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Cyborg and Bionic Systems 2023年第1期4卷 136-148页

作者： Haiyu He Zhen Chen haikuo liu Xiangdong liu Youguang Guo Jian Li School of Automation Beijing Institute of TechnologyBeijingChina School of Mechatronical Engineering Beijing Institute of TechnologyBeijingChina School of Electrical and Data Engineering University of Technology SydneySydneyAustralia

Visual tracking is a crucial skill for bionic robots to perceive the environment and control their ***,visual tracking is challenging when the target undergoes nonrigid deformation because of the perspective change from the camera mounted on the *** this paper,a real-time and scale-adaptive visual tracking method based on best buddies similarity(BBS)is presented,which is a state-of-the-art template matching method that can handle nonrigid *** proposed method improves the original BBS in 4 aspects:(a)The caching scheme is optimized to reduce the computational overhead,(b)the effect of cluttered backgrounds on BBS is theoretically analyzed and a patch-based texture is introduced to enhance the robustness and accuracy,(c)the batch gradient descent algorithm is used to further speed up the method,and(d)a resample strategy is applied to enable the BBS to track the target in scale *** proposed method on challenging real-world datasets is evaluated and its promising performance is demonstrated.

关键词： handle template mounted

A Supervisory Control Approach for Mars Exploration System

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A Supervisory Control Approach for Mars Exploration System

Nonsingular Fixed-time Sliding Mode Control for Second-order Systems with Unknown Disturbance

第43届中国控制会议

作者： Qun Cao Haoran Yang Liwen Yang Changkun Du Zhongqi Sun haikuo liu Beijing Institute of Radio Measurement Nanjing University of Information Science and Technology

In this paper,we present a supervisory control method for a Mars exploration *** Mars exploration system is modeled as a discrete event dynamic *** optimal policy is obtained by combining the system's free behavior with the specifications on disabling of controllable *** control synthesis we got could make the Mars exploration system work safely and *** supervisor synthesized for the exploration system has successfully been tested in simulation.

关键词： Discrete-event systems Computational models Robot control Mars exploration

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Nonsingular Fixed-time Sliding Mode Control for Second-order...

第40届中国控制会议

作者： Ye Tian Pingli Lu Qing Jiang Changkun Du haikuo liu School of Automation Beijing Institute of Technology

This paper peruses the finite/fixed-time stability problem of classical second order systems with unknown external disturbance. Based on the sliding mode control approach, a finite-time controller is first proposed to achieve the stability of the closed-loop system. Then, to remove the limitation of convergence rate relying on initial states, a novel fixed-time controller is further proposed. It is noteworthy that both the two controllers are globally effective. Moreover, to solve the singularity problem of the terminal sliding mode approach, a novel method of singular area division is introduced into the construction of the proposed switching controller. Thus, this treatment achieves finite/fixed-time convergence without singularity in both areas of phase plane,which offers more feasibility in practice. Finally, numerical simulation results are performed to verify the effectiveness of the proposed algorithms.

关键词： Sliding mode control(SMC) Finite-time control Fixed-time control Nonsingular Second-order systems

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钢结构桥梁无损检测及评估探究

现代工程科技 2023年第12期2卷 23-25页

作者：刘海阔辽宁省交通规划设计院有限责任公司试验检测中心辽宁沈阳110000

为对正常使用中的钢结构桥梁状况进行正确评估,结合某公路钢结构桥梁,采用现场实际检测及数值模拟等方法,监测桥梁钢结构产生的应力变形情况,利用总体技术状况评分法对钢结构结构状况进行评分。评估结果显示,在各种不同工况下,钢结构桥... 详细信息

