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基于增量MPC和转向角优化的泊车轨迹跟踪研究

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中国测试 2024年第7期50卷 170-177页

作者：徐佳宝张国良汪坤四川轻化工大学自动化与信息工程学院四川宜宾644000 人工智能四川省重点实验室四川宜宾644000

针对传统模型预测控制(model predictive control,MPC)下泊车过程中轨迹跟踪精度较低且实时性较差的问题,提出一种改进的MPC控制方法。首先,基于车辆运动学模型,加入控制量和控制增量约束,设计增量MPC控制器,提升轨迹跟踪精度;其次,根... 详细信息

针对传统模型预测控制(model predictive control,MPC)下泊车过程中轨迹跟踪精度较低且实时性较差的问题,提出一种改进的MPC控制方法。首先,基于车辆运动学模型,加入控制量和控制增量约束,设计增量MPC控制器,提升轨迹跟踪精度;其次,根据车辆当前状态,利用卡尔曼滤波算法优化转向角,防止转向角出现突变的情况;最后,通过搭建Matlab/Simulink与Carsim联合仿真环境,将增量MPC控制器与MPC控制器进行对比分析。实验结果表明:在平行泊车工况下,增量MPC比MPC的最大横向误差小6.3 cm,最大航向误差小1.23°。在垂直泊车工况下,增量MPC最大横向误差比MPC小7 cm,最大航向误差小0.46°。仿真结果验证该轨迹跟踪控制器具有较好的控制性能。

关键词：轨迹跟踪模型预测控制转向角卡尔曼滤波

基于终端约束MPC的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

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组合机床与自动化加工技术 2024年第4期 125-130页

作者：徐佳宝张国良罗国攀四川轻化工大学自动化与信息工程学院宜宾644000 四川轻化工大学人工智能四川省重点实验室宜宾644000

针对轮式移动机器人具有非线性特性和时域约束从而导致跟踪精度较低的问题,提出了一种终端约束MPC(model predictive control)的控制方案。首先,将轮式移动机器人的状态误差方程作为预测模型;其次,在成本函数中加入终端约束,设计了合适... 详细信息

针对轮式移动机器人具有非线性特性和时域约束从而导致跟踪精度较低的问题,提出了一种终端约束MPC(model predictive control)的控制方案。首先,将轮式移动机器人的状态误差方程作为预测模型;其次,在成本函数中加入终端约束,设计了合适的终端域和终端惩罚矩阵,迫使系统在有限时域内跟踪上期望轨迹;然后,利用Lyapunov稳定性框架,建立终端约束MPC控制方案在系统中可行性和稳定性的充分条件;最后,通过在圆形及双移线两种工况下与传统模型预测控制进行对比实验,验证了终端约束MPC控制方案的有效性。仿真表明,相比于传统模型预测控制,终端约束MPC在预测范围内更好地满足了约束条件,从而提高了系统的稳定性和跟踪精度。

关键词：模型预测控制终端约束轮式移动机器人轨迹跟踪

基于贝叶斯理论和条件协同模拟的海上风电场土体参数空间变异性表征

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岩土工程学报 2024年第8期46卷 1644-1654页

作者：徐加宝张泽超张璐璐曹子君王宇张一凡张德陈杨明上海交通大学土木工程系海洋工程国家重点实验室上海200240 香港城市大学建筑学及土木工程学系中国香港999077 中国长江三峡集团有限公司科学技术研究院北京100038 高新船舶与深海开发装备协同创新中心上海200240 上海市公共建筑和基础设施数字化运维重点实验室上海200240 西南交通大学智慧城市与交通学院高速铁路线路工程教育部重点实验室四川成都611756

海上风电场土体参数的空间变异性表征对海上风电工程具有重要意义,多源土体参数融合可降低表征结果的不确定性。然而,现有方法无法利用非同位多源土体参数数据,且不考虑统计不确定性对空间变异性表征的影响。为此,提出了基于贝叶斯理论... 详细信息

