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Design and Grasping Force Modeling for a Soft Robotic Gripper with Multi-stem Twining

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Journal of Bionic Engineering 2023年第5期20卷 2123-2134页

作者： Yu Shan Yanzhi Zhao Hongnian Yu changlei Pei Zhaopeng jin Yue Sun School of Yanshan University Qinhuangdao066004China School of Computing Engineering and the Built EnvironmentEdinburgh Napier University10 Colinton RoadEdinburghEH105DTUK

To improve the grasping power of soft robots,inspired by the scene of intertwined and interdependent vine branches safely clinging to habitats in a violent storm and the phenomenon of large grasping force after being entangled by aquatic plants,this paper proposes a soft robotic gripper with multi-stem *** proposed robotic gripper can realize a larger contact area of surrounding or containing object and more layers of a twining object than the current twining gripping *** not only retains the adaptive advantages of twining grasping but also improves the grasping ***,based on the mechanical characteristics of the multi-stem twining of the gripper,the twining grasping model is ***,the force on the fiber is deduced by using the twining theory,and the axial force of the gripper is analyzed based on the equivalent model of the rubber ***,the torsion experiments of fibers and the grasping experiments of the gripper are designed and *** torsion experiment of fibers verifies the influence of a different number of fiber ropes and fiber torque on the grasping force,and the grasping experiment reflects the large load of the gripper and the high adaptability and practicability under different tasks.

关键词： Soft robotic gripper Multi-stem twining Adaptability Grasping force model

金属含量对Ni-Mo/Y-β加氢裂化性能的影响

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工业催化 2008年第4期16卷 30-34页

作者：金昌磊马波张喜文凌凤香张志智秦波辽宁石油化工大学石油化工学院辽宁抚顺113001 中国石化抚顺石油化工研究院辽宁抚顺113001

以双微孔复合分子筛Y-β为载体,制备金属含量不同的Ni-Mo/Y-β双功能催化剂,探讨金属含量对Ni-Mo/Y-β催化剂物化性能的影响。实验表明,随着金属含量的增加,催化剂相对结晶度降低,催化剂比表面积和孔容逐渐减小,表面B酸明显减少,而L酸... 详细信息

以双微孔复合分子筛Y-β为载体,制备金属含量不同的Ni-Mo/Y-β双功能催化剂,探讨金属含量对Ni-Mo/Y-β催化剂物化性能的影响。实验表明,随着金属含量的增加,催化剂相对结晶度降低,催化剂比表面积和孔容逐渐减小,表面B酸明显减少,而L酸基本不变。在固定床反应器上考察了对正辛烷加氢裂化反应的催化性能,在其他操作条件相同、Mo质量分数为8%和Ni质量分数为2.4%时,正辛烷的加氢裂化转化率和裂解率最高;当Mo质量分数≥16%、Ni质量分数≥4.8%时,对裂化产物i-C4和i-C5的选择性最高。

关键词：催化剂工程双微孔复合分子筛 Ni-Mo/Y-B催化剂正辛烷加氢裂化

SO_4^(2-)/ZrO_2/USY催化合成氯乙酸正丙酯的研究

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工业催化 2010年第5期17卷 64-67页

作者：金昌磊张艳丽孟丽军张晓娟王云霄唐山学院环境与化学工程系河北唐山063000

采用沉淀法制备SO_4^(2-)/ZrO_2/USY催化剂,以氯乙酸和正丙醇为原料,催化合成氯乙酸正丙酯,考察反应时间、带水剂种类、带水剂用量、醇酸物质的量比及催化剂用量等因素对酯化反应的影响。结果表明,环己烷为氯乙酸正丙酯合成反应较适宜... 详细信息

采用沉淀法制备SO_4^(2-)/ZrO_2/USY催化剂,以氯乙酸和正丙醇为原料,催化合成氯乙酸正丙酯,考察反应时间、带水剂种类、带水剂用量、醇酸物质的量比及催化剂用量等因素对酯化反应的影响。结果表明,环己烷为氯乙酸正丙酯合成反应较适宜的带水剂,SO_4^(2-)/ZrO_2/USY在酯化反应中具有良好的催化活性。在氯乙酸0.25mol、n(醇):n(酸)=1.5、反应时间3.0h、带水剂环己烷7.5mL和催化剂用量1.0g条件下,酯化率达95.72%。催化剂重复使用6次,酯化率仍可达94.91%,催化活性基本不变,具有良好的重复使用性能。SO_4^(2-)/ZrO_2/USY具有反应条件温和、催化活性高、重复使用性能好和环境污染小等优点,具有较高的开发价值。