为对正常使用中的钢结构桥梁状况进行正确评估,结合某公路钢结构桥梁,采用现场实际检测及数值模拟等方法,监测桥梁钢结构产生的应力变形情况,利用总体技术状况评分法对钢结构结构状况进行评分。评估结果显示,在各种不同工况下,钢结构桥梁挠度实测最大值、应力与模拟应力最大值不存在明显差异,与有限元分析方法相结合可有效预测钢结构桥梁产生的应力变形分布情况。对钢结构桥梁检测评估一年时间的结果显示,其应用性能评分EMI处于0.85~1.42之间,平均值为1.16,结果属于Ⅱ类情况。因此,无损检测在检测钢结构桥梁结构的健康状态、使用状态及评估损伤程度上具有较为重要的作用,对于提高钢结构桥梁养护水平具有一定的借鉴价值。

关键词：无损检测桥梁检测钢结构桥梁检测评估有限元分析

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新增路网节点形成复合式互通立交方案研究

科学技术创新 2022年第20期 149-152页

作者：刘海阔甘肃省交通规划勘察设计院股份有限公司甘肃兰州730010

近年来,随着我国高速公路快速发展,路网日益密集,城镇等关键节点处互通立交间距较小,难以满足相关规范最小净距要求,需根据工程实际情况设置不同形式的复合式互通立交。以漳县黄土坡枢纽立交工程实例为依托,对复合式枢纽立交在项目研究... 详细信息

近年来,随着我国高速公路快速发展,路网日益密集,城镇等关键节点处互通立交间距较小,难以满足相关规范最小净距要求,需根据工程实际情况设置不同形式的复合式互通立交。以漳县黄土坡枢纽立交工程实例为依托,对复合式枢纽立交在项目研究前期设计思路进行探讨。

关键词：高速公路复合式枢纽立交互通式立交最小净距方案设计

血清miR-30a、miR-155水平与急性心肌梗死患者并发急性心力衰竭的相关性

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河南医学研究 2023年第1期32卷 115-119页

作者：苏宁刘海阔漯河医学高等专科学校第二附属医院急诊科河南漯河462000

目的观察急性心肌梗死(AMI)患者血清微小核糖核酸-30a(miR-30a)、微小核糖核酸-155(miR-155)水平及急性心力衰竭并发情况,并分析二者与AMI患者并发急性心力衰竭的关系。方法选取2019年8月至2021年7月收治的170例AMI患者,根据AMI患者入... 详细信息

目的观察急性心肌梗死(AMI)患者血清微小核糖核酸-30a(miR-30a)、微小核糖核酸-155(miR-155)水平及急性心力衰竭并发情况,并分析二者与AMI患者并发急性心力衰竭的关系。方法选取2019年8月至2021年7月收治的170例AMI患者,根据AMI患者入院48 h内急性心力衰竭发生情况分为心衰组与非心衰组,由研究者拟定临床资料调查表并进行资料统计,分析入院时血清miR-30a、miR-155水平与AMI患者并发急性心力衰竭的关系。结果 170例AMI患者并发急性心力衰竭42例,未并发急性心力衰竭128例;心衰组血清miR-30a、miR-155水平、梗死面积、肌酸激酶同工酶(CK-MB)、N-末端脑钠肽前体(NT-proBNP)水平高于非心衰组,左室射血分数低于非心衰组(P1,P<0.05)。结论入院时血清miR-30a、miR-155水平与AMI患者并发急性心力衰竭有关。

关键词：急性心肌梗死急性心力衰竭微小核糖核酸-30a 微小核糖核酸-155

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基于多智能体强化学习的对抗博弈技术综述

海军航空大学学报 2024年第4期39卷 395-410页

作者：张耐民蔡秉辰于浛刘海阔北京宇航系统工程研究所北京100076 北京理工大学自动化学院北京100081

多智能体对抗系统是多方博弈的复杂系统。近年来,很多研究聚焦于用强化学习解决多智能体对抗博弈问题。文章从多智能体强化学习的角度对智能博弈对抗的算法进行综述。首先,简要介绍了对多智能体强化学习及博弈论;然后,提出多智能体强化... 详细信息

