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An Automatic Implementation of Oropharyngeal Swab Sampling for Diagnosing Respiratory Infectious Diseases via Soft Robotic End-Effectors

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2024年第2期37卷 55-67页

作者： Yafeng Cui Wenjie Yu Jingjing Li Qi Shao Ding Weng Guoping Yin Xiaohao Zhang Xinjun Liu Jingying Ye Jiadao Wang huichan zhao Department of Mechanical Engineering Tsinghua UniversityBeijing 100084China Beijing Huakang Tongbang Technology Company Beijing 102609China Department of Otorhinolaryngology Beijing Tsinghua Changgung HospitalSchool of Clinical MedicineTsinghua UniversityBeijing 102218China Tianjin Research Institute for Advanced Equipment Tsinghua UniversityTianjin 300300China

The most widely adopted method for diagnosing respiratory infectious diseases is to conduct polymerase chain reaction(PCR)assays on patients’respiratory specimens,which are collected through either nasal or oropharyngeal *** manual swab sampling process poses a high risk to the examiner and may cause false-negative results owing to improper *** this paper,we propose a pneumatically actuated soft end-effector specifically designed to achieve all of the tasks involved in swab *** soft end-effector utilizes circumferential instability to ensure grasping stability,and exhibits several key properties,including high load-to-weight ratio,error tolerance,and variable swab-tip stiffness,leading to successful automatic robotic oropharyngeal swab sampling,from loosening and tightening the transport medium tube cap,holding the swab,and conducting sampling,to snapping off the swab tail and sterilizing *** an industrial collaborative robotic arm,we integrated the soft end-effector,force sensor,camera,lights,and remote-control stick,and developed a robotic oropharyngeal swab sampling *** this swab sampling system,we conducted oropharyngeal swab-sampling tests on 20 *** Digital PCR assay results(RNase P RNA gene absolute copy numbers for the samples)revealed that our system successfully collected sufficient numbers of cells from the pharyngeal wall for respiratory disease *** summary,we have developed a pharyngeal swab-sampling system based on an“enveloping”soft actuator,studied the sampling process,and imple-mented whole-process robotic oropharyngeal swab-sampling.

关键词： Diagnosis Medical robot Soft end-effector Swab-sampling Digital PCR

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SHUYU Robot:An Automatic Rapid Temperature Screening System

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2020年第2期33卷 1-4页

作者： zhao Gong Songwen Jiang Qizhi Meng Yanlei Ye Peng Li Fugui Xie huichan zhao Chunzhe Lv Xiaojie Wang Xinjun Liu The State Key Laboratory of Tribology&Tsinghua University(DME)‑Siemens Joint Research Center for Advanced Robotics Department of Mechanical Engineering(DME)Tsinghua UniversityBeijing 100084China Beijing Key Lab of Precision/Ultra‑precision Manufacturing Equipments and Control Tsinghua UniversityBeijing 100084China Yantai Tsingke+Robot Joint Research Institute Co. Ltd.Yantai 264000ShandongChina The First Affiliated Hospital of Tsinghua University Beijing 100016China

The health of people around the world and the global economy are under substantial threat from the outbreak of pandemics[1].Controlling pandemics is extremely challenging,with preventing the spread of pathogens the most important and critical *** all preventative actions,body temperature screening is undoubtedly highly necessary and effective[2].

关键词： Robot doubt critical

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行为机构学与高端装备创新设计

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机械工程学报 2023年第19期59卷 202-212页

作者：刘辛军于靖军谢福贵赵慧婵孟齐志清华大学机械工程系北京航空航天大学机器人研究所

近年来，科技的迅猛发展对高端装备以及各类机器的环境适应性、交互能力等提出了更高要求，一类新的机构学研究方向——基于“交互特性”的行为机构学研究呼之欲出且迫在眉睫。在尝试阐述行为机构学内涵的基础上，重点展望行为机构学的... 详细信息

