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Magnetic Field-Based Reward Shaping for Goal-Conditioned Reinforcement Learning

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2023年第12期10卷 2233-2247页

作者： hongyu ding Yuanze Tang Qing Wu Bo Wang Chunlin Chen Zhi Wang the Department of Control Science and Intelligence Engineering School of Management and EngineeringNanjing UniversityNanjing 210093China the Department of Power Engineering and Process Machinery School of Mechanical and Power EngineeringEast China University of Science and TechnologyShanghai 200237China IEEE

Goal-conditioned reinforcement learning(RL)is an interesting extension of the traditional RL framework,where the dynamic environment and reward sparsity can cause conventional learning algorithms to *** shaping is a practical approach to improving sample efficiency by embedding human domain knowledge into the learning *** reward shaping methods for goal-conditioned RL are typically built on distance metrics with a linear and isotropic distribution,which may fail to provide sufficient information about the ever-changing environment with high *** paper proposes a novel magnetic field-based reward shaping(MFRS)method for goal-conditioned RL tasks with dynamic target and *** by the physical properties of magnets,we consider the target and obstacles as permanent magnets and establish the reward function according to the intensity values of the magnetic field generated by these *** nonlinear and anisotropic distribution of the magnetic field intensity can provide more accessible and conducive information about the optimization landscape,thus introducing a more sophisticated magnetic reward compared to the distance-based ***,we transform our magnetic reward to the form of potential-based reward shaping by learning a secondary potential function concurrently to ensure the optimal policy invariance of our *** results in both simulated and real-world robotic manipulation tasks demonstrate that MFRS outperforms relevant existing methods and effectively improves the sample efficiency of RL algorithms in goal-conditioned tasks with various dynamics of the target and obstacles.

关键词： Dynamic environments goal-conditioned reinforcement learning magnetic field reward shaping

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Additive-free synthesis of S-substituted isothioureas via visible-light-induced four-component reaction ofα-diazoesters,aryl isothiocyanates,amines and cyclic ethers

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Chinese Chemical Letters 2024年第2期35卷 415-419页

作者： Yufen Lv hongyu ding Jinmao You Wei Wei Dong Yi Key Laboratory of Catalytic Conversion and Clean Energy in Universities of Shandong Province School of Chemistry and Chemical EngineeringQufu Normal UniversityQufu 273165China College of Chemistry and Chemical Engineering Shaoxing UniversityShaoxing 312000China School of Pharmacy Southwest Medical UniversityLuzhou 646000China

An additive-free and environmentally friendly strategy has been realized for the construction of S-substituted isothioureas through visible-light-induced multicomponent reaction starting fromα-diazoesters,aryl isothiocyanates,amines and cyclic *** methodology features simple operation,mild reaction conditions,favorable functional group tolerance,easily available starting materials and high efficiency.

关键词： Visible-light Additive-free Four-component reaction S-Substituted isothioureas

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Experimental Observation of Electrie Field Induced C_(60) Redistribution in Benzene Solution

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Chinese Physics Letters 1993年第11期10卷 664-666页

作者： HAN Yanong GAO Xiaoming ZHANG Weijun ding hongyu XIA Yuxing ZANG Wencheng GU Gang YANG Ping DU Youwei FENG Duan Laboratory of Laser Spectroscopy Anhui Institute of Optics&nd Fine Mech&nicsAcademia Sinic&f Hefei 230031 Laboratory of Solid-State Microstructuref Nanjing University Nanjing 210008

We report the experimental observation of electric field induced Gso redistribution,in benzene solution by thermal blooming change of transmitted *** pol&riz&tion of C_(60) molecules in external field is analyzed.

关键词： benzene distribution redistribution

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非晶合金透氢性能研究进展

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稀有金属材料与工程 2014年第7期43卷 1787-1792页

作者：丁红瑜姚可夫清华大学北京100084

由于在半导体工业及燃料电池等领域需要大量高纯度的氢气,因而必需对采用重整等工艺方法获得的含杂质气体的氢气进行纯化。采用金属膜对氢气进行分离是一种有效的氢纯化方法。非晶合金薄膜具有强度高、氢溶解度大、耐腐蚀、抗氢脆、成... 详细信息

由于在半导体工业及燃料电池等领域需要大量高纯度的氢气,因而必需对采用重整等工艺方法获得的含杂质气体的氢气进行纯化。采用金属膜对氢气进行分离是一种有效的氢纯化方法。非晶合金薄膜具有强度高、氢溶解度大、耐腐蚀、抗氢脆、成型工艺简单等特点。已有的研究表明,部分非晶合金膜的氢渗透系数已经达到甚至超过目前透氢性能最佳的Pd及其合金膜,而价格仅为其几十分之一,显示出良好的应用前景。本文综述了金属及非晶合金膜在氢渗透方面的研究现状,总结了氢与非晶合金相互作用的表现形式。最后对非晶合金膜在氢纯化方面的应用前景进行了展望。

