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Design and Fabrication of a Multi-motion Mode Soft Crawling Robot

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Journal of Bionic Engineering 2020年第5期17卷 932-943页

作者： Youxu Chen Bingbing Hu Jiakang Zou Wei Zhang Deshan Wang guoqing jin Robotics and Microsystems Center Soochow UniversitySuzhou 215006China School of Mechanical and Electric Engineering Soochow UniversitySuzhou 215006China

This article proposes a novel pneumatic soft actuator,which can perform bending in different directions under positive or negative air *** actuators are composed of multiple airbags,and the design of the airbags is analyzed.A pneumatic soft robot based on these soft actuators is designed and fabricated by 3D printing *** robot consists of three soft multi-bladder actuators,one soft sensor,middle layer,bottom layer,front barb,front feet and rear *** to the different positive or negative pressure control of the three soft multi-bladder actuators,the robot can perform both linear,crossing and climbing *** soft robot has excellent environmental adaptability and can pass through complex environments by combining three modes of ***,we establish the closed-loop automatic control system using soft *** soft sensor can be stretched and compressed as the soft robot's ***,the automatic control system is verified by linear,crossing and climbing movement *** indicate that the robot can pass through complex environments under the closed-loop control system.

关键词： soft multi-bladder actuator 3D printing soft robot soft sensor

A review of feature fusion-based media popularity prediction methods

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Visual Informatics 2022年第4期6卷 78-89页

作者： An-An Liu Xiaowen Wang Ning Xu Junbo Guo guoqing jin Quan Zhang Yejun Tang Shenyuan Zhang State Key Laboratory of Communication Content Cognition People’s Daily OnlineBeijing100733China School of Electrical and Information Engineering Tianjin UniversityTianjin300072China Peking University Beijing100871China Kuaishou Technology Beijing100000China New Media Center People’s DailyBeijing100000China

With the popularization of social media,the way of information transmission has changed,and the prediction of information popularity based on social media platforms has attracted extensive *** fusion-based media popularity prediction methods focus on the multi-modal features of social media,which aim at exploring the key factors affecting media ***,the methods make up for the deficiency in feature utilization of traditional methods based on information propagation *** this paper,we review feature fusion-based media popularity prediction methods from the perspective of feature extraction and predictive model *** that,we analyze the influencing factors of media popularity to provide intuitive *** further argue about the advantages and disadvantages of existing methods and datasets to highlight the future ***,we discuss the applications of popularity *** the best of our knowledge,this is the first survey reporting feature fusion-based media popularity prediction methods.

关键词： Social media Popularity prediction Multi-modal analysis

Lanthanum-Promoted Nickel Catalyst for Vapor-Phase Methanol Carbonylation

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催化学报 2003年第4期24卷 239-240页

作者： LI Fengbo, ZOU jin, YUAN guoqing (Institute of Chemistry, The Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080, China) Institute of Chemistry The Chinese Academy of Sciences 北京 100080

Methanol carbonylation is the main process for producing acetic acid. The current technology is based on precious rhodium and iridium catalysts dissolved in liquid phase . A heterogeneous catalyst based on a cheaper metal will have much theoretical and economic significance in improving the methanol carbonylation process, by solving many problems in homogeneous process. To achieve this purpose, a lanthanum-promoted nickel catalyst supported on polymer-derived carbon beads with high activity and selectivity was developed by a new strategy.

关键词： Ni-La催化剂催化反应镍镧催化剂甲醇气相碳基化反应

Genetic Diversity and Mating System Analysis of Pinus massoniana in Second-Generation Clonal Seed Orchard

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Chinese Forestry Science and Technology 2012年第3期11卷 52-53页

作者： Tan Xiaomei Zhou Zhichun jin guoqing Zhang Yi Research Institute of Subtropical Forestry Chinese Academy of Forestry Chongqing Academy of Forestry

