检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

谐波减速器失效加速方程的建立与验证

机械设计与研究 2018年第4期34卷 78-80,88页

作者：官浩吴鸿涛四川航天职业技术学院

根据空间谐波减速器的失效机理和润滑环境建立了失效物理方程,并以此推导出对应的失效加速方程。通过加速寿命试验采集了谐波减速器失效数据,采用最小二乘法和图分析法对失效加速方程进行检验。结果表明该失效加速方程符合空间环境下谐... 详细信息

根据空间谐波减速器的失效机理和润滑环境建立了失效物理方程,并以此推导出对应的失效加速方程。通过加速寿命试验采集了谐波减速器失效数据,采用最小二乘法和图分析法对失效加速方程进行检验。结果表明该失效加速方程符合空间环境下谐波减速器的加速寿命特征,为谐波减速器的寿命外推准确性提供了依据。

关键词：谐波减速器加速寿命试验失效加速方程最小二乘法图分析法

下肢软质康复外骨骼机器人的模糊神经网络阻抗控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人 2020年第4期42卷 477-484,493页

作者：张玉明吴青聪陈柏吴洪涛刘焕瑞南京航空航天大学机电学院江苏南京210016

针对脑卒中或交通意外等因素导致的运动功能障碍问题,设计了一种可用于康复训练的可穿戴式的软质膝关节外骨骼机器人.在重点介绍基于Hill肌肉模型的套索人工肌肉驱动系统设计和实时控制平台的基础上,分析了模糊神经网络阻抗控制算法的... 详细信息

针对脑卒中或交通意外等因素导致的运动功能障碍问题,设计了一种可用于康复训练的可穿戴式的软质膝关节外骨骼机器人.在重点介绍基于Hill肌肉模型的套索人工肌肉驱动系统设计和实时控制平台的基础上,分析了模糊神经网络阻抗控制算法的推导过程.最后,分别在定阻抗与变阻抗参数控制策略条件下,进行人机协同训练模式下的康复训练实验,并对比分析了康复外骨骼系统对受试者肌肉活性的影响.实验结果表明,定频率定幅值训练时的屈/伸扭矩分别增加了9.70%和9.06%,而变频率变幅值训练时的屈/伸扭矩提升了88.34%和57.68%.由此可知,选择符合人体生理肌肉刚度特性的阻抗模型可以改善下肢康复机器人系统的稳定性和安全性,提高人机交互的柔顺性和协调性.

关键词：下肢软质康复机器人 Hill肌肉模型模糊神经网络阻抗控制人机交互

考虑非线性摩擦的绳驱动连续体机器人动力学研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2021年第4期52卷 375-383,401页

作者：齐飞佘世刚高书苑陈柏吴洪涛常州大学机械与轨道交通学院常州213016 南京航空航天大学机电学院南京210016

针对连续体机器人因自身的柔顺性及自由度的冗余性所带来的运动建模复杂和控制精度较低等问题,提出了一种考虑非线性摩擦的绳驱动连续体机器人动力学建模方法。基于凯恩方法构建了包含惯性力、弹性力、重力及驱动力作用的动力学模型,并... 详细信息

针对连续体机器人因自身的柔顺性及自由度的冗余性所带来的运动建模复杂和控制精度较低等问题,提出了一种考虑非线性摩擦的绳驱动连续体机器人动力学建模方法。基于凯恩方法构建了包含惯性力、弹性力、重力及驱动力作用的动力学模型,并根据改进的Capstan方程对绳-轮传动系统的力传递特性进行分析,提出了一种基于非线性摩擦补偿的前馈控制策略,最后通过对单节连续体机器人进行仿真和运动实验来验证所建模型的正确性。结果表明,所建立的运动模型和控制策略能够较为准确地描述连续体机器人的变形特性。