关键词：高纯氢气金属分离膜非晶合金氢渗透率

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SHANK2 is a frequently amplified oncogene with evolutionarily conserved roles in regulating Hippo signaling

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Protein & Cell 2021年第3期12卷 174-193页

作者： Liang Xu Peixue Li Xue Hao Yi Lu Mingxian Liu Wenqian Song Lin Shan Jiao Yu hongyu ding Shishuang Chen Ailing Yang Yi Arial Zeng Lei Zhang Hai Jiang State Key Laboratory of Cell Biology CAS Center for Excellence in Molecular Cell ScienceShanghai Institute of Biochemistry and Cell BiologyChinese Academy of SciencesUniversity of Chinese Academy of SciencesShanghai 200031China School of Life Science and Technology ShanghaiTech UniversityShanghai 201210China Bio-Research Innovation Center Shanghai Institute of Biochemistry and Cell BiologyChinese Academy of SciencesSuzhou 215121China

Dysfunction of the Hippo pathway enables cells to evade contact inhibition and provides advantages for cancerous ***,for a significant portion of human cancer,how Hippo signaling is perturbed remains *** answer this question,we performed a genome-wide screening for genes that affect the Hippo pathway in Drosophila and cross-referenced the hit genes with human cancer *** our screen,Prosap was identified as a novel regulator of the Hippo pathway that potently affects tissue ***,a mammalian homolog of Prosap,SHANK2,is the most frequently amplified gene on 11 q13,a major tumor amplicon in human *** amplification profile in this 11q13 amplicon clearly indicates selective pressure for SHANK2 *** importantly,across the human cancer genome,SHANK2 is the most frequently amplified gene that is not located within the Myc *** studies in multiple human cell lines confirmed that SHANK2 overexpression causes deregulation of Hippo signaling through competitive binding for a LATS1 activator,and as a potential oncogene,SHANK2 promotes cellular transformation and tumor formation in *** cancer cell lines with deregulated Hippo pathway,depletion of SHANK2 restores Hippo signaling and ceases cellular *** together,these results suggest that SHANK2 is an evolutionarily conserved Hippo pathway regulator,commonly amplified in human cancer and potently promotes *** study for the first time illustrated oncogenic function of SHANK2,one of the most frequently amplified gene in human ***,given that in normal adult tissues,SHANK2 s expression is largely restricted to the nervous system,SHANK2 may represent an interesting target for anticancer therapy.

关键词： SHANK2 oncogene Hippo signaling cancer

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Fabrication Technique of Wide Nb42Ni40Co18 Amorphous Alloy Ribbons with High Melting Temperature

Fabrication Technique of Wide Nb42Ni40Co18 Amorphous Alloy R...

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中国材料大会2012

作者： hongyu ding Wei Zhang Kefu Yao Key Laboratory for Advanced Materials Processing Technology Department of Mechanical Engineering Tsinghua University Institute for Materials Research Tohoku University

ISBN: (纸本)9783037856079

In this paper, the effects of the processing parameters on the preparation of Nb42Ni40Co18 amorphous alloy ribbons were analyzed in detail, including the property of the alloy, material and size of the injection nozzle, setting of the alloy ingots, the distance between the nozzle and the copper wheel, surface quality and velocity of the copper wheel, heating rate and time, injection pressure, injection time, etc. Finally key factors for preparing wide Nb42Ni40Co18 amorphous alloy ribbon have been proposed.

关键词： Amorphous alloy Nb-Ni-Co alloy Wide ribbon Preparation technique

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中国古代契约文书编纂沿革考

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档案学研究 2016年第6期 120-128页

作者：赵彦昌丁红玉辽宁大学历史学院沈阳110136

本文主要对中国古代契约文书编纂的历史沿革加以全面考述,以时间为轴汇总梳理了国内外各时期已经出版的古代契约文书汇编,根据汇编的数量和质量将古代契约文书编纂工作分为初始时期和发展时期,对每一阶段具有代表性的汇编进行研究并总... 详细信息

本文主要对中国古代契约文书编纂的历史沿革加以全面考述,以时间为轴汇总梳理了国内外各时期已经出版的古代契约文书汇编,根据汇编的数量和质量将古代契约文书编纂工作分为初始时期和发展时期,对每一阶段具有代表性的汇编进行研究并总结各阶段表现出的特点,期望通过对古代契约文书编纂工作的回顾总结来推动中国古文书学的进一步发展和完善。