A total 61 clone parents and 320 open-pollination progenies from 8 clone individuals were identified by 12 polymorphic SSR *** result showed that the level of genetic diversity in progeny population was the same as in maternal population, progeny population had all alleles detected in maternal population,and there were not obvious surplus phenomenon of homozygotes in progeny population (F= 0.046).The south crown had more strobili than the north crown,however the genetic diversity of the north crown strobili was not substantially *** progeny of neutral trees had the same level of genetic diversity as in the progeny of partial female trees,with the fixation index tended to be zero,which was accorded with Hardy-Weinberg *** multilocus outcrossing rate in the seed orchard was 1.097,and there was no significant inbreeding between parents(t_m-t_s= - 0.031).The multilocus outcrossing rate and singlelocus outcrossing rate in the south crown were higher than that in the north *** multilocus outcrossing rate of partial female trees was the same as in neutral trees,and the neutral tree had no obvious declining outcrossing rate with reduced proportion of female and male strobilus compared with partial female tree, with the fixation index tended to be *** progeny of the second generation clonal seed orchard still had rich genetic diversity,gene exchange among clones was relatively sufficient,and biparental inbreeding was not significant.

关键词： Pinus massoniana second generation seed orchard SSR genetic diversity outcrossing rate inbreeding index

一种仿虎甲幼虫的多驱动器软体机器人的设计与制造

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机器人 2018年第5期40卷 626-633页

作者：胡兵兵金国庆苏州大学机器人与微系统研究中心江苏苏州215021

设计和制造了一种多驱动器软体机器人来模拟虎甲幼虫的爬行、转向和咬合运动.其中,软体机器人尾部采用多气囊式软体驱动器,实现了向前运动;软体机器人颈部采用纤维增强弯曲致动器,实现了转向运动;软体机器人头部采用形状记忆合金(SMA)... 详细信息

设计和制造了一种多驱动器软体机器人来模拟虎甲幼虫的爬行、转向和咬合运动.其中,软体机器人尾部采用多气囊式软体驱动器,实现了向前运动;软体机器人颈部采用纤维增强弯曲致动器,实现了转向运动;软体机器人头部采用形状记忆合金(SMA)弹簧驱动,实现了咬合运动.最后,模拟虎甲幼虫爬行捕捉小红果进行了实验,结果证明该软体机器人的多驱动器设计可以模拟虎甲幼虫进行复杂运动.

关键词：多驱动器软体机器人虎甲幼虫 3D打印技术

面向软体机器人的嵌入式3D打印聚二甲基硅氧烷材料实验研究

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中国机械工程 2021年第19期32卷 2357-2366页

作者：张伟马恺骐金国庆苏州大学机电工程学院苏州215021 苏州大学机器人与微系统研究中心苏州215021

基于自主搭建的嵌入式直接喷墨打印(DIW)式3D打印系统,对聚二甲基硅氧烷(PDMS)材料在水凝胶中进行打印,实现了软体机器人复杂内部结构的嵌入式3D打印。对PDMS材料性能进行了详细分析,并对打印过程进行了模拟仿真,从而确定了工艺参数组合... 详细信息

基于自主搭建的嵌入式直接喷墨打印(DIW)式3D打印系统,对聚二甲基硅氧烷(PDMS)材料在水凝胶中进行打印,实现了软体机器人复杂内部结构的嵌入式3D打印。对PDMS材料性能进行了详细分析,并对打印过程进行了模拟仿真,从而确定了工艺参数组合;开展了固化拉伸对比实验、单丝圆线打印实验以及圆管打印实验,确定了最优打印参数组合;最后使用所确定的最优参数组合,打印出复杂仿生结构、柔性单向阀和软体抓手并进行相关实验,验证了采用嵌入式3D打印PDMS的方式制造复杂结构软体机器人的可行性。

关键词：嵌入式3D打印聚二甲基硅氧烷材料软体机器人工艺参数优化

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基于转捩的SST模型求解三维圆柱受迫振动

哈尔滨工程大学学报 2023年第1期44卷 23-31页

作者：朱永健宗智金国庆中国船舶及海洋工程设计研究院上海200011 大连理工大学船舶工程学院辽宁大连116024 高新船舶与深海开发装备协同创新中心上海200240 工业装备与结构分析国家重点实验室辽宁大连116024

为了研究受迫振动时立管结构的升力系数特性和尾迹脱落模式的关系,本文采用基于两方程转捩的SST模型进行了典型亚临界雷诺数(Re=105)下的刚性三维圆柱受迫振动计算。模型采用重叠网格技术和单自由度运动方程来模拟圆柱运动,采用两方程... 详细信息