近年来，科技的迅猛发展对高端装备以及各类机器的环境适应性、交互能力等提出了更高要求，一类新的机构学研究方向——基于“交互特性”的行为机构学研究呼之欲出且迫在眉睫。在尝试阐述行为机构学内涵的基础上，重点展望行为机构学的6个重点研究方向和两大核心科学问题，其中重点研究方向包括机构与机器的行为学基础与表征方法、适应性机构学理论、超材料/超结构、面向群体/群智行为的机构综合理论与技术、人-机器人共融的机构学基础、面向性能保障与增强的其他行为机构学基础等。通过对航空航天领域复杂加工、太空深海探测等几个典型应用场景的示例枚举，展现行为机构学研究潜在重要的科学与工程价值，行为机构学对高端装备的创新设计和应用可起到重要支撑作用。

关键词：行为机构学仿生机构共融机器人创新设计

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基于队列多重随机对照试验的中医药临床评价创新方法及适用性评价方法的探索构建

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中华中医药杂志 2024年第1期39卷 272-278页

作者：吕健刘光宇赵晓晓刘征堂黄悦王慧婵付建华谢雁鸣中国中医科学院西苑医院国家药物临床试验机构北京100091 中国中医科学院西苑医院中药临床研究与评价重点实验室北京100091 中国中医科学院西苑医院国家中医心血管病临床医学研究中心北京100091 中国中医科学院中医临床基础医学研究所北京100700 中国中医科学院西苑医院老年病科北京100091

2019年中国科协发布了20个重大科学问题和工程技术难题,其中之一为“中医药临床疗效评价创新方法与技术”。《“十四五”中医药发展规划》提出要加强中医药临床疗效评价研究。中医药临床疗效评价创新方法与技术是一个亟待解决的关键问题... 详细信息

2019年中国科协发布了20个重大科学问题和工程技术难题,其中之一为“中医药临床疗效评价创新方法与技术”。《“十四五”中医药发展规划》提出要加强中医药临床疗效评价研究。中医药临床疗效评价创新方法与技术是一个亟待解决的关键问题。2010年,BMJ杂志首次提出“队列多重随机对照试验(cmRCT)”,其作为新兴的实用性临床试验设计方法,具有招募效率高、人群代表性较好、节省资源等优势。文章通过梳理cmRCT相关研究,创新性融合倾向性评分匹配(PSM)、广义线性混合模型(GLMM),以处理混杂偏倚与重复测量问题,初步构建一套基于cmRCT的中医药临床评价方法;并构建了适用性评价的基本维度与要素,以期为中医药临床评价创新研究提供新的方法学参考。

关键词：队列多重随机对照试验适用性评价倾向性评分匹配法重复测量分析模型临床评价创新方法

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基于“肝肾相关”理论探讨高血压肾损害的中医病机

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广西医学 2024年第7期46卷 1102-1105页

作者：袁慧婵宋丹萍赵瑞珍吕凯王娅辉王睿君北京中医药大学第三附属医院治未病中心北京市100029 北京中医药大学第一临床医学院北京市100000 北京中医药大学第三附属医院老年病科北京市100029 北京中医药大学房山医院科教科北京市102400 北京中医药大学第三附属医院检验科北京市100029

高血压是导致终末期肾病的第二大原因,高血压可增加肾脏疾病的发病率及死亡率。现代中医普遍认为高血压肾损害与肝、脾、肾和气血功能失调相关。而“肝肾相关”是中医学重要理论之一,肝肾不仅在位置和经络上相关,在功能上二者母子相生... 详细信息

高血压是导致终末期肾病的第二大原因,高血压可增加肾脏疾病的发病率及死亡率。现代中医普遍认为高血压肾损害与肝、脾、肾和气血功能失调相关。而“肝肾相关”是中医学重要理论之一,肝肾不仅在位置和经络上相关,在功能上二者母子相生、乙癸同源、同司相火、气机相关。本文通过分析高血压肾损害的流行病学特点及现代病理学特点,结合“肝肾相关”理论,提出高血压肾损害的初起病位主要在肝肾,肾精肾元亏虚、肝阴不足、阴虚阳亢、肝火炽盛等肝肾功能失调是其核心病机,而肝肾同治是其重要治法。

