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基于CODESYS平台的移动机械臂运动控制系统设计

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浙江工业大学学报 2024年第3期52卷 237-247页

作者：徐建明陈显汉浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023

针对传统六关节机械臂操作空间有限的问题,以移动底盘和Elfin05机械臂为控制对象,采用ARM+CODESYS架构和PLCopen规范设计了一款移动机械臂运动控制器。首先根据MD-H参数与坐标变换思想建立移动机械臂正运动学模型,基于关节角参数化解析... 详细信息

针对传统六关节机械臂操作空间有限的问题,以移动底盘和Elfin05机械臂为控制对象,采用ARM+CODESYS架构和PLCopen规范设计了一款移动机械臂运动控制器。首先根据MD-H参数与坐标变换思想建立移动机械臂正运动学模型,基于关节角参数化解析法简化移动机械臂的冗余度进行逆运动学求解,并设计相应运动学功能块;其次采用分布式控制思想设计控制模块,以SM3_CNC库为基础设计了机械臂的点到点运动控制功能块,基于Backstepping法设计了移动底盘的跟踪控制功能块;再次以Visualization模块为基础设计人机交互界面;最后以该机器人为实验对象进行实验,实现了移动底盘与机械臂的协同运动,增加了传统六关节机械臂可操作空间,并验证了该运动控制器设计的有效性。

关键词： CODESYS 移动机械臂运动控制器运动学

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Co-doped BaFe_(2)As_(2) Josephson junction fabricated with a focused helium ion beam

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Chinese Physics B 2024年第4期33卷 181-186页

作者：陈紫雯张焱马平徐中堂李宇龙王越路建明马衍伟甘子钊 Applied Superconductivity Research Center Peking UniversityBeijing 100871China State Key Laboratory for Artificial Microstructure and Mesoscopic Physics Peking UniversityBeijing 100871China Institute of Condensed Matter Physics School of PhysicsPeking UniversityBeijing 100871China Yangtze Delta Institute of Optoelectronics Peking UniversityBeijing 100871China Key Laboratory of Applied Superconductivity Institute of Electrical EngineeringChinese Academy of SciencesBeijing 100190China

Josephson junction plays a key role not only in studying the basic physics of unconventional iron-based superconductors but also in realizing practical application of thin-film based devices,therefore the preparation of high-quality iron pnictide Josephson junctions is of great importance.In this work,we have successfully fabricated Josephson junctions from Co-doped BaFe_(2)As_(2)thin films using a direct junction fabrication technique which utilizes high energy focused helium ion beam(FHIB).The electrical transport properties were investigated for junctions fabricated with various He^(+)irradiation doses.The junctions show sharp superconducting transition around 24 K with a narrow transition width of 2.5 K,and a dose correlated foot-structure resistance which corresponds to the effective tuning of junction properties by He^(+)irradiation.Significant J_c suppression by more than two orders of magnitude can be achieved by increasing the He^(+)irradiation dose,which is advantageous for the realization of low noise ion pnictide thin film devices.Clear Shapiro steps are observed under 10 GHz microwave irradiation.The above results demonstrate the successful fabrication of high quality and controllable Co-doped BaFe_(2)As_(2)Josephson junction with high reproducibility using the FHIB technique,laying the foundation for future investigating the mechanism of iron-based superconductors,and also the further implementation in various superconducting electronic devices.

关键词： focused helium ion beam Co doped BaFe_(2)As_(2) Josephson junction

Optimizing protein and lipid levels in practical diet for juvenile northern snakehead fish(Channa argus)

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Animal Nutrition 2017年第2期3卷 156-163页

作者： Gladstone Sagada jianming chen Binqian Shen Aixia Huang Lihui Sun Jianhu Jiang Chunhua Jin School of Marine Sciences Ningbo University Agriculture Ministry Key Laboratory of Healthy Freshwater Aquaculture Zhejiang Institute of Freshwater Fisheries

A 3×3 factorial feeding trial was conducted to evaluate the production response of juvenile northern snakehead fish(Channa argus). Nine diets containing 3 protein levels(45%, 48% and 51%) and 3 lipid levels(9%,12% and 15%) were formulated and fed to triplicate groups of juvenile northern snakehead(15.78 ± 0.09 g/fish) for 8 weeks. The formulated diets were named as P45 L9, P45 L12, P45 L15, P48 L9,P48 L12, P48 L15, P51 L9, P51 L12 and P51 L15(P-Protein, L-Lipid), respectively. Fish fed diets with the lowest protein and lipid combination(P45 L9) had the lowest growth performance. Weight gains(WG) of fish fed the 4 diets P48 L12, P48 L15, P51 L9, and P51 L12 were not significantly different(P> 0.05), but significantly higher(P 0.05) by dietary treatments. Based on these results, the diet containing 48%protein with either 12% or 15% lipid is the optimal for supporting growth and feed utilization of juvenile northern snakehead under the current testing conditions.

