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Levenberg-Marquardt Optimization Based Iterative Divided Difference Filtering for Multi-AUV Cooperative Localization

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Levenberg-Marquardt Optimization Based Iterative Divided Dif...

第37届中国控制会议

作者： Sun Chengjiao Zhang Yonggang Gao Wei Luo Li jia guangle Department of Automation Harbin Engineering University

Due to the low communication frequency and slow transmission speed of underwater acoustic communication, the frequency of cooperative update is significantly reduced, which results in poor filtering convergence and positioning accuracy. To solve this problem, in this paper, a new iterative divided difference filter（IDDF） is proposed for multi-AUV cooperative localization system based on a Levenberg-Marquardt optimization. As compared with conventional filtering algorithm, the proposed IDDF algorithm can improve the convergence and estimation accuracy when the state estimation has large initialization error. Simulation results show that the proposed cooperative localization algorithm has better filtering convergence and positioning accuracy then existing methods.

关键词： Autonomous underwater vehicles cooperative localization nonlinear filtering divided difference filter

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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禽流感病毒分型基因芯片的研制

微生物学报 2008年第9期48卷 1241-1249页

作者：韩雪清林祥梅侯义宏吴绍强刘建梅琳贾广乐杨泽晓中国检验检疫科学研究院动植物检疫研究所北京100029 荆楚理工学院生物工程系荆门448000

【目的】禽流感病毒是一种全球重要的人和动物呼吸道病病原,快速确定其不同亚型对于全球流感监测具有重要的意义。本研究意在研制一种可同时鉴定禽流感病毒所有亚型的方法。【方法】根据GenBank上已发表的禽流感病毒不同亚型(16个HA亚型... 详细信息

【目的】禽流感病毒是一种全球重要的人和动物呼吸道病病原,快速确定其不同亚型对于全球流感监测具有重要的意义。本研究意在研制一种可同时鉴定禽流感病毒所有亚型的方法。【方法】根据GenBank上已发表的禽流感病毒不同亚型(16个HA亚型和9个NA亚型)的基因序列,设计合成了25对特异性引物和1对通用引物,然后以各亚型病毒的参考株RNA作为模板,建立扩增不同亚型的多重RT-PCR方法。参考各亚型病毒靶cDNAs区域的保守序列设计了52条亚型特异的探针,进而利用扩增的各亚型病毒的靶cDNAs对其特异性进行评价。在此基础上,将设计好的探针点制到处理好的玻片上,制备了禽流感病毒分型鉴定基因芯片,结合所建立的扩增不同亚型的多重RT-PCR方法,开发了禽流感病毒亚型鉴定基因芯片试剂。利用收集自49个地区的2653份标本对其特异性和敏感性进行了初步评价。【结果】用于评价的各亚型参考毒株均出现良好的特异性杂交信号,检测的敏感度可达2.47PFU/mL或2.5ng靶DNA片段,而且与禽类常见的IBV、NDV等6种病毒均无交叉反应。【结论】证明该病毒分型基因芯片具有良好的特异性、敏感性。

关键词：禽流感病毒分型基因芯片杂交检测

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新疆地区牛Q热血清抗体检测与结果分析

中国动物检疫 2013年第3期30卷 43-44页

作者：张军史茜贾广乐季新成新疆哈密市伊吾县兽医站新疆哈密830000 新疆出入境检验检疫局新疆乌鲁木齐830063 中国检验检疫科学研究院北京100121

为了解新疆地区牛群中Q热的流行情况,用ELISA方法对采自新疆9个地区的共318份牛血清进行了Q热抗体检测。检测结果表明,该病在6个地区中均有不同程度的发生和流行,平均阳性率为12.9%,且在年龄大和流产牛群中阳性率偏高。

关键词： Q热立克次体血清抗体 ELISA检测

检测山羊贝氏柯克斯体抗体的间接ELISA方法的建立

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畜牧与兽医 2018年第12期50卷 47-52页

作者：张小娟钱沁清张晓金孙爱静俞樟森叶娜贾广乐绍兴文理学院医学院浙江绍兴312000 绍兴文理学院化学化工学院浙江绍兴312000 中国检验检疫科学研究院北京100121

