检索结果-南通市图书馆

Journal of Bionic Engineering 2016年第4期13卷 600-611页

作者： Jun He Minzhou Luo Qingqing Zhang jianghai zhao Linsen Xu Department of Automation School of Information Science of Technology University of Science and Technology of China HeJei 230026 China Institute of Advanced Manufactcturing and Technology Hefei Institute of Physical Science Chinese Academy of Sciences Changzhou 213164 China School of Mechanical and Electrical Engineering Hohai University Changzhou 213264 China School of Engineering Science University of Seience and Technology of China Hefei 230026 China

An Adaptive Fuzzy Sliding Mode Controller with Nonlinear Observer （AFSMCO） for the redundant robotic manipulator is proposed in this paper. This approach could achieve a precise trajectory tracking for a robot manipulator in the presence of uncertainties and disturbances. Primarily, a suitable observer using the recursive algorithm is presented for an accurate estima- tion of external disturbances caused by the varying external force. Secondly, the adaptive fuzzy logic is designed to approximate the parameters of the sliding mode controller （AFSMC） to avoid chattering in real time. Moreover, it is shown using the Lyapunov theory that the tracking error asymptotically converges to zero. Finally, the effectiveness of the proposed control approach and theoretical discussion are demonstrated by simulation results on a 7-1ink robot and tested on a 7-DOF manipulator platform.

关键词： fuzzy logic adaptive control redundant manipulators nonlinear observer

Energy-efficient Bio-inspired Gait Planning and Control for Biped Robot Based on Human Locomotion Analysis

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Journal of Bionic Engineering 2016年第2期13卷 271-282页

作者： Hongbo Zhu Minzhou Luo Tao Mei jianghai zhao Tao Li Fayong Guo Department of Automation School of Information Science and Technology University of Science and Technology of China Hefei 230022 China Institute of Advanced Manufacturing Technology Hefei Institutes of Physical Science Chinese Academy of Sciences Changzhou 213164 China

In this paper an experiment of human locomotion was carried out using a motion capture system to extract the human gait features. The modifiable key gait parameters affecting the dominant performance of biped robot walking were obtained from the extracted human gait features. Based on the modifiable key gait parameters and the Allowable Zero Moment Point （ZMP） Variation Region （AZR）, we proposed an effective Bio-inspired Gait Planning （BGP） and control scheme for biped robot to- wards a given travel distance D. First, we construct an on-line Bio-inspired Gait Synthesis algorithm （BGSN） to generate a complete walking gait motion using the modifiable key gait parameters. Second, a Bio-inspired Gait Parameters Optimization algorithm （BGPO） is established to minimize the energy consumption of all actuators and guarantee biped robot walking with certain walking stability margin. Third, the necessary controllers for biped robot were introduced in briefly. Simulation and experiment results demonstrated the effectiveness of the proposed method, and the gait control system was implemented on DRC-XT humanoid robot.

关键词： motion capture Allowable Zero Moment Point (ZMP) Variation Region (AZR) Bio-inspired Gait Planning (BGP) humanoid robot

高职统计基础课程改革与实践——以统计工作的设计与实施为例

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创新创业理论研究与实践 2024年第3期7卷 47-50页

作者：杨桂秀周爱梅赵江海韩志茶大理农林职业技术学院云南大理671003

统计基础是高职会计类专业的基础课程,统计工作的设计与实施是统计基础课程的核心内容。该文以统计工作的设计与实施项目为例,整合教学内容,明确教学目标,精选教学策略,创新教学方法,从教学实施报告撰写的几个要素,对统计基础课程改革... 详细信息

统计基础是高职会计类专业的基础课程,统计工作的设计与实施是统计基础课程的核心内容。该文以统计工作的设计与实施项目为例,整合教学内容,明确教学目标,精选教学策略,创新教学方法,从教学实施报告撰写的几个要素,对统计基础课程改革进行探讨,以提升教学质量,为培养会计类人才提供有效的途径。

