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基于非合作博弈的车道保持共享控制

浙江大学学报（工学版） 2024年第5期58卷 1001-1008页

作者：章军辉郭晓满王静贤付宗杰刘禹希常熟理工学院电气与自动化工程学院江苏苏州215500 无锡物联网创新中心有限公司江苏无锡214029 江苏省物联网创新中心昆山分中心江苏苏州215347

为了减少共驾过程中的人机冲突,提出基于非合作博弈的人机共驾控制策略.基于线性二自由度汽车模型,采用一阶微分方程对车道保持共享控制问题进行数学描述,利用非合作博弈理论(NCG)描述双驾双控系统中的驾驶控制权分配问题,即通过非合作... 详细信息

为了减少共驾过程中的人机冲突,提出基于非合作博弈的人机共驾控制策略.基于线性二自由度汽车模型,采用一阶微分方程对车道保持共享控制问题进行数学描述,利用非合作博弈理论(NCG)描述双驾双控系统中的驾驶控制权分配问题,即通过非合作博弈方法来解决多个决策者共同作用于同一个动力学系统的共享控制问题.设计控制权博弈模型,采用预瞄偏移距离(POD),对驾驶人与智能系统的置信度矩阵进行更新,能够实现驾驶人与智能系统之间驾驶控制权的平稳交接.基于模型预测控制(MPC)框架,采用二次型代价函数及线性不等式约束的形式,将车道保持共享控制的前轮转角决策问题转化成带约束的在线二次规划问题.基于驾驶人在环的CarSim/Simulink集成环境,对该控制策略进行验证.结果表明,该控制策略能够较好地兼顾横向运动控制精度及驾驶人的控制权裕度.

关键词：智能车辆人机共驾模型预测控制博弈论预瞄偏移距离(POD)

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手性多孔有机笼用作气相色谱固定相分离手性和非手性化合物

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色谱 2024年第9期42卷 891-902页

作者：黄斌陈娟王帮进章俊辉谢生明袁黎明云南师范大学化学化工学院云南昆明650500

多孔有机笼(POCs)是一种新型的多孔分子材料,具有明确的分子内腔结构、丰富的主客体识别能力和良好的溶解性,因而在分子识别、气体吸附、传感、催化、色谱分离等多个领域受到广泛关注。本文由四(4-醛基苯基)乙烯和(R,R)-1,2-环己二胺通... 详细信息

多孔有机笼(POCs)是一种新型的多孔分子材料,具有明确的分子内腔结构、丰富的主客体识别能力和良好的溶解性,因而在分子识别、气体吸附、传感、催化、色谱分离等多个领域受到广泛关注。本文由四(4-醛基苯基)乙烯和(R,R)-1,2-环己二胺通过席夫碱缩合反应合成了一种手性多孔有机笼(CPOC),采用静态涂敷法将其涂敷于毛细管柱内表面制备了气相色谱柱,测试了该柱对有机混合物、异构体以及手性化合物的分离能力。结果显示,该柱可以实现4种有机混合物(正构烷烃、芳香烃、正构醇和Grob混合物)中所有组分的基线分离;同时有9种二取代苯位置异构体以及包括结构异构和顺反异构在内的16种有机异构体在该柱上也获得了较好的分离。更重要的是,该柱还具有优秀的手性拆分性能,有12种手性化合物在该柱上得到了拆分,其中5种手性化合物(3-羟基丁酸乙酯、缬氨酸衍生物、谷氨酸衍生物、1,2-丁二醇二乙酸酯和1,2-环氧丁烷)获得了基线分离。将该柱与商品β-DEX 120柱的拆分效果相比,该柱可以拆分β-DEX 120柱不能拆分的3-羟基丁酸乙酯、缬氨酸衍生物、谷氨酸衍生物、1,2-环氧丁烷、环氧氯丙烷和环氧溴丙烷等6种手性化合物,说明其与β-DEX 120柱具有手性拆分互补性。研究表明,CPOC制备的毛细管柱对手性和非手性化合物都具有良好的分离能力。

关键词：气相色谱固定相手性分离多孔有机笼

煤矿矿区普适性拓展型固体改性充填采煤技术与装备

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煤炭学报 2024年第1期49卷 380-399页

作者：刘建功赵家巍刘扬杨军辉史艳楠王毅颖陈锋河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸056038 河北工程大学土木工程学院河北邯郸056038 中国矿业大学(北京)机械与电气工程学院北京100083 国家能源充填采煤技术重点实验室河北邢台054000 冀中能源股份有限公司邢东矿河北邢台054000 河南理工大学物理与电子信息学院河南焦作454003 河北省煤矿生态保护开采产业技术研究院河北邯郸056038 河北省智能工业装备技术重点实验室河北邯郸056038 河北省冀南新区现代装备制造协同创新中心河北邯郸056038

