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A smooth sliding mode controller using a state observer for position control of the Stewart-Gough Platform

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A smooth sliding mode controller using a state observer for ...

城市设计步行系统的网络连通性推演评估——以北京长安街公共空间整体城市设计方案为例

第40届中国控制会议

作者： haochen shi Weidong Liu School of Automation Science and Technology South China University of Technology

This paper proposes a position controller for the Stewart-Gough platform using the sliding mode control technique based on the joint space dynamic model. The leg lengths are calculated with the inverse kinematic model and the leg velocities are estimated using a super-twisting observer. The controller is designed with high order sliding mode technique. The desired position trajectory of the moving platform has been achieved using the proposed controller. The effectiveness of the proposed controller has been proved with the simulation results.

关键词： Stewart-Gough platform sliding mode control super-twisting observe

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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上海城市规划 2022年第6期6卷 57-65页

作者：师浩辰赵渺希赖彦君周可斌华南理工大学建筑学院亚热带建筑科学国家重点实验室华南理工大学建筑学院华南理工大学建筑设计院有限公司

在健康城市理念的影响下,慢行系统,尤其是步行系统逐渐成为许多城市规划和设计中不可或缺的重要部分。路径网络连通性作为步行系统的核心,其好坏直接决定了步行体验感与出行率。然而,当下在设计阶段对步行路径连通性的量化模拟推演评估... 详细信息

在健康城市理念的影响下,慢行系统,尤其是步行系统逐渐成为许多城市规划和设计中不可或缺的重要部分。路径网络连通性作为步行系统的核心,其好坏直接决定了步行体验感与出行率。然而,当下在设计阶段对步行路径连通性的量化模拟推演评估方式较为片面,有待深入探索。以北京市长安街城市设计为例,通过复杂网络理论构建现状和规划步行网络模型,从连接的拓扑结构和空间尺度两个方面判断方案是否达到提升步行路径连通性这一设计目标。研究表明,相比现状步行网络,设计方案的多数评估指标有超2%的明显优化。此外,研究通过3个重点路段的比较分析,明确了不同设计目标和不同提升结果之间的逻辑对应关系和内在动力机制,并展望了复杂网络理论在设计阶段评估推演方案的可能性。

关键词：步行路径系统连通性复杂网络城市设计实施前评估

动态事件触发下的一阶非线性多智能体系统设定时间一致性

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工程科学学报 2024年第9期46卷 1604-1612页

作者：石井龙刘志杰郭皓晨刘剑东南大学自动化学院南京210096 北京科技大学智能科学与技术学院北京100083 东南大学经济管理学院南京210096

为了保证多智能体系统收敛速度快的同时节约通信资源,针对一阶非线性多智能体系统提出了动态事件触发设定时间一致性算法.相较于传统的有限时间和固定时间控制算法,设定时间控制算法引入时变函数,可以保证系统在任意预设时间内均可达到... 详细信息

为了保证多智能体系统收敛速度快的同时节约通信资源,针对一阶非线性多智能体系统提出了动态事件触发设定时间一致性算法.相较于传统的有限时间和固定时间控制算法,设定时间控制算法引入时变函数,可以保证系统在任意预设时间内均可达到一致性.同时,设定时间控制算法的收敛时间上界不依赖于系统初始状态、拓扑结构和控制参数,可以根据用户需求任意提前设置.故设定时间控制算法解决了计算冗杂的问题,同时可以保证控制精度.为了进一步减少触发次数,在现有的静态事件触发控制算法的基础上引入新的动态变量,进而设计出动态事件触发算法.动态变量随时间改变,可以降低触发次数,从而减少控制器更新频率和执行机构的磨损程度.鉴于非线性系统广泛存在于实际应用场景中,基于非线性系统设计的控制算法更具有一般性.最后,通过数值仿真验证动态事件触发设定时间一致性算法的有效性.综上,本文所提出的动态事件触发设定时间一致性算法可以保证一阶非线性系统在任意设定时间内实现一致性,并且减少触发次数,更可能应用于实际工程.

关键词：设定时间一致性动态事件触发控制非线性动力学时变函数多智能体系统

土地混合使用视角下的地块间兼容度测度——以湖南省湘潭市市辖区为例

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热带地理 2021年第4期41卷 746-759页

作者：师浩辰赵渺希陈佩谦华南理工大学建筑学院广州510640 华南理工大学亚热带建筑科学国家重点实验室广州510640

在梳理已有土地兼容度的测度思路后,基于社会分隔的空间测度算法提出了一种从地块和街区双尺度测度地块间兼容度的新方法。与既有方法相比,新算法一方面将所有建设与非建设用地均纳入计算,力求更好地体现用地兼容度格局;另一方面也充分... 详细信息