关键词：统计基础 BOPPPS教学模式统计工作教学策略反思改进特色创新

NFκB和MMP-9在胰腺癌中的表达及意义

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江苏医药 2011年第5期37卷 538-540页

作者：李丽赵江海河南大学护理学院河南省开封市475004 河南大学淮河医院消化病科

目的探讨核因子-κB(NF-κB)和基质金属蛋白酶9(MMP-9)在胰腺癌侵袭转移中的表达。方法应用免疫组织化学法检测60例胰腺癌、26例正常胰腺组织中NF-κB和MMP-9的表达情况。结果 NF-κB和MMP-9在胰腺癌组织中表达阳性率分别为71.7%和63.3%... 详细信息

目的探讨核因子-κB(NF-κB)和基质金属蛋白酶9(MMP-9)在胰腺癌侵袭转移中的表达。方法应用免疫组织化学法检测60例胰腺癌、26例正常胰腺组织中NF-κB和MMP-9的表达情况。结果 NF-κB和MMP-9在胰腺癌组织中表达阳性率分别为71.7%和63.3%,明显高于癌旁正常胰腺组织(P<0.01);NF-κB和MMP-9的表达与胰腺癌浸润转移均呈正相关(P<0.05);胰腺癌组织中NF-κB和MMP-9的表达呈正相关(P<0.05)。结论 NF-κB可能通过上调MMP-9的表达来促进胰腺癌的浸润、转移。检测两者表达有助于胰腺癌浸润转移的判断。

关键词：核因子-κB 基质金属蛋白酶9 胰腺癌

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D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进

中国机械工程 2014年第20期25卷 2710-2714页

作者：郭发勇梅涛赵江海中国科学技术大学合肥230026 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所常州213164

广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方... 详细信息

广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D-H表示法(简称CFDH法)。说明了CFDH法坐标系建立的方法、参数获取过程。以一个六自由度机械臂作为仿真对象,分别用D-H法和CFDH法对其进行建模,然后采用Newton-Raphson求逆解,比较两者计算复杂度并对两种建模方法进行整体对比。仿真和实验结果表明,CFDH法满足机器人运动学建模的需求,解决了D-H法存在的问题。

关键词：改进D-H法坐标系固定的D-H法运动学机器人建模

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激光视觉融合下的运动检测与失配矫正

光电工程 2017年第11期44卷 1107-1115页

作者：张强赵江海袁雅薇方世辉中国科学技术大学自动化系合肥230026 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所江苏常州213000

针对单一传感器在动态场景感知问题上的局限性,设计了一种融合激光与视觉的实现系统,并对运动检测中的背景显露区误判问题和融合中不同传感器间点云的失配问题分别提出了改进算法。在运动检测上,首先基于视觉的背景差分算法对激光进行... 详细信息

针对单一传感器在动态场景感知问题上的局限性,设计了一种融合激光与视觉的实现系统,并对运动检测中的背景显露区误判问题和融合中不同传感器间点云的失配问题分别提出了改进算法。在运动检测上,首先基于视觉的背景差分算法对激光进行前景点分拣,再以激光前景点为启发信息进行视觉前景聚类。在融合失配问题上,首先基于栅格失配度分别对激光和视觉点云进行聚类分割,再以激光为基准,逐一将对应的视觉点云与之配准,滤除噪声后所得到的矫正点云可用于场景重建进行进一步验证。实验结果表明,改进算法所获得的融合前景对"影子"有更好的鲁棒性;较之整体配准的矫正,改进算法在平均失配度上降低了约75%,在y和z方向上的偏移比收敛了至少5%。

关键词：激光与视觉融合运动检测背景显露区失配矫正场景重建

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冗余度机器人变负载预测模糊自适应滑模控制

系统仿真学报 2018年第3期30卷 994-1000,1007页

作者：贺军骆敏舟赵江海徐林森李涛中国科学技术大学信息科学技术学院安徽合肥230026 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所江苏常州213164

提出了基于变负载卡尔曼预测模糊自适应滑模控制算法(AFSMCK),该算法可实现冗余度机器人在变负载情况下的精确控制。该方法有效的解决了机器人因模型不确定以及末端变负载对机器人系统的影响,实现机器人的稳定控制。设计出一个基于迭代... 详细信息

