检索结果-南通市图书馆

Journal of Bionic Engineering 2022年第6期19卷 1722-1735页

作者： jiawang mou Weiping Zhang Kexin Zheng Yao Wang Chaofeng Wu National Key Laboratory of Science and Technology on Micro/Nano Fabrication Shanghai Jiao Tong University800 Dongchuan RoadShanghai200240China Department of Micro/Nano Electronics School of Electronic Information and Electrical EngineeringShanghai Jiao Tong University800 Dongchuan RoadShanghai200240China

With the goal of designing a biologically inspired robot that can hold a stable hover under internal and external *** designed a tailless Flapping-wing Micro Aerial Vehicle(FMAV)with onboard 3D velocity *** this way,the wind disturbance caused by the relative motion of the FMAV can be quantified in real time based on the established altitudinal dynamics *** the rest of the total disturbance,an active disturbance rejection controller is proposed to estimate and suppress those *** comparison with the traditional PID controller,this proposed approach has been *** results show that,in the hovering flight with the internal unmodeled dynamics,the root-mean-square of height controlled is only 2.53 *** with the different weights of loads mounting on the FMAV,the ascending trajectory of flights remains impressively *** the forward flight with the external disturbance,the root-mean-square error of height controlled is 2.78 *** the FMAV flies over a ladder introducing an abrupt external disturbance,the maximum overshoot is only half of that controlled by the PID *** our best knowledge,this is the first demonstration of FMAVs with the capability of sensing motion-generated wind disturbance onboard and handling the internal and external disturbances in hover flight.

关键词： Bionic robot Flapping wing 3D velocity measurement Disturbance estimation and rejection Altitude control

Tripod并联机器人工作空间完全解析与实验验证

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2017年第7期48卷 368-375页

作者：牟家旺于今吴超宇程敏钱小吾重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 镇江高等专科学校数理化工系镇江212002

针对Tripod并联机器人工作空间一般用数值搜索方法研究,难以给出边界曲面准确表达的问题,提出一种曲面扫略分析与机械结构形位分析结合的方法来解析Tripod并联机器人的工作空间。以正逆解的算法为基础,得到并联机器人各单开链扫略空间... 详细信息

针对Tripod并联机器人工作空间一般用数值搜索方法研究,难以给出边界曲面准确表达的问题,提出一种曲面扫略分析与机械结构形位分析结合的方法来解析Tripod并联机器人的工作空间。以正逆解的算法为基础,得到并联机器人各单开链扫略空间范围及其包络曲面表达式,用三维软件布尔运算得出各支链公共的工作空间,在考虑虎克铰约束和杆件干涉的情况下,再依据机械结构形位分析得到机器人实际工作空间及边界曲面表达式,并对工作空间的奇异性进行了分析。通过三坐标测量仪器测出实际的工作空间与理论分析解析出来的空间进行对比来验证解析方法的正确性,从而为机器人机械结构参数设计和工作空间计算奠定基础。

关键词：并联机器人曲面扫略分析形位分析工作空间边界曲面表达式

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

新型混合式液压机械复合变速器的特性分析

江苏大学学报（自然科学版） 2016年第5期37卷 507-511页

作者：于今吴超宇胡宇航牟家旺重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044

针对单行星排液压机械复合变速器存在变速范围有限,抗负载能力不强等问题,提出了一种新的混合式液压机械复合变速器(HMCVT),建立了混合式液压机械复合变速器特性的统一关系式.利用AMESim软件对混合式液压机械变速器进行了仿真.对样机进... 详细信息

针对单行星排液压机械复合变速器存在变速范围有限,抗负载能力不强等问题,提出了一种新的混合式液压机械复合变速器(HMCVT),建立了混合式液压机械复合变速器特性的统一关系式.利用AMESim软件对混合式液压机械变速器进行了仿真.对样机进行了试验,得出了混合式液压机械无级变速器的工作特性曲线,并与输出耦合式复合变速器进行了对比.结果表明:混合式液压机械复合变速器的实际调速特性曲线和理论值一致,液压机械复合变速器具有无级调速功能;混合式液压机械复合变速器速度线性度更好,更容易调节;混合式复合变速器的液压功率分流比在0到1.0之间,不存在功率循环,机械效率较高.

