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林业并联式铰接底盘优化设计与越障性能仿真分析

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北京林业大学学报 2018年第10期40卷 131-140页

作者：赵可刘晋浩黄青青孙浩王典北京林业大学林业与环境特种装备研究中心北京100083

【目的】林业动力底盘一般在地形复杂多变的环境进行露天作业,故其需要具有良好的地面适应性以及较大且稳定的车轮与地面接触力。我国林区特种车辆底盘研究相对薄弱,而国外林业特种车辆底盘在我国实际运用中具有一定的局限性,因此,研发... 详细信息

【目的】林业动力底盘一般在地形复杂多变的环境进行露天作业,故其需要具有良好的地面适应性以及较大且稳定的车轮与地面接触力。我国林区特种车辆底盘研究相对薄弱,而国外林业特种车辆底盘在我国实际运用中具有一定的局限性,因此,研发针对我国山地环境的特种车辆底盘对我国林业发展有重要意义。【方法】根据多自由度并联平台的运动原理和优点,设计一种具有俯仰、转向、侧翻3种相对运动的新型林用铰接机构,并结合Creo Parametric和Adams/View进行参数化建模和运动学优化设计。为了评估该铰接机构的越障性能,对普通底盘和并联式铰接底盘进行爬越斜坡和陡凸越障联合仿真,通过底盘质心高度变化曲线以及车轮与地面的接触力曲线分析并联式铰接底盘的越障性能,并与普通底盘进行对比。【结果】优化设计后的并联式铰接机构转向角和俯仰角最大值增加,并且并联式铰接底盘越障时的车轮与地面的接触力、最大爬坡角度和陡凸越障高度均比普通底盘大。【结论】并联式铰接底盘总体越障性能优于普通刚性连接底盘,该并联式铰接机构适用于林业动力底盘。

关键词：并联机构铰接底盘越障性能联合仿真

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林木联合采育机机械臂避障路径规划

林业科学 2021年第2期57卷 179-192页

作者：杨英浩刘晋浩郑一力黄青青北京林业大学工学院北京100083 北京林业大学林业与环境特种装备研究所北京100083

【目的】针对林木联合采育机在林区复杂环境中的避障作业要求,提出一种新型机械臂避障路径规划方法,为林业机械装备发展提供理论依据。【方法】首先,对林木联合采育机机械臂进行运动学分析,同时为解决经典快速搜索随机树随机性强、路径... 详细信息

【目的】针对林木联合采育机在林区复杂环境中的避障作业要求,提出一种新型机械臂避障路径规划方法,为林业机械装备发展提供理论依据。【方法】首先,对林木联合采育机机械臂进行运动学分析,同时为解决经典快速搜索随机树随机性强、路径不平滑、计算时间长的问题,引入改进人工势场思想,提出规避搜索随机树(A-RRT)算法进行路径搜索,运用B样条曲线拟合与机械臂能量最小逆解法优化运动路径;其次,采用多点碰撞检测法,实现机械臂的稳定以及快速规划避障路径。【结果】1)林木联合采育机机械臂在林区复杂环境中能够成功避开障碍物,到达目标点;2)无论是在单一障碍物还是在多个障碍物环境中,机械臂各关节角度变换相对平滑;3)相比经典RRT算法、偏置RRT算法和双向RRT算法,本研究提出的路径规划算法搜索效率分别提高95.9%、56.9%和40.5%,机械臂避障规划效率有效提升。【结论】本研究提出的林木联合采育机机械臂避障算法具有较好的避障效果和较快的搜索速度,可降低林业环境工作劳动强度,提高机械装备采伐、抚育以及归楞的工作效率。

关键词：林木联合采育机机械臂快速搜索随机树避障规划

定点式声学多普勒流速仪的应用难点与误差分析

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水文 2016年第5期36卷 69-73页

作者：陈金浩黄士稳吕耀光浙江省水文局浙江杭州310009

定点式声学多普勒流速仪(简称"HADCP")在国内已较为普及,但对其应用却多停留在表面,鲜有人研究其测验误差控制及参数优化方法,影响HADCP测流精度。为解决HADCP使用中的一些疑难问题,从流速仪测验误差表现的三方面对HADCP的测流误差开展... 详细信息