海上风电场土体参数的空间变异性表征对海上风电工程具有重要意义,多源土体参数融合可降低表征结果的不确定性。然而,现有方法无法利用非同位多源土体参数数据,且不考虑统计不确定性对空间变异性表征的影响。为此,提出了基于贝叶斯理论的条件协同模拟方法,该方法根据非同位多源土体参数数据,利用贝叶斯理论估计交叉变异函数,再利用条件协同模拟方法生成大量土体参数空间分布的模拟样本,表征参数空间变异性,表征过程中合理地考虑模型参数的统计不确定性。以某海上风电场为工程背景,利用提出的方法融合无侧限抗压强度(qu)和标准贯入试验(SPT)击数N值,表征qu的空间变异性。结果表明:提出的方法可以根据有限非同位的qu和N值数据,表征qu的空间变异性,合理地反映了有限数据条件下统计不确定性的影响。此外,利用强信息先验分布或者融合标准贯入数据,可以降低变异函数模型参数统计不确定性和条件协同模拟结果的不确定性。

关键词：海上风电场空间变异性条件协同模拟贝叶斯理论多源数据融合

乌梅丸合八珍汤对肥胖型2型糖尿病气阴两虚夹痰瘀证的治疗效果

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糖尿病新世界 2024年第9期27卷 109-111,119页

作者：连煌斌洪晓彬徐佳宝厦门市同安区中医医院福建厦门361100

目的探讨临床诊治气阴两虚夹痰瘀证肥胖2型糖尿病患者时予以乌梅丸合八珍汤的价值。方法选取2022年6月—2023年6月福建省厦门市同安区中医医院收治的100例气阴两虚夹痰瘀证肥胖2型糖尿病患者为研究对象。采用随机数表法分成两组,各50例... 详细信息

目的探讨临床诊治气阴两虚夹痰瘀证肥胖2型糖尿病患者时予以乌梅丸合八珍汤的价值。方法选取2022年6月—2023年6月福建省厦门市同安区中医医院收治的100例气阴两虚夹痰瘀证肥胖2型糖尿病患者为研究对象。采用随机数表法分成两组,各50例。对照组行二甲双胍常规治疗,观察组结合乌梅丸合八珍汤治疗。对比两组临床疗效、血糖水平、体重指数(body mass index,BMI)、不良反应发生率。结果观察组治疗总有效率(96.00%)高于对照组(82.00%),差异有统计学意义(χ^(2)=5.005,P=0.025)。治疗前两组血糖水平和BMI值相比,差异无统计学意义(P均>0.05)。治疗后,观察组上述指标均低于对照组,差异有统计学意义(P均0.05)。结论通过采取乌梅丸合八珍汤治疗方法,可以在气阴两虚夹痰瘀证肥胖2型糖尿病患者中产生显著的预后效果,在降低血糖和BMI值方面具有明显优势,药物不良反应少。

关键词：气阴两虚夹痰瘀证 2型糖尿病乌梅丸八珍汤治疗效果

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Interpreting Randomly Wired Graph Models for Chinese NER

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Computer Modeling in Engineering & Sciences 2023年第1期134卷 747-761页

作者： Jie Chen jiabao xu xuefeng Xi Zhiming Cui Victor S.Sheng The School of Electronic and Information Engineering SuzhouUniversity of Science and TechnologySuzhouChina The School of Computer Science Texas Tech UniversityTexasUSA

Interpreting deep neural networks is of great importance to understand and verify deep models for natural language processing(NLP)***,most existing approaches only focus on improving the performance of models but ignore their *** this work,we propose a Randomly Wired Graph Neural Network(RWGNN)by using graph to model the structure of Neural Network,which could solve two major problems(word-boundary ambiguity and polysemy)of ***,we develop a pipeline to explain the RWGNNby using Saliency Map and Adversarial *** results demonstrate that our approach can identify meaningful and reasonable interpretations for hidden states of RWGNN.