关键词：混合式液压机械复合变速器调速特性功率分流特性负载能力模拟仿真

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

微型折叠探测机器人控制系统的设计与实现

压电与声光 2021年第3期43卷 331-335页

作者：王紫阳张卫平葛伟牟家旺上海交通大学微米纳米加工技术国家级重点实验室上海200240 上海交通大学电子信息与电气工程学院微纳电子学系上海200240

为了探测月面静海熔岩管道区域,该文设计了一套微型折叠探测机器人控制系统。采用MPU6050姿态传感器、光照传感器、红外传感器等构建机器人感知系统,使用NRF24L01远距离通信电路和图像传输接收机构建机器人数据通信链路,使用基于Qt的C+... 详细信息

为了探测月面静海熔岩管道区域,该文设计了一套微型折叠探测机器人控制系统。采用MPU6050姿态传感器、光照传感器、红外传感器等构建机器人感知系统,使用NRF24L01远距离通信电路和图像传输接收机构建机器人数据通信链路,使用基于Qt的C++编程设计微型探测机器人控制系统上位机实现微型折叠探测机器人的运行。测试结果表明,微型折叠探测机器人运行速度可达0.5 m/s,爬坡角度为20.0°,折叠角度为47.3°,通信距离为200.0 m,质量仅204.1 g。

关键词：探测机器人 NRF24L01 STM32 上位机比例、积分、微分(PID)

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

应用于微型扑翼飞行器的实时视觉系统设计

半导体光电 2020年第1期41卷 114-117,122页

作者：王昕鹏张卫平牟家旺陈子豪上海交通大学微米/纳米加工技术国家级重点实验室上海200240 上海交通大学电子信息与电气工程学院微纳电子学系上海200240

提出并设计了一套应用于小尺寸、高频抖动的微型仿生扑翼飞行器的实时视觉系统,包括构成硬件基础的微型摄像头模块、5.8GHz传输模块和无线图传接收模块,以及构成软件模块的两种算法,其中一种是利用角点检测与LK光流法、基于卡尔曼低通... 详细信息

提出并设计了一套应用于小尺寸、高频抖动的微型仿生扑翼飞行器的实时视觉系统,包括构成硬件基础的微型摄像头模块、5.8GHz传输模块和无线图传接收模块,以及构成软件模块的两种算法,其中一种是利用角点检测与LK光流法、基于卡尔曼低通混合滤波的实时电子稳像去抖算法,另一种是基于YOLOv3的人像识别算法。进行了微型仿生扑翼飞行器的飞行硬件搭载测试实验,实验结果表明,所提出的电子稳像算法可以去除x轴66.56%、y轴73.15%的抖动,人像识别算法可以达到96%以上的准确率,同时图传分辨率在720×480像素时,稳像去抖算法时延为6.33ms,人像识别算法时延为20.5ms,总时延满足实时要求,完成了实时去抖与人像识别系统的设计目标。

关键词：微型扑翼飞行器实时电子稳像卡尔曼滤波实时人像识别 YOLOv3

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于单目的轻量化目标识别系统设计

半导体光电 2021年第2期42卷 275-280页

作者：舒童张卫平牟家旺郑可心王尧上海交通大学微米/纳米加工技术国家级重点实验室上海200240 上海交通大学电子信息与电气工程学院微纳电子学系上海200240

为了满足微型无人飞行器实时控制的要求,文章对Yolo-V4单阶段图像检测算法进行了轻量化设计,并基于单目摄像头设计了实时目标识别系统。该轻量化算法首先通过优化输入网络的分辨率和卷积层参数等方法,将主干网络由73层压缩到16层;然后... 详细信息

为了满足微型无人飞行器实时控制的要求,文章对Yolo-V4单阶段图像检测算法进行了轻量化设计,并基于单目摄像头设计了实时目标识别系统。该轻量化算法首先通过优化输入网络的分辨率和卷积层参数等方法,将主干网络由73层压缩到16层;然后通过简化残差结构和跨级结构,解决深层网络梯度消失问题,减少梯度信息重复;最后自下而上将网络浅层和深层特征进行了精简融合。采用K均值聚类算法训练轻量化模型以优化预选框参数,提高算法对特定目标的检测精度。测试表明,改进后的轻量化算法对特定目标的预测精度为98%,召回率为92%,均值平均精度达90.70%,单张图片检测时间为7.8ms,对视频的处理速度可达125.6f/s,满足微型无人飞行器的实时应用要求。