关键词：精细化学工程 SO_4~2-/ZrO_2/USY催化剂分子筛氯乙酸正丙酯酯化反应

东昆仑大格勒稀有金属矿化碳酸岩和橄榄岩斜锆石U-Pb年代学研究和找矿意义

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地球科学 2024年第4期49卷 1245-1260页

作者：王秉璋李五福金婷婷张晗李玉龙付长垒刘建栋王涛薛万文王泰山青海省地质调查院青海西宁810012 青藏高原北部地质过程与矿产资源重点实验室青海西宁810012 青海省遥感大数据工程技术研究中心青海西宁810012 北京燕都中实测试技术有限公司北京100094 中国地质科学院地质研究所北京100037

东昆仑大格勒地区发现稀有和稀土矿化碱性岩-碳酸岩杂岩体,表明东昆仑稀有和稀土金属成矿也具有较大的前景,在东昆仑地质过程研究和稀有金属找矿方面具有重要的意义.以大格勒杂岩体中碳酸岩和橄榄岩为目标,针对斜锆石开展地球化学和同... 详细信息

东昆仑大格勒地区发现稀有和稀土矿化碱性岩-碳酸岩杂岩体,表明东昆仑稀有和稀土金属成矿也具有较大的前景,在东昆仑地质过程研究和稀有金属找矿方面具有重要的意义.以大格勒杂岩体中碳酸岩和橄榄岩为目标,针对斜锆石开展地球化学和同位素年代学研究工作,橄榄岩中斜锆石化学成分主要为ZrO_(2)(96.48%~97.21%),其次为HfO_(2)(0.83%~1.17%)和Nb_(2)O_(5)(0.61%~0.93%),LA-ICP-MS U-Pb测年结果表明,^(207)Pb校正年龄加权平均值为381.0±2.3 Ma和417.5±3.4 Ma,T-W图的下交点年龄为381.1±2.3 Ma和417.7±3.4 Ma;碳酸岩中斜锆石化学成分主要为ZrO_(2)(91.1%),其次为HfO_(2)(4.3%)、Nb_(2)O_(5)(1.22%)和FeO(2.31%),^(207)Pb校正年龄加权平均值为381.5±2.5 Ma和416.5±4.5 Ma,T-W图的下交点年龄为381.8±1.8 Ma和416.7±4.5 Ma.推断碳酸岩的形成时代为381.8 Ma,橄榄岩的形成时代为417.7 Ma,暗示富集Nb元素的硅不饱和岩浆活动至少存在两期,东昆仑加里东碰撞造山带碰撞后-造山后岩石圈伸展、地幔部分熔融是其形成的最主要的地球动力学机制.推断晚志留世-泥盆纪是东昆仑十分重要的一个稀有金属成矿期,大格勒-诺木洪河地区是东昆仑稀有金属成矿的重要远景区之一.

关键词：东昆仑大格勒橄榄岩碳酸岩斜锆石稀有金属地球化学岩石学

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东昆仑大格勒富铌碳酸岩矿物学特征

大地构造与成矿学 2024年第1期48卷 82-96页

作者：金婷婷王秉璋王涛李五福刘建栋袁博武付长垒李玉龙张新远韩晓龙郑英曹锦山青海省地质调查院青海西宁810012 青藏高原北部地质过程与矿产资源重点实验室青海西宁810012 青海省遥感大数据工程技术研究中心青海西宁810012 中国地质科学院地质研究所北京100037

东昆仑大格勒地区新发现一套碱性岩-碳酸岩杂岩体,具有很好的铌等稀有金属成矿潜力。本文在岩相学研究基础上,结合背散射电子图像,应用电子探针能谱半定量分析和波谱定量分析技术,对东昆仑大格勒富铌碳酸岩中的铌矿物进行了原位微区成... 详细信息

东昆仑大格勒地区新发现一套碱性岩-碳酸岩杂岩体,具有很好的铌等稀有金属成矿潜力。本文在岩相学研究基础上,结合背散射电子图像,应用电子探针能谱半定量分析和波谱定量分析技术,对东昆仑大格勒富铌碳酸岩中的铌矿物进行了原位微区成分分析。岩相学观察表明,铌矿物主要为铌铁矿族、铌钙矿、烧绿石、褐铈铌矿、铌易解石,含铌矿物为含铌钛铁矿、斜锆石。铌矿物嵌布粒度较细,嵌布关系紧密而复杂。其中,铌铁矿族常与磁铁矿、铌钙矿、褐铈铌矿和磷灰石紧密共生,多以细粒状集合体呈浸染状、星散型沿磁铁矿裂纹与边部进行交代。铌钙矿、烧绿石和褐铈铌矿常与铌铁矿、磁铁矿和磷灰石紧密共生,铌钙矿局部与铌铁矿呈不规则状接触分布,烧绿石呈不规则状沿铌铁矿边部分布,褐铈铌矿多以团块状沿铌铁矿边部分布。铌易解石与磁铁矿紧密共生,呈不规则状接触。初步推断铌矿物包括岩浆期形成的烧绿石和铌易解石,热液期形成的铌铁矿、铌钙矿、烧绿石和褐铈铌矿。矿物组合初步显示,大格勒富铌碳酸岩中的铌至少经过了岩浆和热液两个时期的富集。电子探针分析结果表明,主要铌矿物的Nb_(2)O_(5)平均含量分别为:铌铁矿族69.92%,铌钙矿59.55%,烧绿石59.14%,褐铈铌矿43.12%,铌易解石41.55%;含铌矿物的Nb_(2)O_(5)平均含量分别为:含铌钛铁矿1.33%,斜锆石1.22%。其中,铌铁矿族和铌钙矿、烧绿石为可选且具有工业价值的铌矿物。

