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Vision Sensing-Based Online Correction System for Robotic Weld Grinding

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2023年第5期36卷 97-108页

作者： Jimin Ge Zhaohui Deng Shuixian Wang Zhongyang Li Wei Liu jiaxu nie Hunan Provincial Key Laboratory of High Efciency and Precision Machining of Difcult Machine Material Hunan University of Science and TechnologyXiangtan 411201China Institute of Manufacturing Engineering Huaqiao UniversityXiamen 361021China ZOOMLION Heavy Industry Science and Technology Co. Ltd.Changsha 410000China

The service cycle and dynamic performance of structural parts are afected by the weld grinding accuracy and surface consistency. Because of reasons such as assembly errors and thermal deformation, the actual track of the robot does not coincide with the theoretical track when the weld is ground ofine, resulting in poor workpiece surface quality. Considering these problems, in this study, a vision sensing-based online correction system for robotic weld grinding was developed. The system mainly included three subsystems: weld feature extraction, grinding, and robot real-time control. The grinding equipment was frst set as a substation for the robot using the WorkVisual software. The input/output (I/O) ports for communication between the robot and the grinding equipment were confgured via the I/O mapping function to enable the robot to control the grinding equipment (start, stop, and speed control). Subsequently, the Ethernet KRL software package was used to write the data interaction structure to realize realtime communication between the robot and the laser vision system. To correct the measurement error caused by the bending deformation of the workpiece, we established a surface profle model of the base material in the weld area using a polynomial ftting algorithm to compensate for the measurement data. The corrected extracted weld width and height errors were reduced by 2.01% and 9.3%, respectively. Online weld seam extraction and correction experiments verifed the efectiveness of the system’s correction function, and the system could control the grinding trajectory error within 0.2 mm. The reliability of the system was verifed through actual weld grinding experiments. The roughness, Ra, could reach 0.504 µm and the average residual height was within 0.21 mm. In this study, we developed a vision sensing-based online correction system for robotic weld grinding with a good correction efect and high robustness.

关键词： Online correction system Robot Grinding Weld seam Laser vision sensor

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论解放后相声艺术改造的局限性

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周口师范学院学报 2017年第1期34卷 147-151页

作者：聂佳旭熊耀坤上海师范大学人文与传播学院上海200050

解放后,新政权展开了对旧社会艺术形式的改造。语言文本上的革新代替不了其他方面的缺失。经改造后的相声艺术成为以教育功能为主的宣传工具,政治倾向浓重,风格由讽刺转向歌颂为主,而传播的地域也由京津地区走向全国,这一切都为其长久... 详细信息

解放后,新政权展开了对旧社会艺术形式的改造。语言文本上的革新代替不了其他方面的缺失。经改造后的相声艺术成为以教育功能为主的宣传工具,政治倾向浓重,风格由讽刺转向歌颂为主,而传播的地域也由京津地区走向全国,这一切都为其长久健康发展埋下了隐患。

关键词：相声京津地区艺术改造

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阔叶红松林下花鼠的种群动态

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野生动物学报 2015年第4期36卷 391-394页

作者：刘蓓蓓王广鑫许林聂佳旭戎可东北林业大学野生动物资源学院哈尔滨150040 挠力河国家级自然保护区管理局红兴隆分局双鸭山155811

2011年10月~2014年10月,为了了解花鼠种群与食物资源的关系,我们在凉水国家级自然保护区,采用样方法与标志重捕法对花鼠种群动态进行了研究,结果如下：2011年及2014年红松结实量呈爆发式增长,同期花鼠种群数量出现2个较高峰值;花鼠在201... 详细信息

2011年10月~2014年10月,为了了解花鼠种群与食物资源的关系,我们在凉水国家级自然保护区,采用样方法与标志重捕法对花鼠种群动态进行了研究,结果如下：2011年及2014年红松结实量呈爆发式增长,同期花鼠种群数量出现2个较高峰值;花鼠在2012年平均胎仔数达到最低值（1.04±0.13）只,同年越冬期生存率最低,达到（0.11±O.04）;花鼠在2013年繁殖期后雌雄性比达到最高值1.17。数据分析表明,在研究期间,红松结实年际间波动明显。花鼠种群的波动基本与食物资源波动同步,在食物匮乏的年份繁殖力减弱,在食物充足的年份繁殖力提高。