关键词： YoloV4 实时目标识别深度学习轻量化单目视觉

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

微型仿生扑翼飞行器机载单目视觉系统的设计

半导体光电 2023年第2期44卷 257-264页

作者：赵燕张卫平郭倾城牟家旺郭彦含微米纳米加工技术全国重点实验室上海200241 上海交通大学微纳电子学系上海200241

近年来仿生扑翼飞行器利用视觉系统自主飞行成为一个具有广泛前景的研究方向,然而,其有限的带载能力对视觉传感器的类型、尺寸和重量提出了严格要求。目前商用图像处理模块的尺寸和重量较大,且需要回传图像信息至地面控制系统处理,文章... 详细信息

近年来仿生扑翼飞行器利用视觉系统自主飞行成为一个具有广泛前景的研究方向,然而,其有限的带载能力对视觉传感器的类型、尺寸和重量提出了严格要求。目前商用图像处理模块的尺寸和重量较大,且需要回传图像信息至地面控制系统处理,文章旨在设计一款轻量化机载单目视觉系统,帮助微型仿生扑翼飞行器获取外界信息并实现智能自主的飞行。相比于其他图像处理模块,此系统以国产高算力芯片K210为核心进行设计,可脱离电脑端完成图像处理,尺寸仅为2.2 cm×2.3 cm,重量仅为3 g,内部兼容轻量化网络模型实现分类识别,通过串口进行信息交互,控制扑翼飞行器实现手势识别和目标追踪。

关键词：仿生飞行器单目视觉系统卷积神经网络轻量化目标识别机载图像处理串口通信自主飞行

同方期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

微型扑翼飞行器诱导角与几何攻角的研究

半导体光电 2021年第2期42卷 207-211页

作者：许常兵张卫平沈一博牟家旺陈子豪上海交通大学微米纳米加工技术国家级重点实验室上海200240 上海交通大学电子信息与电气工程学院微纳电子学系上海200240

基于准稳态模型和动量理论,探讨了微型扑翼飞行器诱导角和最佳几何攻角的计算问题。针对高斯-牛顿法求解诱导角方程时存在的不收敛问题,使用能保证计算过程收敛的列文伯格-马夸尔特算法求解,得到实验样机的诱导角为15°。实验样机的实... 详细信息

基于准稳态模型和动量理论,探讨了微型扑翼飞行器诱导角和最佳几何攻角的计算问题。针对高斯-牛顿法求解诱导角方程时存在的不收敛问题,使用能保证计算过程收敛的列文伯格-马夸尔特算法求解,得到实验样机的诱导角为15°。实验样机的实际升力为40g,忽略诱导角后准稳态模型理论升力为46g,而考虑诱导角的理论升力为37g,验证了计算诱导角可以提高准稳态模型预测升力的准确性。基于实验样机翅膀被动扭转的实际,采用最小二乘法计算出实际最佳几何攻角为55°,能有效指导微型飞行器翅膀的设计,从而提高飞行器最大升力和飞行效率。

关键词：微型扑翼飞行器空气动力学列文伯格-马夸尔特算法最佳几何攻角

仿蜂鸟微飞行器扑翼机构运动学、升力及clap-fling机制研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械设计与研究 2020年第4期36卷 28-32页

作者：徐佳张卫平牟家旺陈子豪沈一博许常兵上海交通大学电子信息与电气工程学院微米/纳米加工技术国家级重点实验室上海200240

设计了一种手掌尺度的微型扑翼飞行器机构,模拟自然界中的蜂鸟。通过曲柄摇杆机构,将主电机齿轮的旋转运动转变成遥杆的往复运动,并利用线传动放大拍打角,最终转化成翅膀的拍打运动。扑翼机构总重约9g,翅膀拍打角幅值为180°,扑翼频率15... 详细信息

设计了一种手掌尺度的微型扑翼飞行器机构,模拟自然界中的蜂鸟。通过曲柄摇杆机构,将主电机齿轮的旋转运动转变成遥杆的往复运动,并利用线传动放大拍打角,最终转化成翅膀的拍打运动。扑翼机构总重约9g,翅膀拍打角幅值为180°,扑翼频率15 Hz,翼展200 mm。扑翼机构机身由3D打印制作,翅膀由聚合物薄膜和碳纤维采用多层叠合工艺制作而成。通过高速相机以1000 fps拍摄,检验翅膀的运动学,观察到clap-fling机制。利用多轴力/力矩传感器进行力测试,得到不同扑翼频率下的升力值,发现clap-fling机制对于升力提升有显著作用。通过研究翅膀尾缘长度对升力的影响,获得最佳的尾缘长度。

