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基于连接组合体方法的关节机器人动力学参数辨识

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中国机械工程 2014年第5期25卷 581-587页

作者：耿令波陈柏吴洪涛南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室南京210016

为获得不受负载影响的机器人动力学参数的独立值,采用连接组合体方法辨识机器人动力学参数,即辨识时按照一定的方式及次序锁定其他关节,每次仅让某几个关节运动,从而辨识出全部参数的独立值。编写了机器人动力学参数辨识程序,对某确定... 详细信息

为获得不受负载影响的机器人动力学参数的独立值,采用连接组合体方法辨识机器人动力学参数,即辨识时按照一定的方式及次序锁定其他关节,每次仅让某几个关节运动,从而辨识出全部参数的独立值。编写了机器人动力学参数辨识程序,对某确定工业机器人进行了动力学参数辨识计算。结果表明:该方法能够获得独立的机器人动力学参数;绝大多数参数能够获得理想的辨识精度;受噪声影响,部分参数辨识结果与理想值差距较大,原因在于这些参数对力矩的贡献很小,在噪声存在的情况下,其信息被淹没;基于辨识结果的力矩计算结果与机器人控制理想力矩具有很高的吻合度,验证了该方法的正确性。

关键词：关节型机器人惯量参数参数辨识连接组合体法

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面向冲床冲击力测量的单分量重载传感器

南京航空航天大学学报 2012年第1期44卷 61-64页

作者：姚裕吴洪涛张海天南京航空航天大学航空宇航学院南京210016 南京航空航天大学机电学院南京210016

为了测量冲击载荷达150 t,冲击频率为10 Hz的冲床冲击载荷,降低产品的废品率,本文设计、制造和评估了一种新颖的单分量重载传感器,冲床安装空间限制了该传感器的结构尺寸为Φ166 mm×45 mm,该传感器为4个支撑梁和1个应变梁组成的整体式... 详细信息

为了测量冲击载荷达150 t,冲击频率为10 Hz的冲床冲击载荷,降低产品的废品率,本文设计、制造和评估了一种新颖的单分量重载传感器,冲床安装空间限制了该传感器的结构尺寸为Φ166 mm×45 mm,该传感器为4个支撑梁和1个应变梁组成的整体式结构,可保证传感器同时具有高刚度和高灵敏度。用一台300 t万能液压机进行静态标定,标定结果表明传感器的绝对误差达到2%。最后,现场实验进一步鉴定传感器的性能。

关键词：重载传感器冲击力静态标定冲床

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空间3自由度并联机器人机构智能化型综合

机械工程学报 2008年第7期44卷 181-185页

作者：刘芳华吴洪涛马履中南京航空航天大学机电学院南京210016 江苏科技大学机械与动力工程学院镇江212003 江苏大学机械工程学院镇江212013

基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合方法理论,提出用Ⅶ编程实现并联机器人机构型综合智能、系统、有效的新方法。该方法按动平台输出运动特性及自由度数:能快速生成所要求的一系列机型,能为优选机型并对机构进行运动学及动力学... 详细信息

基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合方法理论,提出用Ⅶ编程实现并联机器人机构型综合智能、系统、有效的新方法。该方法按动平台输出运动特性及自由度数:能快速生成所要求的一系列机型,能为优选机型并对机构进行运动学及动力学分析等提供基础。运用此方法对空间3自由度并联机构进行型综合,达到型综合自动化的目的,该方法可用于其他自由度并联机构的智能化型综合,具有普遍意义。提出的智能化型综合法改善了过去建立在人工劳动基础上且过程重复繁琐、工作量大、易发生疏漏现象、效率低的型综合方法,为型综合的研究发展开辟了一条新途径,具有良好的应用前景。

关键词：并联机器人机构单开链支路智能化型综合

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仿生介入机器人的运动性能

机器人 2010年第3期32卷 414-418页

作者：陈柏陈笋蒋素荣吴洪涛南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室江苏南京210016 上海交通大学医学院附属新华医院上海200092 南京航空航天大学理学院江苏南京210016

针对弯曲多变的生物管腔,基于腹足动物运动机理,提出一种新型仿生介入机器人.通过理论建模及实验手段,分析管腔内壁表面特性、控制磁流变液固化的磁场强度、管腔蠕动、动压润滑膜减阻效果、直线电机运动方向变化频率对机器人运动性能的... 详细信息

针对弯曲多变的生物管腔,基于腹足动物运动机理,提出一种新型仿生介入机器人.通过理论建模及实验手段,分析管腔内壁表面特性、控制磁流变液固化的磁场强度、管腔蠕动、动压润滑膜减阻效果、直线电机运动方向变化频率对机器人运动性能的影响.结果表明:动压润滑膜能有效减小运动过程中的阻力;管壁内表面特性、控制磁流变液固化的磁场强度是影响机体与管道壁啮合效果的重要因素;直线电机运动方向的变化频率将影响机器人的运动性能;机器人能一定程度顺应管腔的自主或受迫小幅波动;当波动幅度较大时,机器人运动效率将大大降低.