在梳理已有土地兼容度的测度思路后,基于社会分隔的空间测度算法提出了一种从地块和街区双尺度测度地块间兼容度的新方法。与既有方法相比,新算法一方面将所有建设与非建设用地均纳入计算,力求更好地体现用地兼容度格局;另一方面也充分考虑了诸如相邻边长,领域面积等土地利用格局的重要空间几何特征,避免了传统算法无法量化距离衰减的缺陷,从而更加科学地描绘土地利用兼容度的分布特征。以湖南省湘潭市市辖区作为案例,在地块和街区2种尺度上进行实证研究。结果发现,湘潭市土地利用现状整体较为兼容,但仍然存在部分兼容度较低的聚集区域。这类区域基本位于城市郊区的工业园区和村集体用地上。其主要原因有二:其一,在工业园区中,过分重视工业企业的招商引资而忽视了规划管理,导致土地的真实利用情况与既有规划不符,一定程度上造成用地的不兼容现象;其二,在城边村的集体用地上,部分村级工业地块的无序扩张加剧了与宅基地、耕地等环境敏感用地的交织,继而形成不兼容的用地景象。最后,基于测度结果,从街区尺度上对湘潭市不兼容区域提出了对应的完善策略,以求在后续空间规划中提升湘潭市土地的混合利用程度。

关键词：兼容性土地混合程度地块街区湘潭市

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基于深度学习的高精度晶圆缺陷检测方法研究

电子测量与仪器学报 2022年第11期36卷 79-90页

作者：史浩琛金致远唐文婧王静蒋楷夏伟济南大学物理科学与技术学院济南250022

为了解决半导体制造领域缺陷检测中出现的检测效率低、错误率高、结果不稳定、成像精度低下导致无法精确地检测出不同种类的缺陷等问题,本文利用定制的CCD工业相机搭配高倍率的光学显微镜采集晶圆表面的扫描图像,结合改进的YOLOv4算法,... 详细信息

为了解决半导体制造领域缺陷检测中出现的检测效率低、错误率高、结果不稳定、成像精度低下导致无法精确地检测出不同种类的缺陷等问题,本文利用定制的CCD工业相机搭配高倍率的光学显微镜采集晶圆表面的扫描图像,结合改进的YOLOv4算法,实现了基于深度学习的高精度晶圆缺陷检测方法。实验表明,对于碳化硅晶圆缺陷,提出的方法模型可以识别各种复杂条件下的不同种类缺陷,具有良好的鲁棒性。对缺陷的平均识别精度达到99.24%,相较于YOLOv4-Tiny和原YOLOv4分别提升10.08%和1.92%。对缺陷的平均每图识别时间达到0.028 3 s,相较于基于Halcon软件方法和OpenCV模板匹配方法分别提升93.42%和90.52%,优于其他常规的晶圆缺陷检测方法,已实现在自主设计的验证系统和应用平台上稳定运行。

关键词：深度学习晶圆缺陷检测碳化硅晶圆 YOLOv4

大都市区功能性多中心的产业集聚检验——以珠三角企业网络为例

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地理研究 2021年第12期40卷 3437-3454页

作者：赵渺希师浩辰王慧芹华南理工大学建筑学院亚热带建筑科学国家重点实验室广州510640 广州市城市规划勘测设计研究院广州510060

大都市区产业集聚是共享市场资源、降低交易费用的地域分工结果。学术界和规划实践领域认为频密的功能联系有助于大都市区实现专业分工的多中心体系,即在多中心大都市区内部形成有机联系的专门化集聚,因而是一种理想的空间结构模式。基... 详细信息

大都市区产业集聚是共享市场资源、降低交易费用的地域分工结果。学术界和规划实践领域认为频密的功能联系有助于大都市区实现专业分工的多中心体系,即在多中心大都市区内部形成有机联系的专门化集聚,因而是一种理想的空间结构模式。基于理论辨析,以同城的多部门企业子母机构为参照组,试图检验企业空间组织总部-分支功能联系与产业部类专业分工的耦合性。在巨型城市功能性多中心理论回顾的基础上,梳理了企业内部功能组织的多中心与不同产业部类间专业集聚的概念模型、计量方法,引入集聚规模变量以弥补区位熵、克鲁格曼比较优势等统计量的不足,并对珠三角大都市区的多中心网络格局演化开展实证。研究发现:(1)2008—2017年间,企业内部子母机构空间组织的功能联系明显促进了珠三角的网络密度,提升了大都市区整体的功能性多中心,并同步大幅增加了跨城企业的集聚功能强度;(2)珠三角都市区企业空间组织从产业部类分工走向功能性分工,但是企业总部并没有全然集中于广州、深圳主城区,广深走廊尤其是龙岗、宝安等深圳近圈层地区总部机构的集聚功能强度明显提升,企业分支机构尤其是商业消费门店式并不趋于都市区/都市圈的外围地域;(3)珠三角制造业为主导的专业镇模式日益式微,随着全球化波动下的产业变动,珠三角区域的"世界工厂"角色正处于转型阶段。