从我国煤炭行业绿色发展趋势和要求出发,分析了煤炭企业对不同充填开采方式选择的考量因素,以及影响充填开采技术推广的制约因素,针对不同矿区地域分布特征和充填需求差异性,划分了煤矿充填开采“保护生态环境优先、保护地面建筑优先、... 详细信息

从我国煤炭行业绿色发展趋势和要求出发,分析了煤炭企业对不同充填开采方式选择的考量因素,以及影响充填开采技术推广的制约因素,针对不同矿区地域分布特征和充填需求差异性,划分了煤矿充填开采“保护生态环境优先、保护地面建筑优先、处理煤矸固废优先、提高经济效益优先”4类优先原则,提出了“以充填开采作为煤矿保护生态环境的调节工具,建设全过程全息立体生态矿山”的生态开采目标。依据充填开采顶板限定变形力学模型,阐述了影响充填开采目标岩层下沉量的构成因素,构建了生态环境保护、地面建筑保护、矸石固废处置3种充填工程模式下的工作面支护强度计算及覆岩变形控制方程。介绍了我国煤矿普适性充填采煤技术发展现状及发展方向,涵盖散状原矸固体充填、类贫混凝改性充填、矸石混凝土充填、薄煤层充填、区域性保护充填、巷道充填、选充留协同等适应各类煤矿需求的充填采煤技术,详细描述了不同充填技术的材料制备、运输、充填工艺特点及适应性充填装备。为实现煤矿充填智能化,建立了全面的数据感知系统,通过空间规划及充填效果判定来实现从单元到整体充填工作面的智能化过程,结合传感器网络和人工智能算法,实时监测和控制煤矿固体充填过程,提高充填质量和充填效率。煤矿充填开采在我国绿色矿山建设的远景规划中将扮演更加重要的角色,加强基于主动充填的煤矿生产全过程生态矿山建设、普适性充填技术工艺体系构建、新型固体充填材料研制、智能化充填开采研发等4个方向的科技攻关,我国煤矿充填开采会有极为广阔的发展前景。

关键词：绿色开采充填开采生态保护智能化充填立体生态矿山

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环境因素对水体中四环素光催化降解行为的影响

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化工进展 2024年第1期43卷 551-559页

作者：徐诗琪朱颖陈宁华陆彩妹江露莹王俊辉覃岳隆张寒冰广西大学资源环境与材料学院广西南宁530004 广西环境科学保护研究院广西南宁530022

为探索实际水体中四环素(tetracycline,TC)的降解规律,以znO作为光催化剂研究四环素在复杂的自然环境条件(曝气、重金属、光照)下反应时间、pH、腐殖酸(humic acid,HA)浓度及四环素浓度对光催化降解过程的影响。结果表明,3种环境条件均... 详细信息

为探索实际水体中四环素(tetracycline,TC)的降解规律,以znO作为光催化剂研究四环素在复杂的自然环境条件(曝气、重金属、光照)下反应时间、pH、腐殖酸(humic acid,HA)浓度及四环素浓度对光催化降解过程的影响。结果表明,3种环境条件均促进了四环素的降解:曝气情况下大量的溶解氧会和催化剂协同促进超氧自由基和羟基自由基的生成,使TC达到99%的光催化降解率;重金属Cu(Ⅱ)的加入使溶液中形成TC-Cu(Ⅱ)-znO络合物,显著提高了znO对TC的降解效率,在30min时达到89%的降解率;自然光拥有全光谱,相比可见光展现出更强的TC降解作用,TC降解率达到86%,比可见光下降解率提高了14%。三因素协同作用可以有效降低TC的降解时间,在75min时达到降解平衡,降解率为99%。通过动力学分析比较了不同环境状态下的光催化活性,结果为:曝气>重金属>光照。

关键词：水体四环素光催化曝气 Cu(Ⅱ)共存自然光

Optical transmitter module with hybrid integration of DFB laser diode and proton-exchanged LiNbO_(3)modulator chip

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Journal of Semiconductors 2022年第6期43卷 34-39页

作者： Xuyang Wang He Jia junhui Li Yumei Guo Yu Liu State Key Laboratory on Integrated Optoelectronics Institution of SemiconductorsChinese Academy of SciencesBeijing 100083China University of Chinese Academy of Sciences Beijing 100049China Beijing Shiweitong Science&Technology Co. Ltd.Beijing 100176China

In this work,a hybrid integrated optical transmitter module was designed and fabricated.A proton-exchanged Mach–zehnder lithium niobate(LiNbO_(3))modulator chip was chosen to enhance the output extinction ratio.A fiber was used to adjust the rotation of the polarization direction caused by the optical *** whole optical path structure,including the laser chip,lens,fiber,and modulator chip,was simulated to achieve high optical output *** a series of process improvements,a module with an output extinction ratio of 34 dB and a bandwidth of 20.5 GHz(from 2 GHz)was *** optical output efficiency of the whole module reached approximately 21%.The link performance of the module was also measured.

