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Evaluation methods for the autonomy of unmanned systems

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Chinese Science Bulletin 2012年第15期57卷 3409-3418页

作者： WANG YueChao liu jinguo State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of AutomationChinese Academy of SciencesShenyang 110016China

Future military and civilian unmanned systems will be extensively used on land,under the sea,in air,and in *** of their autonomy is critical to realize the autonomous operation ability of unmanned *** paper discussed the basic concepts of autonomy and the significance of autonomy evaluation,and then surveys and describes existing evaluating *** on analyses of key technologies and these technologies' technical readiness levels,a cobweb evaluation model as a universal evaluation model has been used to evaluate unmanned *** the technology warps(aspects of autonomy) and wefts(levels of those aspects) of unmanned systems can be determined for the cobweb model,the model can handle the mutual coupling,high dimensions,and diversity of warp *** model potentially has wide application in evaluating various unmanned systems.

关键词：评价方法无人系统自主性无人驾驶系统技术准备评价模型操作能力相互耦合

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On-orbit Identification of Time-varying Moment of Inertia for Spacecraft Based on a Recursive Subspace Method 36

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On-orbit Identification of Time-varying Moment of Inertia fo...

Sensor Fault Diagnosis Method Based on Fractal Dimension

第36届中国控制会议

作者： Zhiyu Ni Zhigang Wu jinguo liu Xinhui Shen Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Sciences Dalian University of Technology School of Aeronautics and Astronautics

ISBN: (纸本)9781538629185

In this paper, a novel recursive method to identify the moment of inertia parameters of on-orbit spacecraft is proposed. Different from the frequently-used momentum conservation and least squares approach, the presented method is implemented based on the Projection Approximation Subspace Tracking（PAST）, and the moment of inertia parameters can be determined recursively from the system state-space model by coordinate transformation. For a spacecraft with flexible appendages, three on-orbit cases that may cause the moment of inertia parameters to vary with time are investigated. In numerical simulations, comparing with the classical subspace method based on the singular value decomposition（SVD）, the results illustrate that the proposed recursive algorithm can identify the time-varying moment of inertia parameters effectively. Moreover, the computational efficiency is also higher than that of the SVD-based method without the decomposition of the Hankel matrix.

关键词： Recursive subspace method time-varying system moment of inertia on-orbit identification state space model

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Sensor Fault Diagnosis Method Based on Fractal Dimension

Hydrothermal Synthesis of Xonotlite-type Calcium Silicate Insulation Material Using Industrial Zirconium Waste Residue

第25届中国控制与决策会议

作者： Qian Pengpeng liu jinguo Zhang Wei Li Yangmin Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Sciences Department of Electromechanical Engineering University of Macau

ISBN: (纸本)9781467355339

The development of automation technology has opened a new field - sensor fault diagnosis. Sensor is the source and foundation of information, once the sensor faults occur, which will lead to the degradation of automation system’s performance, even disastrous consequences. There are various sensor fault diagnosis methods, while each method has its imperfection, so this paper has proposed to use fractal dimension for sensor fault diagnosis. Fractal theory is a powerful tool to deal with nature fragmented or complex phenomenon, which can describe the non-linear behaviour of the signal quantitatively. Firstly, this paper indicates the necessity and practical utility of sensor fault diagnosis and the development status of fractal theory. Then it describes the correlation dimension in detail which is the most suitable one to analyze sequenced dynamic signal, thereafter analyzing the type of the sensor fault. Finally, in order to verify the effectiveness of the method proposed, we set up an experimental platform. Five kinds of signals （no-fault signal and four kinds of fault signals） are gathered, whose correlation dimensions are calculated. The experimental results show that: various sensor faults can be diagnosed effectively by correlation dimension. At last, in order to verify the correctness of the correlation dimensions’ results, the paper also gives the box counting dimension results, which further verifies the correctness of the results.

关键词： Sensor Fault Diagnosis Fractal Dimension Fractal Theory Correlation Dimension Box Counting Dimension

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Journal of Wuhan University of Technology(Materials Science) 2011年第3期26卷 519-522页

作者：江金国崔崇 Department of Materials Science and Engineering Nanjing University of Science & Technology

Xonotlite-type insulation material was prepared by hydrothermal synthesis technology using industrial zirconium waste residue in this paper,and the phase analysis together with the observation of micro–morphology were also carried out by XRD,SEM and *** density and thermal conductivity were measured *** results indicate,chlorine ion impurity contained in zirconium waste residue can be removed effectively via water washed process,and the reactive activity of silicon dioxide is almost not affected,which make it be a good substitution of silicon material for the preparation of calcium silicate insulation material by hydrothermal synthesis *** density and thermal conductivity of xonotlite-type calcium silicate insulation material obtained by hydrothermal synthesis technique can reach 159 kg/m3,0.049 W/（m·° C）,respectively,meeting with National Standard well,when synthesis conditions are selected as follows：Ca/Si molar ratio equal to 1,synthesis temperature at 210°C and kept for 8 *** provides a new approach to realize lightweight and low thermal conductivity of calcium silicate insulation material.