为了研究受迫振动时立管结构的升力系数特性和尾迹脱落模式的关系,本文采用基于两方程转捩的SST模型进行了典型亚临界雷诺数(Re=105)下的刚性三维圆柱受迫振动计算。模型采用重叠网格技术和单自由度运动方程来模拟圆柱运动,采用两方程转捩模型提高数值计算的精确度。研究了横向受迫振动振幅比与无量纲振动频率2个参数对圆柱流体载荷特性的影响,并分析了升力系数与尾流脱落模式的关联性。通过与二维结果对比分析发现:三维情况下的脉动升力系数跳跃下降现象相较于二维时发生了延迟。三维效应影响下与二维情况存在一定差异,同等“2P”模式下,由于三维轴向旋涡分布的影响,升力未出现通常“2P”模式下的衰减现象。

关键词：深海立管圆柱绕流受迫振动振幅比升力系数脱落模式计算流体力学

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基于CPU-GPU混合计算平台的RNA二级结构预测算法并行化研究

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国防科技大学学报 2013年第6期35卷 138-146页

作者：夏飞朱强华金国庆海军工程大学电子工程学院湖北武汉430033

RNA二级结构预测是生物信息学领域重要的研究方向,基于最小自由能模型的Zuker算法是目前该领域最典型使用最广泛的算法之一。本文基于CPU+GPU的混合计算平台实现了对Zuker算法的并行和加速。根据CPU和GPU计算性能的差异,通过合理的任务... 详细信息

RNA二级结构预测是生物信息学领域重要的研究方向,基于最小自由能模型的Zuker算法是目前该领域最典型使用最广泛的算法之一。本文基于CPU+GPU的混合计算平台实现了对Zuker算法的并行和加速。根据CPU和GPU计算性能的差异,通过合理的任务分配策略,实现二者之间的并行协作计算和处理单元间的负载平衡;针对CPU和GPU的不同硬件特性,对Zuker算法在CPU和GPU上的实现分别采取了不同的并行优化方法,提高了混合加速系统的计算性能。实验结果表明,CPU处理单元在混合系统中承担了14%以上的计算任务,与传统的多核CPU并行方案相比,采用混合并行加速方法可获得15.93的全局加速比;与最优的单纯GPU加速方案相比,可获得16%的性能提升,并且该混合计算方案可用于对其它生物信息学序列分析应用的并行和加速。

关键词：生物信息学 RNA二级结构预测最小自由能混合加速方法

考虑倒塌概率修正的钢筋混凝土框架结构地震易损性分析

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建筑结构学报 2016年第9期37卷 26-32页

作者：吕大刚金国庆于晓辉哈尔滨工业大学结构工程灾变与控制教育部重点实验室黑龙江哈尔滨150090 哈尔滨工业大学土木工程学院黑龙江哈尔滨150090

为研究倒塌概率对非倒塌极限状态的影响,提出了考虑倒塌概率修正的结构地震易损性分析方法。基于全概率定理,将结构极限状态划分为倒塌状态和非倒塌状态两类,若结构发生倒塌则认为结构发生非倒塌极限状态破坏的概率为100%。考虑倒塌概... 详细信息

为研究倒塌概率对非倒塌极限状态的影响,提出了考虑倒塌概率修正的结构地震易损性分析方法。基于全概率定理,将结构极限状态划分为倒塌状态和非倒塌状态两类,若结构发生倒塌则认为结构发生非倒塌极限状态破坏的概率为100%。考虑倒塌概率修正的地震易损性分析方法包含直接方法和间接方法,其中,直接方法是直接对传统地震易损性函数进行修正,而间接方法仅修正地震易损性函数中的概率地震需求参数。以4榀不同高度不同设防烈度的钢筋混凝土平面框架结构作为研究对象,选择100条实际地震动记录作为输入,分别采用直接方法和间接方法开展考虑倒塌概率修正的地震易损性分析。结果表明:倒塌概率对轻微破坏和中等破坏极限状态的影响较小,而对严重破坏极限状态的影响较大;在地震动强度较小时,两种方法对地震易损性的修正结果相差较小;随着地震动强度的提高,两种方法对地震易损性修正结果的差距逐渐增大。

关键词：地震易损性倒塌概率全概率定理钢筋混凝土框架地震动强度