关键词： optical transmitter module hybrid integration DFB laser chip LiNbO3 modulator chip

铁酸镍负载杉木屑生物炭活化过一硫酸盐降解磷酸氯喹

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复合材料学报 2024年第8期41卷 4310-4323页

作者：王俊辉张菁玮孙静鄢经缘徐梓淞江露莹黄燕韩彪张寒冰郝格日乐何思静朱华凤广西大学资源环境与材料学院广西壮族自治区环境保护科学研究院广西大学化学化工学院广西石化资源加工及过程强化技术重点实验室广西大学广西新污染物监测预警与环境健康评估重点实验室

近年来，磷酸氯喹（Chloroquine phosphate,CQP）作为治疗新冠的特效药得到广泛应用，并且由于其具有优异的抗炎症和抗疟疾能力，在疫情结束后仍发挥着重要作用。磷酸氯喹的大量使用对环境造成严重的潜在危害。将废弃的木屑资源化利用... 详细信息

近年来，磷酸氯喹（Chloroquine phosphate,CQP）作为治疗新冠的特效药得到广泛应用，并且由于其具有优异的抗炎症和抗疟疾能力，在疫情结束后仍发挥着重要作用。磷酸氯喹的大量使用对环境造成严重的潜在危害。将废弃的木屑资源化利用，通过共沉淀-无氧煅烧法制备出具有磁回收能力的铁酸镍负载杉木屑生物炭复合材料（Nickel ferrate loaded biochar,NiFe2O4@BC），并研究其活化过一硫酸盐（Peroxymonosulfate,PMS）降解CQP的性能。利用多种表征对NiFe2O4@BC复合材料的组成结构、表面官能团和石墨化程度进行分析，相较于未改性的杉木屑生物炭（Fir sawdust biochar,BC），将具有磁性Ni Fe2O4的负载在生物炭上，使复合材料的石墨化程度提高，缺陷活性位点也得到增多，对CQP的去除效果得到巨大提高。主要考察了NiFe2O4@BC投加量、PMS浓度、溶液初始p H、共存无机阴离子与腐殖酸在降解CQP过程中的影响。研究表明：当Ni Fe2O4@BC投加量为0.5 g/L,PMS浓度为1.0 mmol/L,CQP浓度为10 mg/L的条件下，CQP去除率在120 min达到89%。在偏酸性或者偏碱的条件下更有利于CQP的降解，腐殖酸（Humic acid,HA）对NiFe2O4@BC活化PMS降解CQP具有促进作用。淬灭实验证实，自由基途径和非自由基途径生成的·OH与1O2主导了NiFe2O4@BC/PMS体系对CQP的降解。在同等条件下，对多种污染物均能达到80%以上的降解效果。此外，Ni Fe2O4@BC循环使用5次后，活化PMS去除CQP的效率仍能达到74%左右。本文为废弃杉木屑高效、绿色的资源化利用提供了新策略和借鉴意义。

关键词：生物炭降解木屑铁酸镍磷酸氯喹过一硫酸盐

Using citizen science data to improve regional bird species list:A case study in Shaanxi,China

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Avian Research 2022年第3期13卷 341-346页

作者： Ying Ding Lichuan Xiong Fandi Ji junhui Lu Xiaojia zhu Huateng Huang College of Life Sciences Shaanxi Normal UniversityXi'an710119China

An accurate and updated regional bird species checklist is the foundation for biodiversity research and ***,with ongoing climate and landscape changes,tracking the distributions of bird species is challenging,and expert-curated species lists are often limited regarding survey area and *** in China is becoming increasingly popular,and observations recorded by citizen birders are quickly increasing as *** the value of these data for improving regional species lists and studying bird distribution needs a detailed and quantitative comparison of citizen science data and expert-curated *** collected observation reports from the China Bird Report Center,the largest online open platform for sharing bird sightings in *** focused on reports from 2016 to 2019 in Shaanxi *** expert-curated species lists,we used three sources:the latest bird field guide published by local ornithologists,the province list from Avibase,and a list generated from overlaying distribution range from BirdLife International with the outline of Shaanxi *** addition,we also compared the bird sighting coordinates with the species distribution maps from BirdLife ***,species checklists from different sources have considerable discrepancies,even among lists based on expert *** birdwatching data,there are 616 bird species in total,but less than half of the species(294)appear in all checklists,and 17.2%of species are unique to one *** hundred sixty-three species lack birdwatching records,but birdwatching identified 39 species new to the *** hundred thirty-six bird species have sighting locations outside the distribution ranges from BirdLife International,suggesting that updates might be *** data also showed a clear trend of bird species shifting to higher latitudes than their traditional *** being inadequate for generating a regional species checklist on its own,b