关键词：花鼠红松食物资源种群

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阔叶红松林中花鼠的集中贮藏洞穴特征

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野生动物学报 2015年第4期36卷 386-390页

作者：聂佳旭刘蓓蓓杨慧梁振玲戎可东北林业大学野生动物资源学院哈尔滨150040

贮藏食物是许多动物应对食物缺乏期的一种重要行为。花鼠是杂食性动物,以取食植物种子或果实为主。2013年4月~2014年10月,在黑龙江凉水国家级自然保护区,采用野外直接观察法、挖掘测量法对花鼠的集中洞穴特征进行了研究。结果显示：花... 详细信息

贮藏食物是许多动物应对食物缺乏期的一种重要行为。花鼠是杂食性动物,以取食植物种子或果实为主。2013年4月~2014年10月,在黑龙江凉水国家级自然保护区,采用野外直接观察法、挖掘测量法对花鼠的集中洞穴特征进行了研究。结果显示：花鼠的贮藏方式主要为集中贮藏,洞穴一般有一个出口,平均洞长为（328.38±24.52）cm,平均洞深为（102.88±5.21）cm,71.43%的洞穴有1个较大的贮藏室,其余28.57%的洞穴有2~3个贮藏室。贮藏的食物种类与野外观察花鼠取食种类有所区别,花鼠不贮藏动物性食物。不同季节中,花鼠集中贮藏的松子重量有所差异（F=4.039,P〈0.05）。在松塔结实大年（2014）与松塔结实小年（2013）中,花鼠集中贮藏松子的重量有显著性差异（F=9.272,P〈0.05）,松子的平均贮藏量为（496.07±140.72）g。本研究有助于理解食物贮藏在啮齿类动物生活史中的作用,为进一步揭示啮齿动物的贮食习性提供了依据。

关键词：花鼠集中贮食贮藏量

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糖尿病病人病耻感影响因素的系统评价

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循证护理 2023年第21期9卷 3843-3849页

作者：石琪张丽天徐子钰聂笳旭李莉臧苑彤内蒙古医科大学内蒙古010059 内蒙古医科大学第二附属医院

目的:对糖尿病病人病耻感的影响因素进行系统评价。方法:计算机检索中国知网(CNKI)、万方数据库(WanFang Database)、维普数据库(VIP)、中国生物医学文献数据库(CBM)、the Cochrane Library、PubMed、EMbase、Web of Science、CINAHL等... 详细信息

目的:对糖尿病病人病耻感的影响因素进行系统评价。方法:计算机检索中国知网(CNKI)、万方数据库(WanFang Database)、维普数据库(VIP)、中国生物医学文献数据库(CBM)、the Cochrane Library、PubMed、EMbase、Web of Science、CINAHL等中英文数据库,检索时限为建库至2023年2月28日。由2名研究人员独立完成文献的筛选、数据提取和质量评价。采用RevMan 5.4软件对所纳入的研究进行Meta分析。结果:共纳入15篇文献,总样本量为4038例;Meta分析结果显示,性别[SMD=0.36,95%CI(0.25,0.47)]、年龄[SMD=0.55,95%CI(0.18,0.91)]、家庭月收入[SMD=0.54,95%CI(0.22,0.86)]、糖尿病类型[SMD=0.65,95%CI(0.42,0.87)]、胰岛素治疗[SMD=0.48,95%CI(0.39,0.58)]、并发症[SMD=0.66,95%CI(0.52,0.79)]、合并慢性病[SMD=0.38,95%CI(0.19,0.57)]是糖尿病病人病耻感的影响因素(P<0.05)。结论:现有证据显示,性别、年龄、家庭月收入、糖尿病类型、胰岛素治疗、并发症、合并慢性病是糖尿病病人病耻感的主要影响因素;其他因素有待进一步探索验证。