关键词： Named entity recognition graph neural network saliency map random graph network interpretation

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4种全株高粱青贮的饲用价值评定

动物营养学报 2024年第3期36卷 1997-2009页

作者：许家宝王静张唯玉陶薪燕张月娇张丹丹程景张亚伟李博张元庆山西农业大学动物科学学院太谷030801

本试验在测定4种全株高粱青贮的常规营养成分及单宁含量的基础上,采用体外产气法和尼龙袋法对其饲用价值进行评价。选取4个品种高粱(晋糯3号、辽甜1号、晋杂2001和晋杂1531)制作全株高粱青贮饲料,开桶后测定其常规营养成分及单宁含量。... 详细信息

本试验在测定4种全株高粱青贮的常规营养成分及单宁含量的基础上,采用体外产气法和尼龙袋法对其饲用价值进行评价。选取4个品种高粱(晋糯3号、辽甜1号、晋杂2001和晋杂1531)制作全株高粱青贮饲料,开桶后测定其常规营养成分及单宁含量。采用体外模拟瘤胃发酵和尼龙袋法测定4种全株高粱青贮不同发酵时间的产气量和干物质(DM)、粗蛋白质(CP)、中性洗涤纤维(NDF)和酸性洗涤纤维(ADF)消失率,并计算降解参数。结果显示:1)4种全株高粱青贮的淀粉、CP含量分别在10.94%~24.30%和4.50%~7.50%,不同品种之间均存在显著差异(P0.05),但辽甜1号全株高粱青贮的发酵液乙酸浓度及乙丙比显著高于其他3个品种(P<0.05)。3)晋糯3号全株高粱青贮的DM消失率在48 h内显著高于其他3个品种(P<0.05),在72 h时显著高于晋杂1531和辽甜1号(P<0.05),且其DM有效降解率(ED)最高;而辽甜1号全株高粱青贮的CP、NDF、ADF消失率显著高于其他品种(P<0.05)。综上可知,晋糯3号全株高粱青贮营养成分含量高,且易于消化,具有较好的饲用价值。

关键词：体外产气法尼龙袋法全株高粱青贮营养成分饲用价值

Pig pangenome graph reveals functional features of non‑reference sequences

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Journal of Animal Science and Biotechnology 2024年第3期15卷 956-970页

作者： Jian Miao Xingyu Wei Caiyun Cao jiabao Sun Yuejin xu Zhe Zhang Qishan Wang Yuchun Pan Zhen Wang College of Animal Sciences Zhejiang UniversityHangzhou 310058ZhejiangChina Yazhou Bay Science and Technology City Hainan Institute of Zhejiang UniversityYazhou DistrictBuilding 11Yongyou Industrial ParkSanya 572025HainanChina

Background The reliance on a solitary linear reference genome has imposed a significant constraint on our compre-hensive understanding of genetic variation in *** constraint is particularly pronounced for non-reference sequences(NRSs),which have not been extensively *** In this study,we constructed a pig pangenome graph using 21 pig assemblies and identified 23,831 NRSs with a total length of 105 *** findings revealed that NRSs were more prevalent in breeds exhibiting greater genetic divergence from the reference ***,we observed that NRSs were rarely found within coding sequences,while NRS insertions were enriched in immune-related Gene Ontology ***,our investigation also unveiled a close association between novel genes and the immune capacity of *** observed substantial differences in terms of frequencies of NRSs between Eastern and Western pigs,and the heat-resistant pigs exhibited a substantial number of NRS insertions in an 11.6 Mb interval on chromosome ***,we discovered a 665 bp insertion in the fourth intron of the TNFRSF19 gene that may be associated with the ability of heat tolerance in South-ern Chinese *** Our findings demonstrate the potential of a graph genome approach to reveal important functional features of NRSs in pig populations.

关键词： Heat tolerance Immune ability Non-reference sequences Pig pangenome

A combined nanotherapeutic approach targeting farnesoid X receptor,ferroptosis,and fibrosis for nonalcoholic steatohepatitis treatment

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Acta Pharmaceutica Sinica B 2024年第5期14卷 2228-2246页

作者： Jiangtao Fu Pingping Zhang Zhiguo Sun Guodong Lu Qi Cao Yiting Chen Wenbin Wu jiabao Zhang Chunlin Zhuang Chunquan Sheng Jiajun xu Ying Lu Pei Wang The Center for Basic Research and Innovation of Medicine and Pharmacy(MOE) School of PharmacyNaval Medical UniversityShanghai 200433China National Demonstration Center for Experimental Pharmaceutical Education Naval Medical University/Second Military Medical UniversityShanghai 200433China Department of Diving and Hyperbaric Medicine Naval Special Medical CenterNaval Medical UniversityShanghai 200433China