关键词：高血压肾损害肝肾相关病机中医

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Guilingji capsule(龟龄集胶囊)for Alzheimer's disease:secondary analysis of a randomized non-inferiority controlled trial

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中医杂志:英文版 2023年第5期43卷 1019-1025页

作者： zhao Ming LUO Yimiao WANG huichan CAO Yu MA Lina PEI Hui LI Hao Graduate School Beijing University of Chinese MedicineBeijing 100029China Department of Geriatrics Xiyuan Hospital of China Academy of Chinese Medical SciencesBeijing 100091China Received:Online:2023-10-15 Published:2023-04-04

OBJECTIVE:To investigate the effectiveness and safety of Guilingji capsule(龟龄集胶囊,GLJC)in treatment of Alzheimer's disease(AD)patients with kidney-marrow deficiency pattern(KMDP)compared with gingko extract ***:This is a secondary analysis of a large-scale multicenter randomized non-inferiority clinical trial.A total of 120 AD patients with KMDP were enrolled in this *** participants were randomly categorized into two groups:(a)GLJC group(n=60)and(b)gingko group(n=60).The GLJC group was treated with GLJC and gingko extract mimetic tablets,whereas the gingko group received gingko extract tablets and mimetic *** data on the Mini-Mental State Examination(MMSE),Alzheimer's Disease Assessment Scale-Cognitive Subscale(ADAS-Cog),Activities of Daily Living(ADL),and Chinese Medicine Symptom Scale(CM-SS)was evaluated at 0,12,and 24 weeks of *** serum levels of acetylcholine(Ach),acetylcholinesterase(AchE),B-cell lymphoma-2(Bcl-2),and Bcl-2-associated X protein(Bax)in the participants were measured before and after 24 weeks of *** safety was based on the incidence of adverse ***:Both interventions significantly increased the MMSE scores of the participants and decreased their ADAS-Cog,ADL,and CM-SS scores(P<0.01).Compared with the gingko group,the GLJC group had a higher effective rate of improvement in the symptoms of“amnesia”and“dull expression and slow thinking”at the 12th week and 24th week(P<0.05,P<0.01).In the GLJC group,serum Bcl-2 levels were significantly increased at the 24th week(P<0.05).Serum Bax and AchE levels of the two groups were significantly decreased at the 24th week(P<0.01).No treatmentrelated adverse events were reported in the two ***:GLJC is equivalent to the gingko extract tablets in terms of improving cognitive function and the quality of life in AD patients with KMDP and has good clinical efficacy and *** it comes to improving TCM symptoms and anti-aging,GLJC is even more adv

关键词： Guilingji capsule gingko extract tablets kidney-marrow deficiency pattern Alzheimer disease randomized controlled trial

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基于地应力特征的断层滑动失稳评价方法研究

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矿业研究与开发 2019年第10期39卷 80-84页

作者：赵伟柴辉婵琚棋定刘启蒙张宇通武康淮南矿业集团安徽淮南市232001 安徽理工大学地球与环境学院安徽淮南市232001 安徽精益测绘有限公司安徽合肥230000

深部开采时高地应力影响着深部断层以及巷道的稳定性。以淮南矿区实测地应力数据为基础,通过分析不同深度的地应力特征,从地应力的角度研究得出了断层滑动失稳判据。结果表明:深部侧压系数KH值总体上大于1,Kh值均小于1,应力场类型主要为... 详细信息

深部开采时高地应力影响着深部断层以及巷道的稳定性。以淮南矿区实测地应力数据为基础,通过分析不同深度的地应力特征,从地应力的角度研究得出了断层滑动失稳判据。结果表明:深部侧压系数KH值总体上大于1,Kh值均小于1,应力场类型主要为σH>σv>σh型,主要受走滑断层控制;结合库伦滑动准则和Anderson断层理论,得出淮南矿区深部逆断层滑动摩擦系数临界值为0.2,正断层和走滑断层临界值为0.4。最后应用该判据验证了淮南矿区各井田典型断层的稳定性,结果与实际情况一致,均处于稳定状态。

