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柔性关节驱动机构的复合神经动态面控制

信息与控制 2017年第2期46卷 192-197页

作者：黄俊境王家序李俊阳肖科重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 四川大学空天科学与工程学院四川成都610065

为实现柔性关节驱动机构的高精度位置控制,首先对其建立了包含Lu Gre摩擦模型、柔性变形和外界扰动力矩等非线性因素的动力学模型.然后针对该模型设计了复合神经动态面控制器,模型的不确定项通过径向基函数(RBF)神经网络(NN)在线逼近和... 详细信息

为实现柔性关节驱动机构的高精度位置控制,首先对其建立了包含Lu Gre摩擦模型、柔性变形和外界扰动力矩等非线性因素的动力学模型.然后针对该模型设计了复合神经动态面控制器,模型的不确定项通过径向基函数(RBF)神经网络(NN)在线逼近和补偿,为提高神经网络对不确定项的逼近速度和逼近精度,结合预测误差和补偿跟踪误差构建了神经网络权值的复合自适应律.通过李亚普诺夫理论证明了系统一致最终稳定有界.与传统动态面控制相比,仿真结果表明复合神经动态面控制器提高了神经网络对不确定项的逼近精度和逼近速度,提高了柔性关节驱动机构的位置跟踪精度.

关键词：柔性关节复合自适应律动态面控制 Lu Gre摩擦模型神经网络

基于模糊RBF神经网络动态摩擦分块补偿的机器人数字鲁棒滑模控制算法

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中国机械工程 2012年第23期23卷 2792-2796页

作者：李敏王家序肖科黄超徐超重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400030

结合非线性、强耦合的机器人动力学模型,提出了采用3个模糊RBF神经网络对机器人中的不确定项——LuGre动态摩擦进行分块补偿的机器人数字鲁棒滑模控制算法,在线自适应训练非线性动态摩擦项的参数,并分析了该算法的Lyapunov稳定性。通过... 详细信息

结合非线性、强耦合的机器人动力学模型,提出了采用3个模糊RBF神经网络对机器人中的不确定项——LuGre动态摩擦进行分块补偿的机器人数字鲁棒滑模控制算法,在线自适应训练非线性动态摩擦项的参数,并分析了该算法的Lyapunov稳定性。通过在二自由度机器人上的仿真,证明了该算法具有高精度、高可靠性、高品质、稳定、强鲁棒性等特点。同时发现了该机器人的摩擦模型中存在类菱形吸引子等非线性动力学现象。

关键词：模糊RBF神经网络摩擦补偿 LuGre摩擦模型不确定性机器人数字控制

苄基异喹啉类生物碱抗心律失常离子机制研究进展

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中华中医药学刊 2023年第5期41卷 141-150,I0015,I0016页

作者：查丽春范晓郝佳旭普娟曾鹏辉高家菊马云淑云南中医药大学中药学院云南昆明650500 云南省高校外用给药系统与制剂技术研究重点实验室云南昆明650500 云南省南药可持续利用重点实验室云南昆明650500

苄基异喹啉类生物碱(Benzylisoquinoline alkaloids, BIAs)属于异喹啉类生物碱中的一类,根据其化学结构特点可分为小檗碱(Berberine, BBR)和原小檗碱类、阿朴菲类、苄基四氢异喹啉类、普罗托品类、双苄基异喹啉类等。此类生物碱来源中... 详细信息

苄基异喹啉类生物碱(Benzylisoquinoline alkaloids, BIAs)属于异喹啉类生物碱中的一类,根据其化学结构特点可分为小檗碱(Berberine, BBR)和原小檗碱类、阿朴菲类、苄基四氢异喹啉类、普罗托品类、双苄基异喹啉类等。此类生物碱来源中药及中药组方在治疗心悸、怔忡、厥证、胸痹等心血管相关疾病方面也有着丰富的临床用药经验,现代研究表明苄基异喹啉类生物碱具有较强的抗心律失常活性,从中药中开发抗心律失常单体活性成分,毒性、不良反应更清楚,开发成本更低。基于心律失常发病机制复杂的特点,通过多途径,多靶点作用的抗心律失常药物具有更高的安全性和有效性,现在临床使用的抗心律失常药物大多属于单离子通道阻滞剂,具有致心律失常风险,而苄基异喹啉类生物碱可通过影响Na+、K+、Ca2+多条离子通道、抗炎及氧化应激途径达到治疗多种心律失常的目的,极具开发前景。通过查阅、整理近40年的国内外文献,结合中医药理论对苄基异喹啉类生物碱的抗心律失常离子机制进行总结,可为开发安全高效的抗心律失常药物和治疗手段提供参考。