关键词：连续体机器人动力学模型传动摩擦凯恩方法

数字人文时代中国历史地图文献存留体系的构建与完善——一项基于“数字运河”的探索

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

江西社会科学 2024年第10期44卷 5-15,205页

作者：路伟东吴宏韬复旦大学历史地理研究中心上海200433

在数字人文飞速发展的当下,构建数字化的中国历史地图文献存留体系已经成为包括地图在内的图像类史料存留工作的重要课题。针对历史地图文献传世困难、留存分散、利用不易等问题,基于数字人文的技术、理论与方法,展开地图资源的数字化... 详细信息

在数字人文飞速发展的当下,构建数字化的中国历史地图文献存留体系已经成为包括地图在内的图像类史料存留工作的重要课题。针对历史地图文献传世困难、留存分散、利用不易等问题,基于数字人文的技术、理论与方法,展开地图资源的数字化与地图内容的数据化,实现地图文献存储、管理、展示、利用及共享手段的数字化革新,可以极大提高文献资源的利用效能和传播效率。

关键词：数字人文地图文献存留体系数字运河 “河工图”

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

小型无人直升机航向线性自抗扰控制

农业机械学报 2017年第5期48卷 22-27页

作者：丁力马瑞单文桃吴洪涛江苏理工学院机械工程学院常州213001 南洋理工大学机械与宇航工程学院新加坡639798 南京航空航天大学机电学院南京210016

针对小型无人直升机航向系统存在内部不确定性和外部扰动大的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)算法来实现航向通道高性能控制方法。首先,分析和推导了Trex-600型无人直升机的航向模型,并引入阵风模型模拟实际飞行环境。然后,根... 详细信息

针对小型无人直升机航向系统存在内部不确定性和外部扰动大的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)算法来实现航向通道高性能控制方法。首先,分析和推导了Trex-600型无人直升机的航向模型,并引入阵风模型模拟实际飞行环境。然后,根据LADRC的控制原理设计了基于二阶LADRC的航向控制系统,并利用人工蜂群算法对控制器参数进行了整定。最后,对所设计的控制策略进行了仿真分析与实验验证,实现了无人直升机航向通道的轨迹跟踪控制,并与常见的PID控制进行了比较。结果表明:设计的LADRC控制器鲁棒性好、响应时间快、控制精度高,能够使Trex-600型无人直升机的航向角快速、精确地跟踪参考轨迹。

关键词：小型无人直升机线性自抗扰控制人工蜂群算法参数整定轨迹跟踪

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

系留式四旋翼无人机起降时的运动稳定性分析

仪器仪表学报 2020年第9期41卷 70-78页

作者：丁力刘晨刘小峰郑欣吴洪涛江苏理工学院机械工程学院常州213001 河海大学物联网学院常州213001 江苏优埃唯智能科技有限公司常州213001 南京航空航天大学机电学院南京216000

在起飞与降落过程中因地面效应、阵风干扰、系缆绳长等因素的影响,极易导致系留式四旋翼无人机(系留机)出现失稳现象。针对上述问题,提出一种基于李雅普诺夫指数法的系留机运动稳定性分析策略。通过Euler-Lagrange方程获得四旋翼的动力... 详细信息

在起飞与降落过程中因地面效应、阵风干扰、系缆绳长等因素的影响,极易导致系留式四旋翼无人机(系留机)出现失稳现象。针对上述问题,提出一种基于李雅普诺夫指数法的系留机运动稳定性分析策略。通过Euler-Lagrange方程获得四旋翼的动力学模型,借助悬链线理论推导出系留缆绳的拉力公式,最终形成完整的系统动力学模型。给出基于李雅普诺夫指数的稳定性判定方法,构建系统结构参数与运动稳定性间的量化关系。搭建物理样机,采用直接法和间接法获得系统的物理参数。通过仿真与试验分析了系留机在起降阶段的动力学特性,结果表明:该无人机降落阶段的稳定性在仿真中比起飞阶段提高了329.5%、在试验中比后者提高了213.21%,所搭建系留机的结构参数是合理的。