关键词：运动性能磁流变液介入机器人仿生

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并联风洞天平应用研究

南京航空航天大学学报 2007年第1期39卷 84-87页

作者：姚裕吴洪涛张召明南京航空航天大学航空宇航学院南京210016 南京航空航天大学机电学院南京210016

研究了一种新型的并联风洞天平,首先依据并联天平的空间力变换关系推导出六维感测力雅可比矩阵,然后以该雅可比矩阵条件数最小原则即各向同性准则,将其条件数为目标函数对天平进行结构优化设计,应用数值算法优化出8种满足精度要求的并... 详细信息

研究了一种新型的并联风洞天平,首先依据并联天平的空间力变换关系推导出六维感测力雅可比矩阵,然后以该雅可比矩阵条件数最小原则即各向同性准则,将其条件数为目标函数对天平进行结构优化设计,应用数值算法优化出8种满足精度要求的并联天平结构,据此设计并制造出并联天平的物理样机。最后在南京航空航天大学低速风洞中以建筑标模为试验模型检验并联天平的设计性能,结果证明本天平的研制是成功的。

关键词：并联天平优化设计雅可比矩阵风洞实验机械天平

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基于几何代数的并联机构自由度自动化分析

农业机械学报 2018年第6期49卷 400-407,417页

作者：杜鹃吴洪涛杨小龙李耀南京航空航天大学机电学院南京210016

基于R(3,3)几何代数,提出一种符号描述并联机构自由度的自动化算法。首先根据螺旋副之间的几何关系,利用R(3,3)几何代数能符号描述刚体运动的优势,自动求解并联机构各支链螺旋系;然后利用R(3,3)几何代数能符号表示集合交集和并集的优势... 详细信息

基于R(3,3)几何代数,提出一种符号描述并联机构自由度的自动化算法。首先根据螺旋副之间的几何关系,利用R(3,3)几何代数能符号描述刚体运动的优势,自动求解并联机构各支链螺旋系;然后利用R(3,3)几何代数能符号表示集合交集和并集的优势,自动求解动平台运动空间,该运动空间为所求并联机构自由度的符号表示式;最后基于C++软件平台对这种并联机构自由度自动化求解算法进行验证。使用R(3,3)几何代数不仅能通过刚体运算法则得到支链螺旋系的符号表达,同时可以直接求解动平台运动空间,省去一般螺旋理论求互易螺旋需求解线性方程的过程,算法简洁,可以得到并联机构自由度的符号表达式,从而实现自动化分析。

关键词：并联机构几何代数自由度自动化

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多体系统结构动力学建模

南京航空航天大学学报 2006年第4期38卷 442-446页

作者：赵强吴洪涛朱剑英南京航空航天大学机电学院南京210016

在多体系统结构动力学建模方法研究中引入了柔性多体系统动力学空间算子代数和子结构综合分析方法,将多体系统划分为由铰链连接的部件或单一零件组成的子件,用有限元分析和模态分析方法求解各子件的模态广义质量矩阵和模态刚度矩阵。再... 详细信息

在多体系统结构动力学建模方法研究中引入了柔性多体系统动力学空间算子代数和子结构综合分析方法,将多体系统划分为由铰链连接的部件或单一零件组成的子件,用有限元分析和模态分析方法求解各子件的模态广义质量矩阵和模态刚度矩阵。再通过动力学空间算子代数,将各子件模态广义质量矩阵和模态刚度矩阵递推到基础坐标下,构成整个系统的模态广义质量矩阵和模态刚度矩阵,以此建立整个多体系统结构动力学模型。同时,由于动力学空间算子代数运用了K a lm an滤波和B ryson-F raz ier平滑波技巧,在一定程度上消除了白噪声,在结构动力学运算过程中也避免了大量的重复计算,提高了数值精度。此建模方法是一种高效、高精度建模方法,它为多体系统结构动力学研究提供了一种新的建模方法。

关键词：多体系统有限元分析模态分析结构动力学

The Role of Social Reporting in CSP-Reputation Relationship

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The Role of Social Reporting in CSP-Reputation Relationship

中国会计学会高等工科院校分会第十八届学术年会（2011）

作者： Liyan Wang(Peking University,China) hongtao Shen Yibin wu(Jinan University,China)

This article examines the role of social reporting in the relationship between corporate social performance(CSP) and corporate reputation,as well as the differences in the roles between mandatory and voluntary social *** analysis of Chinese listed firms’ separate social reports during 2006-2009 reveals a positive impact of social reporting on CSP-reputation *** importantly,our findings further indicate that the positive relationship between CSP and corporate reputation appears stronger in firms voluntarily disclosing their social reports than those with mandatory social *** study also extends the CSP-reputation literature by providing an information asymmetry perspective with empirical evidence,rather than a traditional stakeholder or legitimacy perspective on social reporting.

关键词： social disclosure corporate social performance reputation information asymmetry

来源： cnki会议评论

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6-PUS并联机构的运动学正解分析

中国机械工程 2013年第7期24卷 853-856页

作者：王超群吴洪涛南京航空航天大学南京210016 南京农业大学南京210031

对6-PUS并联机构的运动学问题进行了分析,着重研究其运动学正解的求解方法。对动平台的位姿变量进行解耦处理,将位置变量表达为姿态变量的函数形式;利用Cayley公式、位置向量的转换关系得到了3个关于姿态变量的约束方程;求解约束方程组... 详细信息

对6-PUS并联机构的运动学问题进行了分析,着重研究其运动学正解的求解方法。对动平台的位姿变量进行解耦处理,将位置变量表达为姿态变量的函数形式;利用Cayley公式、位置向量的转换关系得到了3个关于姿态变量的约束方程;求解约束方程组得到姿态变量,进而求得位置变量。算例验证了方法的正确性和有效性。

关键词： 6-PUS并联机构运动学正解解耦约束方程