以贝氏柯克斯体Ⅱ相全菌病原体沉淀作为抗原包被酶标板,建立检测山羊贝氏柯克斯体的间接ELISA (iELISA)方法,用该方法和美国爱德士贝氏柯克斯体检测试剂盒同时对445份临床山羊血清样品进行检测,评价二者的符合率。通过对i ELISA方法的... 详细信息

以贝氏柯克斯体Ⅱ相全菌病原体沉淀作为抗原包被酶标板,建立检测山羊贝氏柯克斯体的间接ELISA (iELISA)方法,用该方法和美国爱德士贝氏柯克斯体检测试剂盒同时对445份临床山羊血清样品进行检测,评价二者的符合率。通过对i ELISA方法的关键反应条件进行优化,最终确定该方法的抗原包被浓度是0.5μg/mL,包被条件是4℃过夜;封闭液是10 g/L酪蛋白,封闭时间是45 min;血清稀释度是1∶400,反应时间是45 min;酶标二抗稀释度是1∶5 000,反应时间是30 min。经验证,建立的方法敏感性、特异性和重复性良好,与爱德士试剂盒的符合率为97.98%,证明该方法可用于山羊贝氏柯克斯体抗体的临床筛查。

关键词：山羊贝氏柯克斯体 iELISA

亚洲Ⅰ型口蹄疫病毒环介导等温扩增(LAMP)检测方法的建立

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检验检疫科学 2008年第1期18卷 9-12页

作者：吴绍强孙晓智林祥梅刘建韩雪清贾广乐梅琳中国检验检疫科学研究院北京朝阳100029 内蒙古牧泉元兴饲料有限责任公司内蒙古呼和浩特010070

以灭活的亚洲Ⅰ型口蹄疫细胞培养病毒为材料,通过在病毒基因组的3D区域设计3对引物,建立口蹄疫病毒的RT-LAMP检测方法,对反应体系中的MgSO4、Betaine、Bst DNA PoLymerase、dNTP、ThermoScriptTM Rnase H-Reverse Transcriptase、3对引... 详细信息

以灭活的亚洲Ⅰ型口蹄疫细胞培养病毒为材料,通过在病毒基因组的3D区域设计3对引物,建立口蹄疫病毒的RT-LAMP检测方法,对反应体系中的MgSO4、Betaine、Bst DNA PoLymerase、dNTP、ThermoScriptTM Rnase H-Reverse Transcriptase、3对引物等成分以及反应条件(反应温度)分别进行优化,并进行敏感性和特异性确定。建立了亚洲Ⅰ型口蹄疫病毒的RT-LAMP检测方法,可以采用琼脂糖凝胶电泳、颜色变化、生成的沉淀等现象或者直接采用荧光PCR仪判定反应结果,为口蹄疫的现场快速检测提供了一种更加简便快速的方法,可以满足现场检疫的需要。

关键词：口蹄疫病毒环介导等温扩增反应 LAMP 检测

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应用荧光RT-PCR检测亚欧型口蹄疫病毒

中国动物检疫 2009年第1期26卷 28-30页

作者：查成刚吴绍强林祥梅韩雪清刘建贾广乐梅琳南京农业大学动物医学学院江苏南京210095 中国检验检疫科学研究院北京朝阳100029

根据口蹄疫病毒基因组的5'非翻译区序列比较保守的特点,采用软件设计亚欧型(A、O、C及Asia-1型)FMDV通用的引物和探针,经对反应条件和反应体系进行优化,建立了亚欧型FMDV的实时荧光RT-PCR检测方法。研究表明,该方法检测阳性质粒模板的... 详细信息

根据口蹄疫病毒基因组的5'非翻译区序列比较保守的特点,采用软件设计亚欧型(A、O、C及Asia-1型)FMDV通用的引物和探针,经对反应条件和反应体系进行优化,建立了亚欧型FMDV的实时荧光RT-PCR检测方法。研究表明,该方法检测阳性质粒模板的线性范围为1.9×107-1.9×10拷贝,最低可检测19个拷贝。通过对FMDV各血清型(A、O、C、Asia-1及SAT-1,2,3型)的检测,证实该方法对亚欧型FMDV具有良好的特异性,能有效区分亚欧型和南非型FMDV感染。本研究为亚欧型口蹄疫的快速诊断和流行病学调查提供了新的方法。