关键词： Channa argus Growth Protein Lipid Diet

“三全育人”理念下职业院校成功教育的创新实践路径探析

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职教通讯 2024年第5期 99-104页

作者：陈建明江苏省南通中等专业学校

在习近平新时代中国特色社会主义思想指引下,将“三全育人”理念融入职业院校成功教育实践,使得成功教育不再仅仅局限于学术成就,围绕“培养什么样的人、如何培养人、为谁培养人”这个教育根本问题,以德育为根本,坚持“五育”并举,全力... 详细信息

在习近平新时代中国特色社会主义思想指引下,将“三全育人”理念融入职业院校成功教育实践,使得成功教育不再仅仅局限于学术成就,围绕“培养什么样的人、如何培养人、为谁培养人”这个教育根本问题,以德育为根本,坚持“五育”并举,全力构建培养多维度、具有社会责任感、具备创新精神和实践能力的人才培养体系,极大地丰富了职业院校成功教育的内涵,体现了“三全育人”融入成功教育的必要性。同时,“三全育人”融入成功教育面临着来自理念更新、家校社共育、师资队伍建设三个方面的时代挑战,从成功教育的创新实践角度给出了相关应对策略,明确了职业院校成功教育的创新实践路径,以期为我国职业院校的成功教育创新提供相关实践经验。

关键词：三全育人成功教育职业院校创新实践路径

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面向深部地热岩体的弹性波逆时偏移成像方法

中国石油大学学报（自然科学版） 2024年第1期48卷 55-62页

作者：黄建平杨秀金张鑫王扬州陈亮高建明中国石油大学(华东)地球科学与技术学院山东青岛266580 山东能源集团南美有限公司山东青岛266000

地热能作为一种清洁能源正受到全世界的日益关注,因此对于深部地热岩体的高精度成像格外重要。传统的弹性波逆时偏移方法是利用耦合纵横波直接成像,从而得到耦合波场的成像结果;然而这种方法可能会出现串扰假象,导致成像结果不够清晰;... 详细信息

地热能作为一种清洁能源正受到全世界的日益关注,因此对于深部地热岩体的高精度成像格外重要。传统的弹性波逆时偏移方法是利用耦合纵横波直接成像,从而得到耦合波场的成像结果;然而这种方法可能会出现串扰假象,导致成像结果不够清晰;为了解决这个问题,采用基于解耦的弹性波方程,实现纵横波场的分离;通过利用内积成像条件,对两个典型的干热岩模型进行数值测试。结果表明,相较于耦合波场成像结果,基于解耦方程分离得到的弹性波成像剖面具有更清晰的同相轴,深部能量更加均衡,该方法能够实现对深部地热岩体的高质量成像。

关键词：深部地热岩体弹性波成像纵横波分离逆时偏移

一种跨模态光学信息交互和模板动态更新的RGBT目标跟踪方法

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光学学报 2024年第7期44卷 101-115页

作者：陈建明李定鲣曾祥津任振波邸江磊秦玉文通感融合光子技术教育部重点实验室广东省信息光子技术重点实验室广东工业大学信息工程学院先进光子技术研究院广东广州510006 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) 广东珠海519082 光场调控与信息感知工业和信息化部重点实验室陕西省信息光子技术重点实验室西北工业大学物理科学与技术学院陕西西安710129

提出一种跨模态光学信息交互和模板动态更新的可见光和热红外(RGBT)跟踪方法,选取能够在跟踪速度和精度上取得平衡的Siamese跟踪器作为基本框架,并设计特征交互模块以重构不同模态的信息比例和增强模态间信息交流。在此基础上,基于无锚... 详细信息

提出一种跨模态光学信息交互和模板动态更新的可见光和热红外(RGBT)跟踪方法,选取能够在跟踪速度和精度上取得平衡的Siamese跟踪器作为基本框架,并设计特征交互模块以重构不同模态的信息比例和增强模态间信息交流。在此基础上,基于无锚框的思想构建预测网络,以提升跟踪器的灵活性和通用性,同时提出一种模板动态更新的策略,通过动态更新跟踪模板增强模型对变化目标的适应能力。在GTOT等3个基准数据集上的对比实验表明,所提方法可显著提升跟踪器在复杂环境下的目标跟踪性能。

关键词：机器视觉计算机视觉目标跟踪孪生网络模板更新

Two-Dimensional Borophene:Properties,Fabrication,and Promising Applications

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Research 2020年第1期2020卷 412-434页