多智能体对抗系统是多方博弈的复杂系统。近年来,很多研究聚焦于用强化学习解决多智能体对抗博弈问题。文章从多智能体强化学习的角度对智能博弈对抗的算法进行综述。首先,简要介绍了对多智能体强化学习及博弈论;然后,提出多智能体强化学习的4项关键技术难点,并提出相关解决方法;最后,归纳多智能体强化学习的前沿研究方向,总结了研究热点与存在的挑战。综述为后续的研究打下基础,为使用多智能体强化学习解决博弈对抗问题提供思路。

关键词：多智能体强化学习博弈论

基于多智能体系统的多航天器编队分布式姿态协同控制

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上海航天（中英文） 2022年第4期39卷 94-103页

作者：刘向东刘海阔杜长坤田野路平立陈振北京理工大学自动化学院北京100081 北京理工大学机电学院北京100081 北京理工大学智能机器人与系统高精尖创新中心北京100081

多航天器编队飞行在深空探测及协同对地观测等领域有着重要应用,而多航天器的姿态跟踪及协同控制技术作为其关键技术之一也引起了极大的关注。近年来,随着分布式人工智能技术的发展,多智能体系统(MASs)受到了航天器控制领域学者的关注... 详细信息

多航天器编队飞行在深空探测及协同对地观测等领域有着重要应用,而多航天器的姿态跟踪及协同控制技术作为其关键技术之一也引起了极大的关注。近年来,随着分布式人工智能技术的发展,多智能体系统(MASs)受到了航天器控制领域学者的关注并将其应用到多航天器编队控制中。本文回顾了多智能体系统协同控制及其在多航天器编队姿态协同控制中应用的研究进展。首先,从多航天器编队不同控制需求出发,分别从一致性跟踪控制、有限时间控制、事件驱动控制方面,回顾了多智能体系统协同控制问题的进展;其次,回顾了多航天器姿态协同控制在上述需求方面的研究进展,并基于多智能体系统的协同控制理论,提出了相应的分布式姿态协同控制策略。

关键词：多航天器编队多智能体系统姿态控制分布式协同控制

Well-balanced ambipolar diketopyrrolopyrrole-based copolymers for OFETs,inverters and frequency doublers

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Science China Chemistry 2021年第8期64卷 1410-1416页

作者： Jiaxin Yang Qingqing liu Mengxiao Hu Shang Ding Jinyu liu Yongshuai Wang Dan liu haikuo Gao Wenping Hu Huanli Dong Beijing National Laboratory for Molecular Sciences Key Laboratory of Organic SolidsInstitute of ChemistryChinese Academy of SciencesBeijing100190China School of Chemical Sciences University of Chinese Academy of SciencesBeijing100049China Tianjin Key Laboratory of Molecular Optoelectronic Sciences Department of ChemistrySchool of ScienceTianjin University&Collaborative Innovation Center of Chemical Science and EngineeringTianjin300072China

Conjugated polymers with well-balanced ambipolar charge transport is essential for organic circuits at low cost and large area with simplified fabrication *** at this point,herein,a novel asymmetric thiophene/pyridine-flanked diketopyrrolopyrrole-based copolymer(PPyTDPP-2FBT)is designed and *** to the effect of incorporating F atoms on molecular energy alignment and conjugation conformation,the PPyTDPP-2FBT copolymer exhibits typical V-shaped ambipolar field-effect transfer characteristics with well-balanced hole and electron mobilities of 0.64 and 0.46 cm^(2)V^(−1)s^(−1),***,organic digital and analog circuits such as inverters and frequency doublers are successfully constructed based on solution-processed films of the PPyTDPP-2FBT copolymers which show a typical circuit operating mode with a high gain of 133 due to the well-balanced electrical *** addition,PPyTDPP-2FBT-based devices also demonstrate good stability and batch repeatability,suggesting their great potential applications in organic integrated electronic circuits.

关键词： conjugated polymers balanced ambipolar transport property organic field effect transistor inverter frequency doubler

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