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Development of a Leg Mechanism for Soft Landing Based on Biological Motion

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2011年第5期24卷 731-737页

作者： KIMURA Hitoshi OTAKI Yoshihiko ito shusaku INOU Norio Department of Mechanical and Control Engineering Tokyo Institute of Technology NSK Ltd.

With jumping mechanisms,soft landing motion is important to protect loads and the *** study proposes a leg mechanism for soft landing based on biological *** jumping motion with a load suggests a unique motion for soft *** landing model consists of two *** is minimized in the first period and force is minimized in the second *** comparison with other landing models,this model is specialized for soft landing motion protecting an objective *** all mechanisms have mass,such model is useful in practical *** the purpose of realizing soft landing motion,this study proposes a new leg *** mechanism achieves quick variable transmission with cam and *** process of the cam is explained with dynamics and *** the calculated cam shape,the leg mechanism can be driven by constant input voltage for simple *** against height change is also verified with landing *** 50mm falling experiment,prototype leg mechanism performed soft landing without bounce motion and large *** acceleration profile of the body also agrees with the proposed soft landing model.

关键词： soft landing biological motion leg mechanism cam and wire mechanism

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