关键词：苄基异喹啉类生物碱心律失常离子机制

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自适应聚焦损失的图像目标检测算法

计算机工程与应用 2021年第23期57卷 185-192页

作者：肖振久孔祥旭宗佳旭杨玥莹辽宁工程技术大学软件学院辽宁葫芦岛125105

现代目标检测算法仍然存在由现有目标检测架构引起的正负样本不平衡和训练数据引起的难易样本不平衡。现有方法一般采用基于类别频率的重采样或基于类别预测概率的重新加权,虽然减轻了类别的不平衡问题,但是引入了新的超参数,为每个训... 详细信息

现代目标检测算法仍然存在由现有目标检测架构引起的正负样本不平衡和训练数据引起的难易样本不平衡。现有方法一般采用基于类别频率的重采样或基于类别预测概率的重新加权,虽然减轻了类别的不平衡问题,但是引入了新的超参数,为每个训练任务需要进行大量的手动调整超参数。为此在现有Focal Loss损失函数基础上提出了一个新的损失函数自适应聚焦损失(Adaptive Focal Loss),使模型聚焦于对训练过程贡献更大的困难样本,并且可自适应地调整超参数。根据训练过程中每批图像标签中的正负样本数量计算出自适应的加权因子来实现对正负样本的动态平衡。根据训练过程中不同阶段各类真实标签的期望概率计算出自适应的调制因子来自适应地平衡难易样本。为验证方法的有效性,在PASCAL VOC2007测试数据集中平均精度均值达到80.75%,相比较于原算法提高了3.45个百分点。在PASCAL VOC2012测试数据集中平均精度均值达到77.17%,相比较于原算法提高了1.87个百分点。实验结果表明,把Adaptive Focal Loss作为网络的损失函数,相比于原始的Focal Loss损失函数检测精度有所提升,并具有较大的实用价值。

关键词：目标检测样本不平衡自适应聚焦损失

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不同共轭原理的双圆弧齿廓谐波齿轮传动分析

四川大学学报（工程科学版） 2015年第5期47卷 160-166页

作者：王家序周祥祥李俊阳肖科周广武重庆大学机电传动与运载装备研究所重庆400044 四川大学空天科学与工程学院四川成都610065

综合考虑谐波传动啮合齿廓、弹性变形等因素影响,采用公切线双圆弧齿廓作为谐波传动轮齿齿廓,分别得到基于包络啮合理论、改进运动学啮合理论的精确齿面共轭原理与近似原理,对不同共轭原理的双圆弧齿廓谐波传动的共轭区域、共轭齿廓、... 详细信息

综合考虑谐波传动啮合齿廓、弹性变形等因素影响,采用公切线双圆弧齿廓作为谐波传动轮齿齿廓,分别得到基于包络啮合理论、改进运动学啮合理论的精确齿面共轭原理与近似原理,对不同共轭原理的双圆弧齿廓谐波传动的共轭区域、共轭齿廓、运动轨迹及啮合侧隙进行对比分析。研究结果表明:双圆弧齿廓谐波传动存在2个共轭区域,且存在"双共轭"现象。包络啮合理论与基于改进运动学的谐波啮合理论对双圆弧齿廓谐波传动共轭区域、共轭齿廓基本无影响。近似原理对共轭齿廓、啮合完成区域运动轨迹、长轴附近轮齿侧隙影响较小,对共轭区域、啮合初始区域运动轨迹、远离长轴的轮齿侧隙影响较大。

关键词：谐波传动双圆弧齿廓共轭原理对比分析

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渐开线少齿差行星传动的变形协调设计

中国机械工程 2014年第5期25卷 576-580页

作者：李俊阳王家序周广武肖科重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044

针对渐开线少齿差行星传动,提出了一种变形协调设计方法,包括多层材料复合的齿轮本体设计、弹性层的材料选择及结构设计、考虑弹性材料变形的齿轮无侧隙啮合中心距设计计算公式。在此基础上设计制造了一种滤波传动装置,并与相同结构形... 详细信息

针对渐开线少齿差行星传动,提出了一种变形协调设计方法,包括多层材料复合的齿轮本体设计、弹性层的材料选择及结构设计、考虑弹性材料变形的齿轮无侧隙啮合中心距设计计算公式。在此基础上设计制造了一种滤波传动装置,并与相同结构形式及规格的普通行星减速器进行了传动性能的对比仿真分析与实验,结果表明滤波减速器的空程回差、润滑及动力学特性都有了较为明显的改善。

关键词：行星传动变形协调设计无侧隙润滑

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弧齿锥齿轮摩擦系数与啮合效率研究

摩擦学学报 2018年第3期38卷 247-255页

作者：曹伟蒲伟王家序任思汪巨基肖科申曙光四川大学空天科学与工程学院四川成都610065 重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 贵州群建精密机械有限公司贵州遵义563003

综合考虑接触几何、接触载荷、速度矢量、卷吸夹角、表面粗糙度、流变特性等因素,研究了不同啮合位置以及不同转速下弧齿锥齿轮的摩擦系数与啮合效率.结果表明:一对啮合副从啮入到啮出过程中,摩擦系数先增大后减小,与相对滑动速度变化... 详细信息

