检索结果-南通市图书馆

作者： jawad mehmood butt 上海交通大学

学位级别：硕士

软机器人由于具有极高自由度,在形状适应和复杂运动等任务方面具有极大应用潜力。这些自由度为软机器人在开环控制中执行相应任务提供了足够的空间,与刚性机器人相比更适合在复杂非结构环境中作业。这些人工软机器人主要是从人类身上获... 详细信息

软机器人由于具有极高自由度,在形状适应和复杂运动等任务方面具有极大应用潜力。这些自由度为软机器人在开环控制中执行相应任务提供了足够的空间,与刚性机器人相比更适合在复杂非结构环境中作业。这些人工软机器人主要是从人类身上获得灵感,但相对而言,并没有表现出智能嵌入式传感和决策这两个最重要的生物灵感支柱,因此,本文的工作使软机器人朝着决策和智能传感迈出了一步。触觉感知和位置反馈使机器人能够更好地理解现实世界中的相互作用。在其中,最重要的一点是,感知要求主体和客体以定性的方式处理。针对这一问题,在论文的第一部分,我们研究了二维软机器人,即作为感知主体的软体夹持器和作为感知对象的可变刚度,不同重量和几何形状的目标夹持物。与能够提供触觉和位置反馈的人手相比,软机器人操作手难以被赋予相似的智能性,这种滞后限制了软件抓手在开环控制域中应用。在本文中,我们提出了适用于闭环控制应用一种柔软的操作手设计方案与控制方法。我们设计的索驱动软夹持器能够提供触觉和位置反馈,并满足触觉和位置感知的标准及其在闭环控制任务中的应用。本文提出的传感器在材料,设计和制造方面相较于现有工作具有一定的创新。在以往的工作中,用于软体操作手上的压力传感器与柔性材料的顺应性不兼容,因此或多或少的限制了执行器的运动,降低软体操作手的灵活性。因此我们设计了一种在软体内部创建压力传感器的方法。该传感器完全用柔性材料制作而成,并且实现了软触觉感知的概念。另一方面,位置传感器同样使用柔性材料制造,相比于同类型位置传感器,我们的设计满足了微型化的要求;除此外,相较于一般的位置传感器设计仅适用于软机器人的离散运动,本文提出的传感器同样适用于软机器人连续移动信号的采集。为了证明传感器性能,我们进行传感器特性测试和抓取实验,证实了该传感器在抓取任务期间可提供重复且高精度测量结果。文章的第二部分侧重于开发基于经验的最佳控制策略。该策略基于决策的概念。由于软体操作手的抓握行为是随机的而不是确定性的(这是因为软体操作手额外的柔顺性以及目标物体几何形状,变形因子和重量参数的不确定性造成的),这使得非结构化环境中的随机抓握任务产生了概率效应。针对这个问题,我们提出了一种创新性的基于Q学习经验策略,即将抓取任务分割为多个事件,然后通过最小化成本函数进行运动策略的优化。软体操作手行为模型和抓取模型是通过概率事件而建模的,是抓取策略的主要组成部分。建模中所使用的数据由配有位置反馈的软体操作手提供。该策略的输出是在控制任务中软机器人学习到的成功抓取到可变形目标物体的权重。除此之外,数据集通过增加不同重量和刚度的目标对象来避免欠拟合并使得该策略变得高效。在该部分的最后,我们通过对所提方法的定性分析以证明其优越性。

关键词：软式机器人抓手软压力传感器柔性位置传感器基于织物的位置传感器机器人学中的Q-学习本体感觉机器人抓取基于行为的控制概率控制数据驱动机器人强化学习

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

Evaluating therapeutic potential of coriander seeds and leaves(Coriandrum sativum L.) to mitigate carbon tetrachloride-induced hepatotoxicity in rabbits

引用

Asian Pacific Journal of Tropical Medicine 2018年第3期11卷 209-213页

作者： Muhammad jawad Iqbal Masood Sadiq butt Aamir Shehzad Muhammad Asghar National Institute of Food Science & TechnologyFaculty of FoodNutrition and Home SciencesUniversity of AgricultureFaisalabadPakistan Department of Biochemistry Unirersity of AgricultureFaisalabadPakistan

Objective: To evaluate the hepatic and renal protective potential of coriander seeds and leaves using animal feed model. Methods: Coriander seeds-and leaves-based sauces were administrated to normal(Study Ⅰ) and carbon tetrachloride(2 mL/kg B.W.)-induced hepatotoxic rabbits(Study Ⅱ). Hepatic and renal biomarkers like aspartate aminotransferase,alanine aminotransferase. alkaline phosphatase, superoxide dismutase and catalase were measured. Results: Coriander leaves-based sauce exerted more decline(P<0.05) in serum aspartate aminotransferase, alanine aminotransferase and alkaline phosphatase levels in the study Ⅱ as 18.32%. 19.91% and 21.24%, respectively. While, hepatic superoxide dismutase and catalase levels were raised significantly(P<0.05) in both studies. Renal parameters also depicted positive impact by the provision of developed sauces. Conclusions: Coriander seeds and leaves based sauces are effective in alleviating the hepato/renal toxicity. The hepatoprotective effect of coriander leaves is more pronounced as compared to coriander seeds.