作者： Zhongjian Xie Xiangying Meng Xiangnan Li Weiyuan Liang Weichun Huang Keqiang chen jianming chen chenyang Xing Meng Qiu Bin Zhang Guohui Nie Ni Xie Xiaobing Yan Han Zhang Key Laboratory of Optoelectronic Devices and Systems of Ministry of Education and Guangdong Province Institute of Microscale Optoelectronics and Otolaryngology Department and Biobank of the First Affiliated HospitalShenzhen Second People’s HospitalHealth Science CenterShenzhen UniversityShenzhen 518060China Shenzhen International Institute for Biomedical Research 518116 ShenzhenGuangdongChina National-Local Joint Engineering Laboratory of New Energy Photovoltaic Devices Key Laboratory of Digital Medical Engineering of Hebei ProvinceCollege of Electron and Information EngineeringHebei UniversityBaoding 071002China Nantong Key Lab of Intelligent and New Energy Materials College of Chemistry and Chemical EngineeringNantong UniversityNantong226019 JiangsuChina Center for Stretchable Electronics and Nanoscale Systems Key Laboratory of Optoelectronic Devices and Systems of Ministry of EducationCollege of Physics and Optoelectronic EngineeringShenzhen UniversityShenzhen 518060China Key Laboratory of Marine Chemistry Theory and Technology(Ocean University of China) Ministry of EducationQingdao 266100China

Monoelemental two-dimensional(2D)materials(Xenes)aroused a tremendous attention in 2D science owing to their unique properties and extensive applications.Borophene,one emerging and typical Xene,has been regarded as a promising agent for energy,sensor,and biomedical applications.However,the production of borophene is still a challenge because bulk boron has rather intricate spatial structures and multiple chemical properties.In this review,we describe its excellent properties including the optical,electronic,metallic,semiconducting,photoacoustic,and photothermal properties.The fabrication methods of borophene are also presented including the bottom-up fabrication and the top-down fabrication.In the end,the challenges of borophene in the latest applications are presented and perspectives are discussed.

关键词： properties boron Bor

不同颜色地膜和增施生物有机肥对地温、杂草生长和甜瓜产量的影响

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中国瓜菜 2024年第3期37卷 94-102页

作者：刘斌寇燕燕陈亮杨世梅颉建明甘肃省景泰川电力提灌水资源利用中心甘肃景泰730400 甘肃农业大学园艺学院兰州730070 甘肃省农业工程技术研究院甘肃武威733006

为探究不同颜色地膜和增施生物有机肥对甜瓜产量的调控效应,在大田条件下以甜瓜为试材,以覆透明膜不施生物有机肥为对照(CK),研究了3种不同颜色地膜覆盖[黑膜(B)、黑白相间膜(W)、上银下黑双色膜(S)]和3种生物有机肥施肥量[1800 kg·hm^... 详细信息

为探究不同颜色地膜和增施生物有机肥对甜瓜产量的调控效应,在大田条件下以甜瓜为试材,以覆透明膜不施生物有机肥为对照(CK),研究了3种不同颜色地膜覆盖[黑膜(B)、黑白相间膜(W)、上银下黑双色膜(S)]和3种生物有机肥施肥量[1800 kg·hm^(-2)(H)、1200 kg·hm^(-2)(M)、600 kg·hm^(-2)(L)]对土壤热效应、杂草生长和甜瓜产量的影响。结果表明,与CK相比,3种不同颜色地膜在甜瓜整个生育期中早晚均能增加土壤温度,对农田土壤温度具有低温阶段增温和高温阶段降温的双重调节作用,增温效果为S膜>W膜>B膜,降温效果为S膜>B膜>W膜,降温和保温效应主要表现在甜瓜生育前期,增温效应表现为前期>中期>后期,保温效应为前期>后期>中期。3种不同颜色地膜覆盖对杂草的防效均高于CK,S膜覆盖的杂草株防效、鲜质量防效较B膜和W膜覆盖分别提高了6.5%、92.2%和7.0%、131.1%。产量方面,S膜、B膜覆盖较CK分别显著提高了20.5%、11.2%,不同增施有机肥施肥量下,S膜覆盖条件下的中施肥量较W、B膜处理(除BH处理)和CK显著提高了甜瓜的产量。在河西绿洲灌溉条件下充分考虑覆膜控草的栽培需求下,综合土温、甜瓜果实性状及产量因素,较优的地膜覆盖颜色为上银下黑双色膜,适宜增施生物有机肥施肥量为1200 kg·hm^(-2)。

关键词：甜瓜有色地膜生物有机肥土壤温度杂草产量

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化工园区VOCs污染综合治理技术要点分析

山西化工 2024年第1期44卷 269-270,273页

作者：陈淇孙坚明绍兴市柯桥区污染物总量控制中心浙江绍兴312000

挥发性有机物(VOCs)属于工业生产中一种比较常见的有机污染物,在可持续发展政策的指导下,对化工园区VOCs污染综合治理进行研究具有一定现实意义。基于此,通过对相关文献进行查阅,对VOCs污染的基本概念与恶劣影响进行了简要阐述,结合化... 详细信息

挥发性有机物(VOCs)属于工业生产中一种比较常见的有机污染物,在可持续发展政策的指导下,对化工园区VOCs污染综合治理进行研究具有一定现实意义。基于此,通过对相关文献进行查阅,对VOCs污染的基本概念与恶劣影响进行了简要阐述,结合化工园区VOCs污染综合治理现状,从技术层面提出了化工园区VOCs污染治理的相关要点。希望本文的研究内容能够为化工园区VOCs污染综合治理质量提升提供一定理论支持。

关键词：化工园区 VOCs污染综合治理技术要点