关键词：口蹄疫病毒亚欧型荧光RT-PCR 检测

检测禽流感病毒H5、H7和H9亚型的正向基因芯片的制备

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检验检疫科学 2009年第4期19卷 12-16页

作者：王慧煜韩雪清林祥梅贾广乐梅琳杨泽晓中国检验检疫科学研究院北京100029

通过分析比较禽流感病毒H5、H7和H9亚型不同毒株的基因组序列,设计出H5、H7和H9亚型特异性引物与探针,将扩增产物点制在芯片上,分别用H5、H7和H9亚型特异性探针与芯片杂交,研制出用于禽流感病毒H5、H7和H9亚型检测的正向杂交基因芯片,... 详细信息

通过分析比较禽流感病毒H5、H7和H9亚型不同毒株的基因组序列,设计出H5、H7和H9亚型特异性引物与探针,将扩增产物点制在芯片上,分别用H5、H7和H9亚型特异性探针与芯片杂交,研制出用于禽流感病毒H5、H7和H9亚型检测的正向杂交基因芯片,同时对正向基因芯片进行特异性、敏感性试验,并用该方法对待检样品进行了检测。结果表明,禽流感病毒正向基因芯片与新城疫病毒、传支病毒等6种禽类常见病毒无反应,其敏感性高于常规PCR方法。

关键词：禽流感病毒基因芯片检测

莱克多巴胺单克隆抗体的制备及竞争性ELISA检测方法的建立

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检验检疫科学 2008年第5期18卷 53-56页

作者：刘建梅琳林祥梅韩雪清吴绍强贾广乐刘莎唐慧林中国检验检疫科学研究院北京100029

本研究利用偶联的莱克多巴胺(Rac)作为免疫原,筛选出能稳定分泌针对莱克多巴胺的单克隆抗体的细胞株D12B9,其分泌的单克隆抗体免疫球蛋白亚类为IgG1,单抗腹水的效价不低于1:1×107,与Rac的类似物克伦特罗不发生交叉反应。在此基础上,利... 详细信息

本研究利用偶联的莱克多巴胺(Rac)作为免疫原,筛选出能稳定分泌针对莱克多巴胺的单克隆抗体的细胞株D12B9,其分泌的单克隆抗体免疫球蛋白亚类为IgG1,单抗腹水的效价不低于1:1×107,与Rac的类似物克伦特罗不发生交叉反应。在此基础上,利用获得的单抗研究建立Rac的竞争性酶联免疫吸附检测法(cELISA),结果表明:所建立的间接竞争ELISA方法检测校准曲线的线性范围在0.01ng/mL～10ng/mL(R2=0.9353)。

关键词：莱克多巴胺竞争性ELISA 检测

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组合政策下建筑废弃物管理模型的动态仿真

系统工程理论与实践 2018年第11期38卷 2966-2978页

作者：贾书伟严广乐河南农业大学信息与管理科学学院郑州450002 上海理工大学管理学院上海200093

为减少建筑废弃物非法倾倒总量和提高其回收利用率,本文先后引入了惩罚和补贴机制,并以深圳市为例运用系统动力学原理和灰色系统相结合的方法建立了建筑废弃物管理模型.首先,对罚款和补贴作灵敏性分析,得到其合理取值范围.其次,通过仿... 详细信息

为减少建筑废弃物非法倾倒总量和提高其回收利用率,本文先后引入了惩罚和补贴机制,并以深圳市为例运用系统动力学原理和灰色系统相结合的方法建立了建筑废弃物管理模型.首先,对罚款和补贴作灵敏性分析,得到其合理取值范围.其次,通过仿真模拟,分析了收费.罚款和补贴的单一政策的优点与不足.最后,对收费、罚款和补贴的各种组合方案进行了比较.研究结果表明:单一罚款政策虽然能够显著降低废弃物非法倾倒总量,但对回收和填埋总量的改善却很有限.单一收费政策虽然能够有效地减少废弃物的填埋总量,但对非法倾倒和回收总量的作用效果也十分有限.而补贴政策虽然极大地提升了可回收废弃物总量,但不能有效地降低非法倾倒和填埋总量,因此,单一政策均存在一定的局限,相反,组合政策能够综合集成收费、罚款和补贴三种单一政策的优势,具有多重作用.

关键词：建筑废弃物管理系统动力学罚款机制收费补贴机制组合政策