关键词：碳酸岩铌矿物类型电子探针地球化学特征大格勒

柴北缘赛什腾地区早古生代岩浆活动与构造演化

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岩石学报 2022年第9期38卷 2723-2742页

作者：王秉璋付长垒潘彤李青逯永卓金婷婷青海省地质调查院青藏高原北部地质过程与矿产资源重点实验室西宁810012 中国地质科学院地质研究所北京100037 青海省地质矿产勘查开发局西宁810001

柴北缘赛什腾地区发育大量早古生代岩浆岩,记录了原特提斯洋演化的重要信息,对其研究有助于进一步认识秦祁昆增生和碰撞造山过程。本文报道了柴北缘赛什腾地区早-中奥陶世岩浆岩的锆石U-Pb年代学、锆石Lu-Hf同位素、全岩主微量元素地球... 详细信息

柴北缘赛什腾地区发育大量早古生代岩浆岩,记录了原特提斯洋演化的重要信息,对其研究有助于进一步认识秦祁昆增生和碰撞造山过程。本文报道了柴北缘赛什腾地区早-中奥陶世岩浆岩的锆石U-Pb年代学、锆石Lu-Hf同位素、全岩主微量元素地球化学及Sr-Nd同位素资料。早-中奥陶世岩浆岩主要包括花岗闪长岩、变辉绿岩和变辉长岩,LA-ICP-MS锆石U-Pb定年结果显示花岗闪长岩年龄是485Ma,变辉绿岩年龄是473Ma,变辉长岩年龄为470~464Ma。花岗闪长岩为弱过铝质钙碱性花岗岩类,轻重稀土分馏较强烈,La/Yb比值为18.0~25.1,(La/Yb)_(N)为12.9~18.0,Sr/Y比值(30.0~44.8)较高,Eu具轻度负异常,全岩ε_(Nd)(t)为+1.1~+3.4,初始^(87)Sr/^(86)Sr比值为0.7048~0.7060,锆石ε_(Hf)(t)为+9.4~+11.3。变辉绿岩为拉斑玄武岩系列,具有较高的MgO(5.31%~8.79%)含量和Mg^(#)值(47~58),其Al_(2)O_(3)和CaO含量分别为14.5%~18.07%和7.79%~11.92%,TiO_(2)含量(0.41%~0.83%)较低;此外,其稀土总量较低(26.0×10^(-6)~62.5×10^(-6)),轻重稀土分馏弱,(La/Yb)_(N)为3.3~4.0,基本不具Eu异常(δEu=0.9~1.1);全岩ε_(Nd)(t)为+2.2~+5.5,初始^(87)Sr/^(86)Sr比值为0.7049~0.7055,锆石ε_(Hf)(t)为+7.3~+9.1。变辉长岩为拉斑玄武岩系列岩类,富FeO^(T)(11.79%~15.45%)、低MgO(3.41%~5.23%)和Mg^(#)(31~44),TiO_(2)含量较高(介于1.06%~1.57%);其稀土总量较低(59.2×10^(-6)~121.6×10^(-6)),轻重稀土分馏弱,(La/Yb)_(N)为3.2~5.7,不具Eu异常(δEu=0.9~1.1);全岩ε_(Nd)(t)为+1.4~+1.9,初始^(87)Sr/^(86)Sr比值为0.7042~0.7044,锆石ε_(Hf)(t)为+7.5~+13.9。根据以上地球化学特征推断:花岗闪长岩源于有一定程度加厚的新生岛弧下地壳的部分熔融;而变辉长岩和变辉绿岩则源于亏损地幔楔,形成于俯冲相关的岩浆弧环境。结合以往研究成果,本文认为赛什腾地区早古生代主要存在~514Ma、485~464Ma、444~437Ma三期岩浆岩,形成于原特提斯洋洋内和陆缘俯冲(514~450Ma)以及闭合后陆陆碰撞过程(445~420Ma)。