关键词： Coriander seeds Coriander leaves Hepatoprotective potential Hepatotoxicity Rabbits

来源：

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

Citrus peel extract and powder attenuate hypercholesterolemia and hyperglycemia using rodent experimental modeling

引用

Asian Pacific Journal of Tropical Biomedicine 2017年第10期7卷 870-880页

作者： Humaira Ashraf Masood Sadiq butt Muhammad jawad Iqbal Hafiz Ansar Rasul Suleria National Institute of Food Science & Technology Faculty of FoodNutrition & Home SciencesUniversity of Agriculture UQ School of Medicine Translational Research InstituteThe University of Queensland Department of Food NutritionDietetics & HealthKansas State University

Objective: To investigate hypocholesterolemic and hypoglycemic potential of citrus peel extract and powder using rodent experimental ***: Considering the fact, rat feeding trial was carried out for a period of 56 d to access the prophylaxis of citrus peel flavonoids by employing normal(study Ⅰ),hyperglycemic(study Ⅱ) and hypercholesterolemic(study Ⅲ) rats. Each study was further divided into three groups to ensure the provision of selected diets, i.e.,control, functional and nutraceutical diets. Each study was further divided into three groups to ensure the provision of selected diets, i.e., control, functional and nutraceutical ***: Declining trend for total cholesterol was observed in all studies with maximum reduction(8.55%) in rat group fed on nutraceutical diet in study Ⅲ. Likewise, levels of low density lipoproteins and triglycerides reduced 11.39% and 7.89% respectively in hypercholesterolemic rats. Moreover, nutraceutical diet alleviated the sera glucose level by 8.96% in study Ⅱ.Conclusions: Conclusively, inclusion of citrus peel bioflavonoids in dietary therapies is a promising strategy to modulate lipidemic and glycemic attributes without imparting any deleterious effect on hematological parameters.

关键词： Functional foods Nutraceutical Citrus powder Hypercholesterolemia Hyperglycemia Efficacy study

来源：

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

Anti-hypercholesterolemic and anti-hyperglycaemic effects of conventional and supercritical extracts of black cumin(Nigella sativa)

引用

Asian Pacific Journal of Tropical Biomedicine 2017年第11期7卷 1014-1022页

作者： Muhammad jawad Iqbal Masood Sadiq butt Mir Muhammad Nasir Qayyum Hafiz Ansar Rasul Suleria National Institute of Food Science and Technology Faculty of FoodNutrition and Home SciencesUniversity of AgricultureFaisalabadPakistan Department of Agriculture and Food Technology Karakoram International UniversityGilgit-BaltistanPakistan UQ Diamantina Institute Translational Research InstituteFaculty of MedicineThe University of Queensland37 Kent Street WoolloongabbaBrisbaneQLD 4102Australia Department of Food NutritionDietetics and HealthKansas State UniversityManhattanKS 66506USA

Objective: To explore the hypoglycaemic and hypocholesterolemic potential of conventional and supercritical extracts of black ***: Purposely, rat modelling was carried out for 2 months by designing three studies i.e. study Ⅰ(normal rats), study Ⅱ(hyperglycaemic rats) and study Ⅲ(hypercholesterolemic rats). Each study was further divided into three groups based on diet ***, functional diet(contained extract of black cumin prepared by using conventional solvent) and nutraceutical diet(contained extract of black cumin prepared by supercritical fluid extraction system).Results: During whole trial, an abating trend was observed in the level of serum cholesterol with maximum reduction(12.8%) in nutraceutical group of study Ⅲ. Low density lipoprotein and triglyceride level was also lowered maximum in study Ⅲ as17.1% and 11.6%, respectively. Whereas, highest decline in glucose level was in nutraceutical group of study Ⅱ as 11.2%.Conclusions: Inclusion of black cumin extracts in diet significantly lowers the occurrence of hyperglycaemia and hypercholesterolaemia. Furthermore, hypoglycaemic and hypocholesterolemic potential of nutraceutical diet is more prominent as compared to functional diet.

关键词： Black cumin Functional food Nutraceuticals Supercritical extract Hyperglycaemia Hypercholesterolaemia

来源：

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：