关键词：糖尿病病耻感影响因素系统评价循证护理

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密度先验引导的无监督深度点云降噪算法

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计算机辅助设计与图形学学报 2024年第2期36卷 283-293页

作者：张杰聂明辉王佳旭刘秀平辽宁师范大学数学学院大连116029 大连理工大学数学科学学院大连116024

为了提高无监督深度点云降噪算法的性能,提出密度先验引导的无监督深度点云降噪算法.基于现有的网络框架,首先设计了密度先验,通过噪声点云的整体分布计算每点位于真实底层曲面的概率;然后利用深度网络,通过上采、下采等策略克服大噪声... 详细信息

为了提高无监督深度点云降噪算法的性能,提出密度先验引导的无监督深度点云降噪算法.基于现有的网络框架,首先设计了密度先验,通过噪声点云的整体分布计算每点位于真实底层曲面的概率;然后利用深度网络,通过上采、下采等策略克服大噪声点的影响,得到降噪点云;最后利用密度先验优化干净点的条件概率分布,设计无监督损失函数对网络进行优化,得到最终算法.此外,基于密度先验还提出低噪声点筛选方法和滤波算法.所提算法在PyTorch上实现,以基于ModelNet-40构造的仿真数据库及真实扫描数据PERL为例,以倒角距离及点到曲面的距离为评价指标.与DMR等算法相比,倒角距离平均降低0.35~1.34,点到曲面的距离平均降低0.68~1.94.实验结果表明,所提算法降噪结果优于现有算法,且具有较强的鲁棒性、普适性和泛化能力.

关键词：点云降噪无监督密度先验深度学习

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考虑灌浆料龄期的钢筋-金属波纹管浆锚连接锚固性能试验研究

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土木与环境工程学报（中英文） 2024年第2期46卷 108-116页

作者：郭家旭胡少伟齐浩聂影陶修赵轩罗李鹏重庆大学土木工程学院重庆400045 中冶赛迪工程技术股份有限公司重庆402460 重庆巨龙管业有限公司重庆401122

为研究钢筋-金属波纹管浆锚连接的锚固性能,设计制作18组连接件,并完成拉拔试验。基于试验结果研究钢筋锚固长度la、灌浆料龄期T与螺旋箍筋约束对浆锚连接锚固性能的影响。试验结果表明,所有锚固钢筋均经历完整的弹性阶段与屈服阶段,最... 详细信息

为研究钢筋-金属波纹管浆锚连接的锚固性能,设计制作18组连接件,并完成拉拔试验。基于试验结果研究钢筋锚固长度la、灌浆料龄期T与螺旋箍筋约束对浆锚连接锚固性能的影响。试验结果表明,所有锚固钢筋均经历完整的弹性阶段与屈服阶段,最终试件表现为钢筋粘结-滑移破坏、钢筋拉断两种破坏形式。当灌浆料龄期T=3 d时,试件均发生粘结-滑移破坏;当灌浆料龄期T=7 d且锚固长度la≥13d时,试件均出现钢筋断裂破坏;当灌浆料龄期T=28 d时,无配箍试件锚固长度l_(a)=7d时、配箍试件l_(a)=5d时出现钢筋断裂破坏。提高钢筋锚固长度、灌浆料龄期与配置螺旋箍筋约束有利于试件的极限强度提高,并趋近钢筋实验抗拉强度,显著降低钢筋的弹性阶段滑移量,提高初始刚度,提升试件的锚固性能。实际工程中,当孔径比不小于2.6时,为确保3 d与7 d锚固性能,锚固长度应大于13d;为确保正常工作中钢筋充分发挥其力学性能,锚固长度应不小于10d。

关键词：浆锚连接锚固性能金属波纹管锚固长度灌浆料龄期螺旋箍筋约束

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7 MeV注入剥离膜系统设计

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强激光与粒子束 2020年第8期32卷 89-93页

作者：陈佳鑫郑家煦康玲王安鑫刘磊聂小军中国科学院高能物理研究所东莞分部北京100049 散裂中子源科学中心广东东莞523803 中国科学技术大学国家同步辐射实验室合肥230029