关键词：淮南矿区地应力断层滑动失稳深部开采断层滑动摩擦系数

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立体定向治疗高血压脑出血的术后护理

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临床医学工程 2019年第9期26卷 1269-1270页

作者：冼惠婵赵婉婷陈晓瑜肇庆市高要区人民医院

目的探讨立体定向治疗高血压脑出血的术后护理方法及效果。方法选取2016年1月至2018年12月我院收治的高血压脑出血患者89例,随机分为观察组(45例)和对照组(44例)。对照组术后行常规护理,观察组术后行护理干预,观察两组患者的护理效果和... 详细信息

目的探讨立体定向治疗高血压脑出血的术后护理方法及效果。方法选取2016年1月至2018年12月我院收治的高血压脑出血患者89例,随机分为观察组(45例)和对照组(44例)。对照组术后行常规护理,观察组术后行护理干预,观察两组患者的护理效果和并发症情况。结果观察组的护理总有效率为97.78%,明显高于对照组的81.82%(P<0.05)。观察组的并发症发生率为13.33%,明显低于对照组的61.36%(P<0.05)。结论立体定向治疗高血压脑出血后采用护理干预的效果显著,能够减少并发症发生,促进患者康复,值得临床应用。

关键词：高血压脑出血护理干预立体定向治疗

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PM_(2.5) exposure associated with microbiota gut-brain axis:Multi-omics mechanistic implications from the BAPE study

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The Innovation 2022年第2期3卷 110-118页

作者： Tiantian Li Jianlong Fang Song Tang Hang Du Liang zhao Yanwen Wang Fuchang Deng Yuanyuan Liu Yanjun Du Liangliang Cui Wanying Shi Yan Wang Jiaonan Wang Yingjian Zhang Xiaoyan Dong Ying Gao Yu Shen Li Dong huichan Zhou Qinghua Sun Haoran Dong Xiumiao Peng Yi Zhang Meng Cao Hong Zhi Jingyang Zhou Xiaoming Shi China CDC Key Laboratory of Environment and Population Health National Institute of Environmental HealthChinese Center for Disease Control and PreventionBeijing 100021China Jinan Municipal Center for Disease Control and Prevention JinanShandong 250021China Shandong Provincial Center for Disease Control and Prevention JinanShandong 250014China

Recent studies have shown that PM_(2.5) may activate the hypothalamus-pituitary-adrenal(HPA)axis by inducing hormonal changes,potentially explaining the increase in neurological and cardiovascular *** addition,an association between PM_(2.5) and gut microbiota and metabolites was *** above evidence represents crucial parts of the gut-brain axis(GBA).In view of this evidence.

关键词： exposure explain PM

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关于停线的停止定理

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陕西师范大学学报（自然科学版） 1996年第3期24卷 115-116页

作者：赵觐周陈慧婵张卓奎陕西师范大学数学系西北轻工业学院基础课部

关于停线的停止定理赵觐周１陈慧婵２张卓奎２（１陕西师范大学数学系，西安７１００６２；２西北轻工业学院基础课部，陕西咸阳，７１２０８１；第一作者，男，６３岁，教授）Ｅ．Ｍｅｒｚｂａｃｈ在文〔１〕中曾研究了强鞅关于有界停... 详细信息

关于停线的停止定理赵觐周１陈慧婵２张卓奎２（１陕西师范大学数学系，西安７１００６２；２西北轻工业学院基础课部，陕西咸阳，７１２０８１；第一作者，男，６３岁，教授）Ｅ．Ｍｅｒｚｂａｃｈ在文〔１〕中曾研究了强鞅关于有界停线的停止定理，但是，庄兴无和Ｚｂａ...

关键词：强鞅停线停止定理鞅有界停线

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