Obeticholic acid(OCA),a farnesoid X receptor(FXR)agonist with favorable effects on fatty and glucose metabolism,has been considered the leading candidate drug for nonalcoholic steatohepatitis(NASH)***,its limited effectiveness in resolving liver fibrosis and lipotoxicity-induced cell death remains a major ***,a newly recognized form of cell death characterized by uncontrolled lipid peroxidation,is involved in the progression of *** oxide(NO)is a versatile biological molecule that can degrade extracellular *** this study,we developed a PEGylated thiolated hollow mesoporous silica nanoparticles(MSN)loaded with OCA,as well as a ferroptosis inhibitor liproxsatin-1 and a NO donor S-nitrosothiol(ONL@MSN).Biochemical analyses,histology,multiplexed flow cytometry,bulk-tissue RNA sequencing,and fecal 16S ribosomal RNA sequencing were utilized to evaluate the effects of the combined nanoparticle(ONL@MSN)in a mouse NASH *** with the OCA-loaded nanoparticles(O@MSN),ONL@MSN not only protected against hepatic steatosis but also greatly ameliorated fibrosis and ***@MSN also displayed enhanced therapeutic actions on the maintenance of intrahepatic macrophages/monocytes homeostasis,inhibition of immune response/lipid peroxidation,and correction of microbiota *** findings present a promising synergistic nanotherapeutic strategy for the treatment of NASH by simultaneously targeting FXR,ferroptosis,and fibrosis.

关键词： Nonalcoholic steatohepatitis Nanotherapy Farnesoid X receptor Ferroptosis Fibrosis Obeticholic acid S-Nitrosothiol Liproxstatin-1

有氧运动通过脂联素/p38MAPK延缓高脂膳食大鼠肝脏炎症

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河南师范大学学报（自然科学版） 2022年第1期50卷 139-143页

作者：徐嘉宝吴卫东郑州大学体育学院郑州450044

[目的]观察有氧运动对高脂膳食大鼠肝脏炎症水平,血清脂联素和肝组织AdipoR2,p38MAPK及TNF-α蛋白表达的影响,探讨有氧运动延缓高脂膳食大鼠肝脏炎症的作用机制.[方法]SD雄性大鼠30只随机分为正常组(N组)、模型组(C组)和运动组(E组),N... 详细信息

[目的]观察有氧运动对高脂膳食大鼠肝脏炎症水平,血清脂联素和肝组织AdipoR2,p38MAPK及TNF-α蛋白表达的影响,探讨有氧运动延缓高脂膳食大鼠肝脏炎症的作用机制.[方法]SD雄性大鼠30只随机分为正常组(N组)、模型组(C组)和运动组(E组),N组喂食基础饲料,C组和E组均喂食高脂饲料,E组大鼠进行12周游泳训练.12周末处死大鼠,ELISA法检测血清脂联素、血脂和肝功能;HE染色观察各组大鼠肝组织病理变化;Western印迹法检测各组大鼠肝组织AdipoR2,p38MAPK及TNF-α蛋白表达水平.[结果]与N组相比,C组大鼠肝细胞可见脂肪弥漫性变性,炎症细胞浸润肝小叶和汇管区,肝板排列紊乱;血清TC,TG,FFA,ALT,AST水平及肝组织p38MAPK,TNF-α蛋白表达均显著升高,血清脂联素及肝组织AdipoR2蛋白水平显著降低.与C组相比,E组大鼠肝细胞形态基本正常,肝小叶及汇管区内炎症细胞浸润较少,肝板排列较整齐;血清TC,TG,FFA,ALT,AST水平及肝组织p38MAPK,TNF-α蛋白表达均显著降低,血清脂联素及肝组织AdipoR2蛋白水平显著升高.[结论]有氧运动可通过提高高脂膳食大鼠血清脂联素及肝组织AdipoR2蛋白水平,抑制肝组织p38MAPK,TNF-α蛋白的过度表达,延缓肝脏炎症的发生、发展.

关键词：有氧运动肝组织脂联素 p38MAPK TNF-α