关键词：大都市区都市圈企业网络功能性多中心产业集聚

常态化应用背景下农村同步课堂主讲教师教学胜任力模型构建

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岭南师范学院学报 2022年第6期43卷 7-12页

作者：雷励华李志昊史浩臣温州大学教育学院浙江温州325035

针对如何更好遴选、培训和优化同步课堂主讲教师,以推动同步课堂建设从“试点应用”向“常态化按需应用”转变问题,论文首先基于洋葱模型理论分析了同步课堂主讲教师教学胜任力的内涵与组成结构。在此基础上,使用文献分析法、关键行为... 详细信息

针对如何更好遴选、培训和优化同步课堂主讲教师,以推动同步课堂建设从“试点应用”向“常态化按需应用”转变问题,论文首先基于洋葱模型理论分析了同步课堂主讲教师教学胜任力的内涵与组成结构。在此基础上,使用文献分析法、关键行为事件访谈法与德尔菲法等研究方法构建了同步课堂主讲教师教学胜任力模型,并使用SPSS、AMOS等量化工具对模型进行验证。研究结果表明,同步课堂主讲教师教学胜任力模型是一个由28个胜任力要素构成的有机整体。依据稳定性程度、习得难易程度与功能作用不同,这些胜任力要素在纵向上从内向外分为内层、中间层和外层三个层次以及特质与动机、价值观与态度、知识与技能等六个维度。横向上依据与同步课堂教学密切程度不同分为通用胜任力与核心胜任力两类。论文最后基于研究结论提出提升同步课堂主讲教师教学胜任力建议。

关键词：三个课堂同步课堂教学胜任力城乡教育均衡发展

国土空间规划中存量用地更新实践研究——以湘潭为例

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城乡规划 2022年第1期 120-130页

作者：黄卓师浩辰赵渺希何乐文隋玉亭华南理工大学建筑学院华南理工大学建筑学院城市规划系华南理工大学亚热带建筑科学国家重点实验室湘潭市规划建筑设计院深圳市城市规划设计研究院有限公司

中国的城市发展已经进入存量时期,未来城市存量用地的开发利用会成为城市发展的主要方向。但由于原国土资源部门和住房城乡建设部门对存量用地的定义不同,国土空间规划中没有统一的存量用地体系,缺乏完整的存量用地更新策略体系,因此,... 详细信息

中国的城市发展已经进入存量时期,未来城市存量用地的开发利用会成为城市发展的主要方向。但由于原国土资源部门和住房城乡建设部门对存量用地的定义不同,国土空间规划中没有统一的存量用地体系,缺乏完整的存量用地更新策略体系,因此,本文在湘潭市国土空间规划实践的基础上,梳理了存量用地管理的原则,对存量用地类型与管理、邻避性用地识别进行了研究,并从策略模块、发展方向、运作模式、分片开发以及保障机制五个方面对存量用地更新策略体系进行了探索。

关键词：国土空间规划存量用地用地分类更新策略湘潭

淘宝村城镇化转型的社会网络植入与演替机制——以广州市里仁洞村为例

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上海城市规划 2021年第2期2卷 29-35页

作者：赵渺希师浩辰黄卓彭祎芃华南理工大学建筑学院华南理工大学亚热带建筑科学国家重点实验室宾夕法尼亚大学设计学院美国HNTB Corporation公司

伴随互联网向村落空间的快速渗透,"淘宝村"这一特殊的乡村产业聚集模式不断完善,并成为促进乡村产业发展的城镇化路径之一。然而,现有研究多数集中于村落的空间环境层面,很少提及近郊型淘宝村的社会网络植入与更替过程及其演化机制。以... 详细信息

伴随互联网向村落空间的快速渗透,"淘宝村"这一特殊的乡村产业聚集模式不断完善,并成为促进乡村产业发展的城镇化路径之一。然而,现有研究多数集中于村落的空间环境层面,很少提及近郊型淘宝村的社会网络植入与更替过程及其演化机制。以广州市里仁洞淘宝村为例,通过实地调研与深度访谈,探索社会网络变迁与其发展兴衰的内在联系。研究表明,随着城市化的推进,部分城郊村落演化为流动人口高度集中的淘宝村,潮汕社会网络的"链式迁移"特征在早期有效促进村庄产业发展,并在城镇化过程中成为淘宝村高强度再开发的重要诱因;随着增量开发难以为继,潮汕社会网络的"排外"特征反而成为阻滞淘宝村产业发展的重要因素。原住村民物业惜租/选择住户等行为导致里仁洞村日渐转向同质化的居住功能。消解植入型电商群体和本地居民之间的分离状态,是确保淘宝村产业融入本地社区网络、可持续发展的关键。

关键词：淘宝村城镇化转型社会网络电子商务