关键词：系留式四旋翼无人机运动稳定性分析起降阶段李雅普诺夫指数动力学模型

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

抗图像合并的鲁棒性彩色图像水印算法

计算机辅助设计与图形学学报 2005年第5期17卷 1107-1113页

作者：伍宏涛钮心忻杨义先北京邮电大学信息安全中心北京100876 北京邮电国家重点实验室北京100876

阐述了数字水印在彩色图像合并操作下的应用,考虑了JPEG2 0 0 0有损压缩的影响,提出了一种对JPEG2 0 0 0和JPEG有损压缩、图像剪切、合并操作具有强鲁棒的水印算法试验证明,该算法对彩色图像转换到灰度图像、对JPEG2 0 0 0高达1∶5 0的... 详细信息

阐述了数字水印在彩色图像合并操作下的应用,考虑了JPEG2 0 0 0有损压缩的影响,提出了一种对JPEG2 0 0 0和JPEG有损压缩、图像剪切、合并操作具有强鲁棒的水印算法试验证明,该算法对彩色图像转换到灰度图像、对JPEG2 0 0 0高达1∶5 0的压缩比、任意数量的图像合并、不超过5 0 %的剪切以及噪声攻击具有较强的鲁棒性。

关键词：数字水印 JPEG2000 有损压缩图像合并

计及小幅晃动充液部件多体系统动力学递推建模与分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2010年第19期46卷 78-85页

作者：孙宏丽吴洪涛申景金南京航空航天大学机电学院南京210016

任何复杂机械多体系统都可转化为等效的树形系统。将充液系统中液体与贮箱分为独立的子结构,通过动量定理和动量矩定理得到原系统液体—贮箱间晃动作用力的表达,利用空间算子代数理论对小幅晃动的充液系统进行动力学递推建模。采用有限... 详细信息

任何复杂机械多体系统都可转化为等效的树形系统。将充液系统中液体与贮箱分为独立的子结构,通过动量定理和动量矩定理得到原系统液体—贮箱间晃动作用力的表达,利用空间算子代数理论对小幅晃动的充液系统进行动力学递推建模。采用有限元法对液体进行模态分析而获得液体小幅晃动的波高函数和速度势函数的自由晃动模态的表达。贮箱与其相邻物体之间可等效为弹簧阻尼的连接方式,在贮箱连体坐标系原点的位置上链接6自由度的液体内接虚铰,将液体晃动的运动学参数变量和动力学参数变量通过虚铰与贮箱进行传递,又保留液体晃动的最大信息量。未知贮箱运动情况下,贮箱内接虚铰相当于欠驱动关节,这种多体系统动力学递推过程中仍保留刚—液耦合机理,从而推导出基于空间算子代数理论液体小幅晃动的充液多体系统高效率动力学递推算法。

关键词：液体晃动空间算子代数递推算法多体系统动力学

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于数据挖掘的产品质量控制建模方法

机械工程学报 2005年第11期41卷 20-25页

作者：方喜峰赵良才吴洪涛江苏科技大学机械与动力工程学院镇江212003 南京航空航天大学机电工程学院南京210016

在产品质量控制过程中,按统计学观点产品已发生的故障与元器件检测筛选之间存在某种内在的关系。为了有效地发现这些关联规则,建立了质量信息挖掘模型,它包括质量灰色预测挖掘算法和质量灰色关联-关联规则挖掘算法,目标是在质量信息数... 详细信息

在产品质量控制过程中,按统计学观点产品已发生的故障与元器件检测筛选之间存在某种内在的关系。为了有效地发现这些关联规则,建立了质量信息挖掘模型,它包括质量灰色预测挖掘算法和质量灰色关联-关联规则挖掘算法,目标是在质量信息数据库中发现所有置信度大于预定阈值的规则及预测产品质量将来发展趋势。按此模型,建立了面向产品质量信息生成的数据仓库和数据集市,设计了质量灰色预测挖掘模型和质量灰色关联-关联规则数据挖掘流程,并用电子元器件老炼筛选和故障模式归类规律两个算例,验证了算法的合理性。

关键词：计算机辅助质量控制数据挖掘质量信息库灰色理论关联规则