, Taiyuan 030006, China State Key Laboratory of Quantum Optics and Quantum Optics Devices Institute of Opto-Electronics Shanxi University Taiyuan China

Optical dipole trap (ODT) is becoming an important tool of manipulating neu- tral atoms. In this paper ODT is realized with a far-off resonant laser beam strongly fo- cused in the magneto-optical trap (MOT) of cesium atoms. The light shift is measured by simply monitoring the fluorescence of the atoms in the magneto-optical trap and the opti- cal dipole trap simultaneously. The advantages of our experimental scheme are discussed, and the effect of the beam waist and power on the potential of dipole trap as well as heating rate is analyzed.

关键词： magneto-optical trap optical dipole trap cold atom light shift.

具有外部扰动的非线性多智能体系统的自适应控制分析

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电子技术（上海） 2023年第1期52卷 70-73页

作者：李段帅王凯宁彭钧敏湖南工业大学电气与信息工程学院湖南412007

阐述在未知扰动下含有未知量的非线性多智能体系统控制问题。提出了一种分布式设计,可实现在加权有向图拓扑下的多智能体系统一致性跟踪控制。每个智能体由有未知量的严格反馈非线性系统建模,并包含外部干扰。通过backstepping技术和神... 详细信息

阐述在未知扰动下含有未知量的非线性多智能体系统控制问题。提出了一种分布式设计,可实现在加权有向图拓扑下的多智能体系统一致性跟踪控制。每个智能体由有未知量的严格反馈非线性系统建模,并包含外部干扰。通过backstepping技术和神经网络的方法,在只需要自己和相邻智能体之间的相对状态信息的情况下,为每个从智能体构造自适应分布式控制器。设计的控制器和自适应控制率可保证领航者与所有跟随器之间的跟踪误差收敛到原点的一个小邻域。运用Radial Basis Function(RBF)神经网络用于逼近未知的非线性函数,并设计了一个非线性扰动观测器用于估计未知的外部扰动。采用Nussbaum函数来处理模型中未知符号的参数,仿真结果验证了所提方法的有效性。

关键词：分布式自适应控制一致性非线性多智能体系统 Nussbaum

“融媒体”时代社区体育与民族传统体育发展研究

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陕西开放大学学报 2024年第1期26卷 41-46页

作者：刘俊民彭文郑堃陕西开放大学开放教育学院陕西西安710068 陕西开放大学基础学院陕西西安710119

随着“互联网+”时代的到来,社区体育与民族传统体育正在经历一场前所未有的互动和整合。互联网技术为社区体育带来了更加便捷的组织和传播方式,而民族传统体育为现代社区注入了丰富的文化元素和深厚的传统基因。这种融合不仅丰富了社... 详细信息

随着“互联网+”时代的到来,社区体育与民族传统体育正在经历一场前所未有的互动和整合。互联网技术为社区体育带来了更加便捷的组织和传播方式,而民族传统体育为现代社区注入了丰富的文化元素和深厚的传统基因。这种融合不仅丰富了社区体育的内容,也为民族传统体育提供了新的发展机遇。本文将探讨“互联网+”时代下,社区体育与民族传统体育如何互动、合作和共同发展。

关键词：融媒体社区体育民族传统体育