综合考虑接触几何、接触载荷、速度矢量、卷吸夹角、表面粗糙度、流变特性等因素,研究了不同啮合位置以及不同转速下弧齿锥齿轮的摩擦系数与啮合效率.结果表明:一对啮合副从啮入到啮出过程中,摩擦系数先增大后减小,与相对滑动速度变化趋势相反;一个啮合周期内,弧齿锥齿轮啮合效率与摩擦系数变化规律相似,但在啮出点附近,由于下一对啮合副进入啮合,啮合效率开始增大;随着转速增大,摩擦系数减小,啮合效率增大.采用文献中已有摩擦系数计算方法分析了弧齿锥齿轮摩擦系数和啮合效率,并与本文中的计算结果进行对比.结果表明:在节点啮合时,采用经验公式与简化算法的摩擦系数预测结果误差较大,而啮合效率计算误差较小;混合润滑和全膜润滑状态下,基于摩擦系数简化算法的弧齿锥齿轮效率计算结果与本文中的计算结果相近.

关键词：弧齿锥齿轮摩擦系数啮合效率混合润滑

玻纤增强改性酚醛树脂复合材料在水润滑轴承上的应用研究

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润滑与密封 2007年第9期32卷 116-118页

作者：张文光王家序肖科重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044

以腰果壳油、聚砜为改性剂对酚醛树脂进行增强改性,将改性后的酚醛树脂通过湿缠绕方法和玻璃纤维粘合,制成了水润滑轴承外壳,并研究了玻璃纤维含量对水润滑轴承外壳压缩强度的影响。结果表明,玻璃纤维含量为45%时,制成的水润滑轴承外壳... 详细信息

以腰果壳油、聚砜为改性剂对酚醛树脂进行增强改性,将改性后的酚醛树脂通过湿缠绕方法和玻璃纤维粘合,制成了水润滑轴承外壳,并研究了玻璃纤维含量对水润滑轴承外壳压缩强度的影响。结果表明,玻璃纤维含量为45%时,制成的水润滑轴承外壳具有良好的拉伸强度、压缩强度和冲击强度,吸水膨胀极小,可用于水润滑轴承,是优良的水润滑轴承黄铜外壳替代材料。

关键词：水润滑酚醛树脂玻璃纤维聚砜腰果壳油

靶向FPR2新型探针^(99m)Tc-WRWWWW的制备及其在炎症小鼠模型的初步研究

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武汉大学学报（医学版） 2023年第6期44卷 682-687页

作者：潘芯肖晴朱家序徐葵汤帅虎徐卓硕周晓琪李崇佼雷萍何勇武汉大学中南医院核医学科湖北武汉430071 华中科技大学同济医学院基础医学院免疫学系湖北武汉430030

目的:构建靶向甲酰肽受体2(FPR2)的新型分子探针^(99m)Tc-WRWWWW,并评估其在正常昆明小鼠体内的药代动力学特点及在炎症模型鼠中的靶向效能。方法:核素^(99m)Tc标记WRWWWW,高效液相色谱法(HPLC)测定标记产物的放射化学纯度及体外稳定性... 详细信息

目的:构建靶向甲酰肽受体2(FPR2)的新型分子探针^(99m)Tc-WRWWWW,并评估其在正常昆明小鼠体内的药代动力学特点及在炎症模型鼠中的靶向效能。方法:核素^(99m)Tc标记WRWWWW,高效液相色谱法(HPLC)测定标记产物的放射化学纯度及体外稳定性。生物分布实验(30、60、120、240 min时间点)研究探针在正常昆明鼠体内药代动力学特点。构建急性肌肉炎症及结肠炎模型鼠,并进行小动物SPECT/CT显像。HE染色与免疫组化验证炎症组织免疫细胞浸润及FPR2表达水平。结果:成功构建新型探针^(99m)Tc-WRWWWW,标记率大于90%,放化纯大于99%,体外稳定性良好。正常昆明小鼠生物分布显示^(99m)Tc-WRWWWW主要经肝、肾代谢,60 min时肝、肾摄取值分别为(15.33±0.76)和(4.50±1.50)%ID/g。小动物SPECT/CT显像示实验组小鼠肌肉及结肠炎症病灶处放射性摄取较对照组小鼠明显增高,并能被过量非标记肽所阻断,探针具有较好的灵敏度和特异性。HE染色及免疫组化证实炎症肌肉内见大量免疫细胞浸润,FPR2表达水平升高,进一步验证了体内显像结果。结论:本研究成功制备靶向FPR2新型多肽分子探针^(99m)Tc-WRWWWW,标记率高且稳定性好,该探针可特异靶向炎症显像,对于炎症的无创监测具有一定的应用价值。

关键词：甲酰肽受体 ^(99m)Tc SPECT 炎症显像