定点式声学多普勒流速仪(简称"HADCP")在国内已较为普及,但对其应用却多停留在表面,鲜有人研究其测验误差控制及参数优化方法,影响HADCP测流精度。为解决HADCP使用中的一些疑难问题,从流速仪测验误差表现的三方面对HADCP的测流误差开展讨论。以测验误差为控制指标,对HADCP在使用中各个环节的误差来源及应用难点进行分析,并以多个实例阐明提高仪器应用精度的优化设置方法。按照所论及方法进行对照检查并合理优化,可减小测流误差,提高HADCP测流方案的整体精度。

关键词： HADCP 测流误差信噪比横摇纵摇波束检查流层单元多流层剖面

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加权马氏链模型在概周期心磁信号中的研究

电子测量与仪器学报 2019年第9期31卷 177-182页

作者：陈波何金浩杨帆黄凯成朱坤合肥工业大学电气与自动化工程学院

心磁图是心脏内在生理活动在体表通过非接触测量所获得的一种概周期形式的高精度人体电生理信号,心磁图包含了丰富的心脏电生理信息.分析心磁信号隐含的无后效性马尔可夫(Markov)随机过程的非平稳随机特性,进而研究预测心磁信号变化趋势... 详细信息

心磁图是心脏内在生理活动在体表通过非接触测量所获得的一种概周期形式的高精度人体电生理信号,心磁图包含了丰富的心脏电生理信息.分析心磁信号隐含的无后效性马尔可夫(Markov)随机过程的非平稳随机特性,进而研究预测心磁信号变化趋势,从而提供了一种揭示心脏内在运行机理的方法.以单通道高温超导量子干涉仪测得的心磁信号数据为对象,分析了多种预测方法,提出了基于加权马氏链模型的概周期心磁信号特征值的的预测方法,研究了样本均值-均方差和最优分割法对心磁信号数据进行指标值分类,然后将加权马尔可夫模型预测的结果与实测数据进行比较,得出了适用于心磁信号最优分割预测实现法.该方法可推广应用于其他人体概周期电生理信号,如心电图、脉搏波等的预测。

关键词：概周期预测加权马氏链模型指标值分类法

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仿山羊步态的林地底盘设计及仿真

北京林业大学学报 2021年第6期43卷 152-162页

作者：张建婷刘晋浩黄青青隋婷婷北京林业大学工学院北京100083

【目的】我国林区地形较为复杂,林地底盘性能决定了林地装备能否"上山入林",是林业现代化进程中需要解决的基础问题。相比轮式和履带式底盘,足式底盘腿部独立运动使得足式底盘在林区复杂地形环境中工作具有更强的灵活性和适应性。因此,... 详细信息

【目的】我国林区地形较为复杂,林地底盘性能决定了林地装备能否"上山入林",是林业现代化进程中需要解决的基础问题。相比轮式和履带式底盘,足式底盘腿部独立运动使得足式底盘在林区复杂地形环境中工作具有更强的灵活性和适应性。因此,研发针对我国林区环境的林地足式底盘对我国林业发展有重要意义。【方法】针对林地底盘步态规划的研究,首先分析山羊一般的行进步态,得到行走迈步顺序、各关节角关系以及变化范围。设计一种林地底盘,对其左前腿结构简图进行运动学分析,利用蒙特卡洛方法计算底盘足端的工作空间,是否能满足要求。根据实际需求,确定林地底盘的步态和关节驱动,使用ADAMS仿真软件设计简化林地底盘虚拟样机模型,进行对角小跑步态仿真,通过林地底盘质心的位移和速度变化曲线分析林地底盘的运行性能。【结果】平面运动的林地底盘质心在前进方向上位移变化稳定,前进速度0.2 m/s左右;底盘质心横向偏移程度较小,基本沿着设定轨迹前进;质心在竖直方向存在上下波动的情况,波动范围约占底盘总高度的1.04%,林地底盘在前进过程中没有发生跳跃情况或倾翻情况。【结论】仿真结果表明,步态规划可以满足林地底盘的运动要求,可以提升林地底盘的运动稳定性和地形适应能力,安全可靠,适用于林业动力底盘。

