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A study of projections for key point based registration of panoramic terrestrial 3D laser scan

Geo-Spatial Information Science 2015年第1期18卷 11-31页

作者： Hamidreza HOUSHIAR jan elseberg Dorit BORRMANN Andreas NÜCHTER Robotics and Telematics Julius-Maximilians-University WürzburgAm HublandWürzburg 97074Germany

This paper surveys state-of-the-art image features and descriptors for the task of 3D scan registration based on panoramic reflectance *** modern terrestrial laser scanners digitize their environment in a spherical way,the sphere has to be projected to a two-dimensional *** this end,we evaluate the equirectangular,the cylindrical,the Mercator,the rectilinear,the Pannini,the stereographic,and the z-axis *** show that the Mercator and the Pannini projection outperform the other projection methods.

关键词： 3D scan matching 3D point cloud registration automatic registration panorama images feature matching

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Skyline-Based Registration of 3D Laser Scans

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Geo-Spatial Information Science 2011年第2期14卷 85-90页

作者： Andreas Nüchter Stanislav Gutev Dorit Borrmann jan elseberg Automation Group School of Engineering and Science Jacobs University Bremen gGmbH

Acquisition and registration of terrestrial 3D laser scans is a fundamental task in mapping and modeling of cities in three dimensions. To automate this task marker-flee registration methods are required. Based on the existence of skyline features, this paper proposes a novel method. The skyline features are extracted from panoramic 3D scans and encoded as strings enabling the use of string matching for merging the scans. Initial results of the proposed method in the old city center of Bremen are presented.

关键词： LIDAR point cloud processing 3D city modeling marker-free registration place recognition

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