关键词：早古生代岩浆活动构造演化赛什腾柴北缘

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东昆仑大格勒地区稀有和稀土矿化碱性杂岩体的发现及意义

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大地构造与成矿学 2024年第1期48卷 38-49页

作者：李五福王涛王秉璋张新远谭运鸿袁博武王春涛韩晓龙金婷婷郑英曹锦山王泰山张焜付长垒陈健刘建栋李青张启龙陈丽娟青海省地质调查院青海省青藏高原北部地质过程与矿产资源重点实验室青海西宁810012

稀有、稀土元素由于其特殊的属性对国民经济、国家安全和科技发展具有重要的战略意义。与碱性岩类相关的稀有、稀土矿产资源储量十分丰富,近年来对其勘探和开发越来越受到重视。青海省地质调查院在东昆仑中段大格勒地区首次发现了稀有... 详细信息

稀有、稀土元素由于其特殊的属性对国民经济、国家安全和科技发展具有重要的战略意义。与碱性岩类相关的稀有、稀土矿产资源储量十分丰富,近年来对其勘探和开发越来越受到重视。青海省地质调查院在东昆仑中段大格勒地区首次发现了稀有和稀土矿化碱性杂岩体,岩石类型主要为含尖晶石磷灰石蛇纹石化橄榄岩、含磷灰石金云母霞石单斜辉石岩、橄榄辉长岩、含磷灰石金云母角闪石岩、磁铁矿化含橄榄石磷灰石碳酸岩等,其中含矿岩石为碳酸岩、橄榄岩、辉石岩等。矿石矿物主要为烧绿石、铌钽铁矿、磷灰石、独居石、钛铁矿。现初步圈定Nb、P矿体一条,矿体厚3.8~56.56 m,Nb_(2)O_(5)品位最高6.9%,平均0.71%;P_(2)O_(5)品位最高14.5%,平均品位5.6%,Ta和REE也伴有矿化,显示了很好的含矿性。这一发现大大拓展了青藏高原稀有、稀土矿的找矿空间,为发现新的、优质的稀有稀土矿产提供重要启示,具有重要的找矿和战略意义。

关键词：碱性杂岩体稀有金属稀土矿大格勒东昆仑

小型化高速实时量子随机数发生器的设计与实现

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光电子．激光 2022年第12期33卷 1255-1262页

作者：许华醒张平王昌雷戴金刘梦婕汪猛中国电子科技集团公司电子科学研究院社会安全风险感知与防控大数据应用国家工程研究中心北京100041 安徽安匠信息科技有限公司安徽芜湖241000

量子随机数基于量子力学的内禀特性,通过量子物理过程产生理论上完全不可预测的真随机数,在信息安全、计算机、量子通信等诸多领域有着重要的应用。为满足量子随机数发生器实用化应用需求,本文提出了一种基于多光子态散粒噪声测量的量... 详细信息

量子随机数基于量子力学的内禀特性,通过量子物理过程产生理论上完全不可预测的真随机数,在信息安全、计算机、量子通信等诸多领域有着重要的应用。为满足量子随机数发生器实用化应用需求,本文提出了一种基于多光子态散粒噪声测量的量子随机数发生器设计与实现方案,实现了小型化、高速率、实时量子随机数发生器,量子随机数实时输出速率可达103.2 Mbps,满足《GM/T 0005-2012随机性检测规范》的随机性测试标准,具备连续稳定工作能力。

关键词：量子随机数小型化高速实时

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恶性疟血涂片见大滋养体1例

中国血吸虫病防治杂志 2014年第3期26卷 355-356页

作者：王用斌孔祥礼许艳张颖李瑾赵长磊缪峰陈锡欣黄炳成山东省医学科学院、山东省寄生虫病防治研究所济宁272033 济南大学-山东省医学科学院医学与生命科学学院山东省日照市疾病预防控制中心

本文报告1例非洲输入性非典型恶性疟病例,其血涂片显微镜下可见较多大滋养体期原虫,部分虫体可见棕黄色色素颗粒,呈点状或团块状,虫体形态与间日疟原虫、卵形疟原虫相似,经PCR基因检测确诊为恶性疟。非重症恶性疟病例外周血中出现大滋... 详细信息

本文报告1例非洲输入性非典型恶性疟病例,其血涂片显微镜下可见较多大滋养体期原虫,部分虫体可见棕黄色色素颗粒,呈点状或团块状,虫体形态与间日疟原虫、卵形疟原虫相似,经PCR基因检测确诊为恶性疟。非重症恶性疟病例外周血中出现大滋养体期原虫较为罕见,镜检时应注意与其他疟原虫鉴别。

关键词：恶性疟原虫非典型大滋养体巢式PCR 鉴别