关键词： Bird distribution Birdwatching Citizen science Expert knowledge Species checklist

Transformation toughening in zirconium tantalum ceramics

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Science China(Technological Sciences) 2022年第8期65卷 1772-1779页

作者： LI Cong TAN Dan LUO Cheng LUO junhui Cao Ke YANG Li zHOU YiChun School of Advanced Materials and Nanotechnology Xidian UniversityXi’an 710126China Frontier Research Center of Thin Films and Coatings for Device Applications Academy of Advanced Interdisciplinary ResearchXidian UniversityXi’an 710126China School of Materials Science and Engineering Xiangtan UniversityXiangtan 411105China

Toughness enhancement of zirconium tantalum ceramics is conducive to the new generation of thermal barrier coatings(TBCs).The phase transformation toughening mechanism of zirconium tantalum ceramics has been explored through the Vickers indentation of YTao_(4) ceramic block,the phase transformation region is found near the indentation and the microcrack *** increased energy of stable phaseΔE_(M.M′)>0,and the volume expandedΔV≈1.9%,so,the phase transformation is a process of energy *** additional stressσa restraining the crack propagation was generated in the shielding area at the crack *** addition,combined with the toughening of ferroelastic domains switch,the traditional microcrack toughening,and crack propagation toughening,we summarized the toughening mechanism of YTao_(4) ceramics with the increasing external load,which is followed by ferroelastic toughening,phase transformation,microcrack,and crack *** the perspective of toughening,we found that z^(4+) doping in YTao_(4) ceramics could broaden the phase transformation range in phase transformation toughening,significantly improve the toughness and reduce the generation of cracks in microcrack toughening and crack propagation ***,toughening mechanism of zirconium tantalum ceramics has important guiding significance for the service of TBCs.

关键词： transformation toughening crack tip YTao_(4)ceramics toughening mode

高疏水纳米纤维素-壳聚糖/膨润土气凝胶的构建及其高效油水分离的应用

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复合材料学报 2024年第3期41卷 1347-1355页

作者：徐诗琪周洲汤睿江露莹王俊辉金学群张菁玮廖丹葵童张法张寒冰广西大学资源环境与材料学院南宁530004 崇左南方水泥有限公司广西钙基材料协同创新中心崇左532200 广西大学化学化工学院广西钙基材料协同创新中心南宁530004

气凝胶具有高孔隙率和高吸附性的特点,因此在含油废水处理领域是一种具有前景的候选材料。目前,所报道的气凝胶仍存在机械强度不足、制作工艺复杂、制备成本高等问题,限制了气凝胶在油水分离领域的应用。膨润土(Bentonite,BT)具有价格... 详细信息

气凝胶具有高孔隙率和高吸附性的特点,因此在含油废水处理领域是一种具有前景的候选材料。目前,所报道的气凝胶仍存在机械强度不足、制作工艺复杂、制备成本高等问题,限制了气凝胶在油水分离领域的应用。膨润土(Bentonite,BT)具有价格低、来源丰富、机械性能优良等特点,能够有效地改善气凝胶的机械性能。本文通过简单的冷冻干燥-常温浸渍法,在羧基纤维素纳米纤维(Carboxycellulose nanofibres,CNF-C)与壳聚糖(Chitosan,CS)的交联网络上引入剥离膨润土(Exfoliated bentonite,BTex),合成了疏水的纳米纤维素-壳聚糖/剥离膨润土气凝胶(CNC/BTex)。制备出的CNC/BTex气凝胶表现出优异的疏水性能(水接触角高达133°);经过挤压后在5 s内可恢复形变,具有良好的力学性能;对不同油品(正己烷、环己烷、二氯甲烷、食用油和发动机油)的吸附容量为18.48~40.20 g·g^(-1)不等。以二氯甲烷和环己烷为主要研究对象,经过5次循环使用后依然保持稳定的吸油性能(维持在原始吸附量的90%)。本文的工作为制备低成本、高性能的油水分离吸附材料提供了参考。

关键词：油水分离气凝胶纤维素壳聚糖剥离膨润土

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