关键词： zirconium waste residue calcium silicate xonotlite hydrothermal synthesis

大视场多光谱空间相机在轨自动相对辐射校正研究

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仪器仪表学报 2013年第1期34卷 104-111页

作者：武星星刘金国中国科学院长春光学精密机械与物理研究所长春130033

大视场多光谱空间遥感相机获取的图像直接合成彩色图像后存在严重的色带,且不同片探测器获取的图像存在较大的颜色偏差。随着分辨率、视场角和光谱谱段数量的增加,在地面进行相对辐射校正时数据处理量大且耗时长。提出了一种大视场多光... 详细信息

大视场多光谱空间遥感相机获取的图像直接合成彩色图像后存在严重的色带,且不同片探测器获取的图像存在较大的颜色偏差。随着分辨率、视场角和光谱谱段数量的增加,在地面进行相对辐射校正时数据处理量大且耗时长。提出了一种大视场多光谱遥感相机的在轨自动相对辐射校正方法,通过最小二乘法拟合得到绝对辐射定标系数,计算得到能够消除片间颜色偏差的相对辐射校正系数。在成像控制FPGA中原始图像和从BLOCK RAM中读取的校正系数,依次经过13 b有符号加法器、17 b无符号乘法器和四舍五入模块,自动完成每个像元图像数据的实时相对辐射校正。实验室均匀辐射背景成像实验和仿真结果表明,自动相对辐射校正的结果和在地面进行相对辐射校正的结果一致,校正误差在0.5个DN(digital number)值以内,校正后的图像滞后原始图像6个系统时钟,可以满足实时性要求。在轨成像实验结果表明,经过自动相对辐射校正后直接合成的彩色图像去除了色带和片间色差,使得对感兴趣目标分辨和识别更加快速及时。

关键词：大视场多光谱相对辐射校正空间相机

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空间机械臂操控技术研究综述

机器人 2022年第1期44卷 107-128页

作者：薛智慧刘金国中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 中国科学院大学北京100049

考虑到空间机械臂在执行在轨维修、在轨组装、在轨加注等复杂危险的空间任务时,其精准、灵巧的操控技术的重要性,从不同类型空间机械臂构形、末端执行器出发,分析了空间机械臂的发展趋势。综述了空间机械臂操控过程中涉及的5项关键技术... 详细信息

考虑到空间机械臂在执行在轨维修、在轨组装、在轨加注等复杂危险的空间任务时,其精准、灵巧的操控技术的重要性,从不同类型空间机械臂构形、末端执行器出发,分析了空间机械臂的发展趋势。综述了空间机械臂操控过程中涉及的5项关键技术,包括:交会对接与捕获技术、自主规划与智能控制技术、传感与感知技术、智能协同与操控技术及系统安全保障技术。最后,就现有的空间机械臂在操控过程中面临的问题,提出未来的发展方向及展望。

关键词：空间机械臂末端执行器在轨服务在轨操作人机交互

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社会主义法治理念略论

法学家 2006年第5期 36-39页

作者：刘金国中国政法大学

树立和坚持社会主义法治理念，是以胡锦涛同志为总书记的党中央，从社会主义现代化建设事业全局出发，坚持以马克思主义法学理论为指导，在认真总结我国法治建设实践经验，借鉴世界法治文明成果的基础上，所作出的一项重大决策。今年以... 详细信息

树立和坚持社会主义法治理念，是以胡锦涛同志为总书记的党中央，从社会主义现代化建设事业全局出发，坚持以马克思主义法学理论为指导，在认真总结我国法治建设实践经验，借鉴世界法治文明成果的基础上，所作出的一项重大决策。今年以来，政法战线全面进行树立社会主义法治理念教育。这一项重大举措具有重大的战略意义。本文围绕三个问题，谈谈粗浅看法，仅供参考。

关键词：社会主义现代化建设事业法治理念马克思主义法学理论社会主义法治实践经验法治建设文明成果理念教育

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某电厂锅炉改造后排烟温度升高原因分析

锅炉技术 2018年第5期49卷 58-61,78页

作者：柳进国上海锅炉厂有限公司上海200245

从影响排烟温度的各因素出发,结合设计,参照现阶段的运行参数,综合分析排烟温度高的原因并提出相关建议,实现锅炉的安全、经济、稳定运行。

关键词：低氮燃烧器改造排烟温度升高

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超分子手性组装体的构建与应用

有机化学 2021年第3期41卷 1031-1052页

作者：刘金果殷凤胡君巨勇清华大学化学系生命有机磷化学及化学生物学教育部重点实验室北京100084 北京化工大学北京软物质科学与工程高精尖创新中心北京100029

超分子手性组装体通常由多种非共价相互作用协同驱动形成,是一类具有独特手性限域微环境的软物质,对材料工程、生命科学、光学器件、催化合成等领域的发展具有重要作用.其主要构建方法分为三种:手性基元组装、手性因素诱导非手性基元组... 详细信息

超分子手性组装体通常由多种非共价相互作用协同驱动形成,是一类具有独特手性限域微环境的软物质,对材料工程、生命科学、光学器件、催化合成等领域的发展具有重要作用.其主要构建方法分为三种:手性基元组装、手性因素诱导非手性基元组装、非手性基元对称性破缺组装.通过分析近年来的研究成果,归纳了利用这三种方法构建超分子手性组装体的一般策略,并简要综述了超分子手性组装体在手性模板、手性识别、圆偏振发光及不对称催化领域中的应用进展与亟需弥补的缺陷.随着研究的深入,手性传递机制将得到进一步解释,未来将有助于人们理解生命体内的手性现象,有望最终解答自然界中的手性起源问题.

关键词：超分子手性组装体手性模板手性识别圆偏振发光不对称催化