关键词：林地底盘运动学 trot步态仿真

污秽条件下10 kV带间隙避雷器闪络现象分析

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电工技术 2020年第5期 111-112页

作者：黄强陈锦浩长沙理工大学湖南长沙410114

在不同污秽条件下对10 kV针形带间隙氧化锌避雷器进行联合加压试验,得到污秽条件下的带间隙避雷器的闪络现象图。通过分析闪络原因,提出防止工频电弧无法自行熄灭措施。

关键词：带间隙避雷器污秽联合加压闪络

连铸连轧生产线液压与润滑油监测的实践与探索

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润滑与密封 2007年第2期32卷 184-186页

作者：黄志坚杨金好谢文祥广东工业大学广东广州510090 广州珠江钢铁有限责任公司广东广州510730

为提高钢铁冶金生产线的稳定性与可靠性,对广州珠江钢铁有限责任公司连铸连轧生产线液压与润滑油样理化性能、污染度、磨损颗粒进行了监测。通过监测可及时发现油液的劣化、污染和设备的磨损。由此保持系统较高的油品质量和清洁度,减少... 详细信息

为提高钢铁冶金生产线的稳定性与可靠性,对广州珠江钢铁有限责任公司连铸连轧生产线液压与润滑油样理化性能、污染度、磨损颗粒进行了监测。通过监测可及时发现油液的劣化、污染和设备的磨损。由此保持系统较高的油品质量和清洁度,减少换油的次数与机器故障,改进了生产线的运行秩序并取得每年120万元以上的经济效益。

关键词：连铸连轧液压润滑监测

双V附翼型负泊松比蜂窝结构参数与原木接触面积耦合关系

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华中农业大学学报 2021年第2期40卷 253-260页

作者：朱旭晨王典刘晋浩黄青青北京林业大学工学院/国家林业和草原局林业装备与自动化重点实验室北京100083

为解决林木采伐中进料辊造成树木损伤的问题,以进料辊中的双V附翼型蜂窝结构为研究对象,探究其胞元结构参数对伐倒木圆条树木的损伤机制。基于理论力学构建了双V附翼型结构单位胞元参数与屈服强度的理论模型,进而进行了Y方向压缩实验验... 详细信息

为解决林木采伐中进料辊造成树木损伤的问题,以进料辊中的双V附翼型蜂窝结构为研究对象,探究其胞元结构参数对伐倒木圆条树木的损伤机制。基于理论力学构建了双V附翼型结构单位胞元参数与屈服强度的理论模型,进而进行了Y方向压缩实验验证,考察在低速压缩条件下各胞元结构参数对该结构等效应力和能量吸收变化的影响,以及有限元仿真进料辊胞元结构参数与原木接触面积的耦合关系。选定聚氨酯作为辊型驱动应用材料,通过正交试验法,在较优参数θ_(1)、θ_(2)、t区间内使进料辊与木材接触面积增大14.56%~26.11%。研究结果表明,可根据具体工况需求选用确定胞元结构参数,且结构参数厚度t是影响负泊松比蜂窝结构密实应变的重要指标;通过双V附翼型负泊松比结构材料的选用和尺寸参数的改变,改善了进料辊作业时与木材的接触面积大小,降低原木所受压强。

关键词：进料辊双V附翼型结构负泊松比林木联合采育机森林工程原木损伤伐倒木

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某选铁尾矿中钼的综合回收试验研究

中国矿业 2020年第3期29卷 115-119页

作者：李继福衷水平黄雄梁金浩低品位难处理黄金资源综合利用国家重点实验室福建厦门361101 厦门紫金矿冶技术有限公司福建厦门361101 福州大学福建福州350108

某选铁尾矿含钼0.031%,为了有效回收其有价金属,在工艺矿物学的基础上,进行了浮选试验研究。结果表明,试验采用粗精矿再磨的工艺流程,进行了“一粗七精三扫”,得到含锌0.75%、锌回收率0.42%,含钼46.11%、钼回收率为67.49%的钼精矿。

关键词：铁尾矿再磨钼回收