关键词：契约文书契约文书编纂历史沿革

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国内外双足人形机器人驱动器研究综述

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哈尔滨工程大学学报 2021年第7期42卷 936-945页

作者：丁宏钰石照耀岳会军于渤张攀北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心北京100124 深圳市优必选科技股份有限公司深圳研究院广东深圳518035

驱动器是双足人形机器人的关键部件,其技术发展直接影响双足人形机器人的发展。本文回顾了驱动器的起源与历程,分析了双足人形机器人关节的运动特点,提出了双足人形机器人驱动器的核心技术指标;进而对刚性驱动器、弹性驱动器和准直驱驱... 详细信息

驱动器是双足人形机器人的关键部件,其技术发展直接影响双足人形机器人的发展。本文回顾了驱动器的起源与历程,分析了双足人形机器人关节的运动特点,提出了双足人形机器人驱动器的核心技术指标;进而对刚性驱动器、弹性驱动器和准直驱驱动器的技术发展进行了论述,综合比较了3种驱动器的结构、控制、功率和应用等特性。指出了以动物腿部骨骼和肌肉系统为参考,和机器人整机高度集成驱动器的研究是驱动器原理方面的新研究方向。刚性驱动器的测试方法和性能指标的标准化,弹性驱动器结合机器人整机结构布局、运动步态控制算法做系统级优化,准直驱驱动器编码器技术创新等是现有驱动器技术下一步发展趋势。

关键词：减速器电机传感器离合弹性驱动器准直驱驱动器控制构型机器人

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服务机器人小型关节回差测量的实验研究

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仪器仪表学报 2020年第5期41卷 48-57页

作者：程慧明石照耀于渤朱逸文丁宏钰北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心

小型关节作为机器人姿态控制的核心部件,对机器人的性能有直接影响。回差是表征小型关节传动精度的关键指标,其测量和评价是提高小型关节性能的基础。迄今对小型关节回差的测量主要基于其主要组件减速器进行,而对小型关节的整体回差研... 详细信息

小型关节作为机器人姿态控制的核心部件,对机器人的性能有直接影响。回差是表征小型关节传动精度的关键指标,其测量和评价是提高小型关节性能的基础。迄今对小型关节回差的测量主要基于其主要组件减速器进行,而对小型关节的整体回差研究几乎为空白。为探究小型关节整体回差的产生机理及其基本规律,依托所研发的测试机对小型关节的整体回差进行了实验研究,在对小型关节的结构组成、整体回差的组成和测量模型分析的基础上对A、B、C 3款小型关节进行4项动态测量实验,发现几何回差和弹性回差是影响关节整体回差的主要因素;转速对其整体回差的影响小于弹性变形,在负载相同与不同转速下测量的结果相差在0.05°;并发现在一定条件下,关节的动态回差与负载近似呈线性关系;最后对关节整体回差进行了静态测量实验,并与动态测量实验进行了对比,发现静态测量结果小于动态测量,相差在0.1°左右。对小型关节整体回差测量的实验研究为建立面向小型关节的全局质量评价体系提供了坚实的基础。

关键词：小型关节测试机整体回差动态测量

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基于增设小粉仓的新型制粉系统方案设计及控制策略研究

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热力发电 2024年第11期53卷 79-88页

作者：丁思变谭亲雄丁宏宇杨涛华中科技大学能源与动力工程学院湖北武汉430074

针对直吹式制粉系统存在制粉响应慢、控制精度差等问题,研究设计了基于增设小粉仓的新型制粉系统,并提出了相应的风粉控制策略。基于超超临界机组动态仿真模型,对新型制粉系统运行及控制策略进行了仿真验证。仿真结果表明,提出的控制策... 详细信息

针对直吹式制粉系统存在制粉响应慢、控制精度差等问题,研究设计了基于增设小粉仓的新型制粉系统,并提出了相应的风粉控制策略。基于超超临界机组动态仿真模型,对新型制粉系统运行及控制策略进行了仿真验证。仿真结果表明,提出的控制策略能够实现风粉参数的快速准确响应,且在75%~85%的额定负荷变化范围内进行的负荷响应仿真试验中,在小粉仓投入运行后,机组模型的负荷响应速率可以达到5%/min,且能更快恢复稳定。所提出的新型制粉系统及其运行控制策略显著提升了机组灵活性,为煤粉锅炉灵活性提升研究提供了可行的技术途径与指导性建议。

关键词：制粉系统小粉仓灵活性控制策略

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