提出了基于变负载卡尔曼预测模糊自适应滑模控制算法(AFSMCK),该算法可实现冗余度机器人在变负载情况下的精确控制。该方法有效的解决了机器人因模型不确定以及末端变负载对机器人系统的影响,实现机器人的稳定控制。设计出一个基于迭代算法的卡尔曼预测控制器可精确预测变负载的大小。采用自适应模糊逻辑算法,逼近滑模控制器中的切换增益,消除滑模控制的抖动问题。根据李亚普洛夫理论设计了滑模控制律和自适应控制律,进一步保证了闭环系统的稳定性。提出的理论和控制方法通过仿真实验进一步得到了验证。

关键词：机器人控制模糊逻辑自适应控制冗余度机器人卡尔曼预测控制

基于Ritz级数的滚珠丝杠驱动系统建模与振动研究

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系统仿真学报 2017年第10期29卷 2268-2275页

作者：钱荣荣骆敏舟赵江海李涛李露中国航发商用航空发动机有限责任公司上海200241 上海商用飞机发动机工程技术研究中心上海200241 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所江苏常州213164

通过有限元分析建立滚珠丝杠驱动系统模型,分析系统的模态与振型,基于该振型结果且考虑丝杠导程对系统动态特性的影响,提出一种基于混合基函数的Ritz级数法,将该方法用于系统的轴向和扭转振动分析中,并建立基于Ritz级数的滚珠丝杠驱动... 详细信息

通过有限元分析建立滚珠丝杠驱动系统模型,分析系统的模态与振型,基于该振型结果且考虑丝杠导程对系统动态特性的影响,提出一种基于混合基函数的Ritz级数法,将该方法用于系统的轴向和扭转振动分析中,并建立基于Ritz级数的滚珠丝杠驱动系统运动方程。通过数值仿真分析,给出了工作台在不同位置下的模态特性与振型变化,仿真结果表明工作台的位置变化对系统的轴向振动影响较大,对扭转振动影响较小。实验结果表明所提的建模方法能够准确预测系统的振动特性。

关键词：滚珠丝杠驱动系统振动有限元分析混合基函数建模

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一种恐龙机器人腿部设计与仿真

自动化与仪器仪表 2018年第8期 64-67页

作者：高强赵江海中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系合肥230027 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所江苏常州213164

目前四足仿生机器人的应用设计研究较少,为四足机器人的进一步广泛应用,本文设计了一种新颖的恐龙机器人的腿部机械结构,通过Solidworks完成了腿部的结构建模,使用Ansys对机构进行了有限元分析及校核,使用Admas与Matlab联合仿真实现步... 详细信息

目前四足仿生机器人的应用设计研究较少,为四足机器人的进一步广泛应用,本文设计了一种新颖的恐龙机器人的腿部机械结构,通过Solidworks完成了腿部的结构建模,使用Ansys对机构进行了有限元分析及校核,使用Admas与Matlab联合仿真实现步态规划,结果显示该结构可以实现恐龙机器人的直线行走与摆动等动作,具有极高的实用价值。

关键词：恐龙机器人机械结构设计关节设计机构仿真

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基于PLC的多工位热模锻自动上料系统设计

锻压技术 2021年第10期46卷 25-30页

作者：陈华奎付为国顾潇宇赵江海叶晓东常州先进制造技术研究所江苏常州213164 中国科学院合肥物质科学研究院智能机械研究所安徽合肥230031

针对锻造人工上料劳动强度大、现场环境恶劣等现状,结合实际生产工艺提出了人机协作半自动化生产架构,并设计了相应的工艺流程和控制系统。结合目前主流的PLC和工业机器人技术对此系统进行控制和驱动,以保证其稳定性和柔性扩展能力。搭... 详细信息

针对锻造人工上料劳动强度大、现场环境恶劣等现状,结合实际生产工艺提出了人机协作半自动化生产架构,并设计了相应的工艺流程和控制系统。结合目前主流的PLC和工业机器人技术对此系统进行控制和驱动,以保证其稳定性和柔性扩展能力。搭建了PLC和压力机、工业机器人、人机界面之间的稳定通讯;设计了操作人员、工业机器人、压力机之间的安全防护机制。针对生产工艺特点,设计的软件配方可实现百余种产品的稳定上料。实践证明,该系统操作简单、安全可靠,实现了多品种、小批量的人机协作半自动化生产。

关键词：热模锻 PLC 工业机器人上料系统人机协作