关键词： MAV 扑翼机构翅膀运动学:clap-fling 升力测试

急性缺血性卒中患者血管侧支代偿情况及血流再通级别与机械取栓术预后的相关性研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

徐州医科大学学报 2023年第10期43卷 756-763页

作者：孟天岳朱壮顾宁牟英峰朱士光吴中亚吴宝鑫耿德勤徐州医科大学第一临床医学院江苏徐州221004 徐州医科大学附属医院神经内科江苏徐州221002 徐州医科大学附属医院贾汪分院神经内科江苏徐州221011 沛县人民医院神经内科江苏沛县221699

目的探讨血管侧支代偿情况对急性缺血性卒中患者机械取栓术后预后的影响,并分析取栓术后无效再通的形成因素。方法采用回顾性队列研究方法,收集徐州医科大学附属医院于2020年10月—2022年5月收治的急性缺血性卒中并且接受机械取栓治疗... 详细信息

目的探讨血管侧支代偿情况对急性缺血性卒中患者机械取栓术后预后的影响,并分析取栓术后无效再通的形成因素。方法采用回顾性队列研究方法,收集徐州医科大学附属医院于2020年10月—2022年5月收治的急性缺血性卒中并且接受机械取栓治疗的患者共155例。依据术后3个月改良Rankin量表(MRS)将其分为2组,一组为取栓术后预后良好组(MRS≤2分,n=84),另一组为取栓术后预后不良组(MRS≥3分,n=71)。其次,在血管再通(TICI 2b级/3级)的前提下将其分为有效再通组(TICI 2b级/3级且MRS≤2分,n=76)和无效再通组(TICI 2b级/3级且MRS≥3分,n=46)。收集以上所有患者的临床资料,包括术前ASITN/SIR分级、术前ASPECTS评分、术后MRS评分、NIHSS评分、TICI分级,以及人口统计学基本资料、脑血管病危险因素、辅助检查资料等。通过t检验、χ^(2)检验、U检验等分析方法及Logistic回归分析,分析以上因素对急性缺血性卒中患者机械取栓术后预后的影响,并应用受试者工作特征曲线分析各独立危险因素对急性缺血性卒中机械取栓术后预后的预测作用。结果单因素分析显示,预后良好组和预后不良组的术前NIHSS评分、术后1 h NIHSS评分、术后24 h NIHSS评分、术前ASITN/SIR分级、术前ASPECTS评分、术后TICI分级、白细胞计数、低密度脂蛋白胆固醇(LDL)、糖尿病史、糖化血红蛋白、同型半胱胺酸(HCY)、血糖差异有统计学意义(P<0.05)。多因素Logistic回归统计分析显示,2组ASITN/SIR分级(OR=0.342,95%CI=0.135~0.868,P<0.05)、TICI分级(OR=0.436,95%CI=0.195~0.975,P<0.05)、ASPECTS评分(OR=0.412,95%CI=0.274~0.619,P<0.05)差异有统计学意义(P<0.05),为预后不良的独立危险因素。2个亚组患者静脉溶栓、糖尿病史、血糖、术前ASPECTS评分、术后1 h NIHSS评分、术后24 h NIHSS评分、术前ASITN/SIR分级、术后TICI分级、中性粒细胞、总胆固醇、糖化血红蛋白、LDL、白细胞计数、HCY差异有统计学意义(P<0.05)。多因素Logistic回归分析显示,2个亚组糖尿病(OR=3.278,95%CI=1.359~7.903,P<0.05)差异有统计学意义,为无效再通的独立危险因素。结论ASITN/SIR分级、TICI分级、ASPECTS评分与急性缺血性卒中患者机械取栓术后预后呈正相关,分数等级较低可作为预后不良的独立危险因素。患有糖尿病、术前ASPECTS评分低为无效再通的独立危险因素。

关键词：急性缺血性卒中机械取栓无效再通侧支循环预后