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Output feedback control with disturbancecompensation in nonlinear MIMO systems undermeasurement noises

Journal of Control and Decision 2022年第1期9卷 35-44页

作者： igor furtat Pavel Gushchin Institute for Problems of Mechanical Engineering of the Russian Academy of Sciences(IPME RAS) St.-PetersburgRussia

A novel output feedback control law with disturbance compensation for nonlinear multiinputmulti-output (MIMO) time-invariant systems under measurement noises is proposed. Thedesigned control law, based on the noise and disturbance estimations, ensures the accuracy insteady state depending on the disturbance, only one component of noise vector and its firstderivatives. Therefore, the proposed algorithm is efficient under noises with large magnitudes.Sufficient conditions in terms of linear matrix inequalities (LMIs) provide a practical exponentialstability of the closed-loop system. The simulations illustrate an efficiency of the proposedmethod compared with some existing ones.

关键词： Nonlinear system disturbance measurement noise compensation S-procedure LMI

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