设计了一台注入能量为7 MeV的快循环同步加速器剥离膜装置,介绍了主体结构设计及高精度换膜运动结构,实现膜片精确定位及在线换膜功能。针对注入参数对膜片开展分析计算,分析了7 MeV的负氢离子束注入时相应的碳膜材料的反应截面及不同... 详细信息

设计了一台注入能量为7 MeV的快循环同步加速器剥离膜装置,介绍了主体结构设计及高精度换膜运动结构,实现膜片精确定位及在线换膜功能。针对注入参数对膜片开展分析计算,分析了7 MeV的负氢离子束注入时相应的碳膜材料的反应截面及不同厚度的剥离效率,给出了膜片厚度的参数选择。对所设计膜片的温升和寿命进行分析,膜片的温升最高点达到755 K,远小于同类的加速器的剥离膜温度,具有更高的寿命和可靠性。

关键词：剥离膜反应截面有限元计算膜片寿命

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酚胺类抗氧化剂复配对生物柴油抗氧化性能影响研究

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中国油脂 2018年第4期43卷 88-91页

作者：隋猛王霜李法社聂子成刘作文周黎申加旭昆明理工大学冶金与能源工程学院昆明650093 冶金节能减排教育部工程研究中心昆明650093

采用Rancimat法研究3种酚类抗氧化剂丁羟基茴香醚(BHA)、叔丁基对苯二酚(TBHQ)、没食子酸丙酯(PG)与3种胺类抗氧化剂四乙烯五胺(TEPA)、邻苯二胺(OPD)、二烷基二苯胺(ADPA)及其复配对菜籽油生物柴油诱导期的影响,并对其复配后协同抗氧... 详细信息

采用Rancimat法研究3种酚类抗氧化剂丁羟基茴香醚(BHA)、叔丁基对苯二酚(TBHQ)、没食子酸丙酯(PG)与3种胺类抗氧化剂四乙烯五胺(TEPA)、邻苯二胺(OPD)、二烷基二苯胺(ADPA)及其复配对菜籽油生物柴油诱导期的影响,并对其复配后协同抗氧化机理进行了分析。结果表明:菜籽油生物柴油的诱导期为2.03 h,达不到国家标准(6 h);6种抗氧化剂在添加量为0.4%时,抗氧化效果强弱顺序为TBHQ>TEPA>PG>BHA>OPD>ADPA;酚类抗氧化剂与TEPA复配的抗氧化效果增加最明显,其次是酚类抗氧化剂与OPD复配,而ADPA与酚类抗氧化剂复配效果最差。

关键词：菜籽油生物柴油酚类抗氧化剂胺类抗氧化剂抗氧化性能

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剥离膜安装与空气动力学分析

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强激光与粒子束 2018年第2期30卷 113-117页

作者：陈佳鑫余洁冰康玲郑家煦王安鑫王广源聂小军中国科学院高能物理研究所北京100049 东莞中子科学中心广东东莞523000

在散裂中子源注入系统工作过程中,剥离膜是实现负氢离子转换为质子注入加速的关键部件。百nm到μm级厚度的剥离膜超薄易碎,安装及系统真空获得难度较高,一直是散裂中子源研究的重点。对比了国外膜片固定方式现状,通过设计剥离膜辅助安... 详细信息

在散裂中子源注入系统工作过程中,剥离膜是实现负氢离子转换为质子注入加速的关键部件。百nm到μm级厚度的剥离膜超薄易碎,安装及系统真空获得难度较高,一直是散裂中子源研究的重点。对比了国外膜片固定方式现状,通过设计剥离膜辅助安装装置,实现剥离膜样品批量安装;通过Fluent仿真分析,模拟得出膜片在不同进出口压差下真空获得过程中的压力分布、膜片附件空气扰动及系统空气流动,制定在不破坏剥离膜的前提下真空获得方案,并获得剥离膜系统超高真空环境。

关键词：剥离膜超薄膜片安装动力学分析超高真空获得膜片保护

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