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基于时空图注意力网络的服务机器人动态避障

计算机工程 2024年第2期50卷 105-112页

作者：杜海军余粟上海工程技术大学电子电气工程学院上海201620

为了解决服务机器人在具有自主决策能力的密集人群中容易发生碰撞、假死和路径不自然等问题,在深度强化学习的框架下提出基于时空图注意力网络的服务机器人动态避障算法。时空图注意力网络作为邻近策略优化(PPO)算法的决策函数,首先采... 详细信息

为了解决服务机器人在具有自主决策能力的密集人群中容易发生碰撞、假死和路径不自然等问题,在深度强化学习的框架下提出基于时空图注意力网络的服务机器人动态避障算法。时空图注意力网络作为邻近策略优化(PPO)算法的决策函数,首先采用门控循环单元控制机器人对环境的记忆和遗忘程度,提取环境的时间特征,使其对行人运动趋势有一定的预测作用;然后采用图注意力网络获取机器人和行人在空间上的隐式交互特征,使机器人能寻找无碰撞路径;最后在PPO算法中对时空图注意力网络进行训练,使得机器人在人群中完成无碰撞导航任务。在人均2.5 m^(2)的动态封闭环境中对算法进行实验验证,结果表明,与非学习型的动态窗口算法相比,该算法导航成功率提高71个百分点,与基于学习型的DSRNN-RL算法相比,该算法导航成功率提高3个百分点同时导航路径更短。Gazebo环境下的实时导航测试结果表明,所提算法的平均推理时间为21.90 ms,可以满足实时导航的要求。

关键词：服务机器人动态避障深度强化学习时空图注意力网络实时导航

Experimental observation of multiple topological nodal structure in LaSb_(2)

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Science China(Physics,Mechanics & Astronomy) 2024年第4期67卷 138-145页

作者： Yuxi Qiao Fuyi Wang Huaiqiang Wang Zicheng Tao Zhicheng Jiang Zhengtai Liu Soohyun Cho Fayuan Zhang Qingkai Meng Wei Xia Yichen Yang Zhe Huang Jishan Liu Zhonghao Liu Zengwei Zhu Shan Qiao Yanfeng Guo haijun Zhang Dawei Shen State Key Laboratory of Functional Materials for Informatics Shanghai Institute of Microsystem and Information TechnologyChinese Academy of SciencesShanghai 200050China National Synchrotron Radiation Laboratory and School of Nuclear Science and TechnologyUniversity of Science and Technology of ChinaHefei 230026China National Laboratory of Solid State Microstructures School of PhysicsNanjing UniversityNanjing 210093China School of Physics and Technology Nanjing Normal UniversityNanjing 210023China School of Physical Science and Technology ShanghaiTech UniversityShanghai 201210China Shanghai Synchrotron Radiation Facility Shanghai Advanced Research InstituteChinese Academy of SciencesShanghai 201210China Shenzhen Institute for Quantum Science and Engineering Southern University of Science and TechnologyShenzhen 518055China Wuhan National High Magnetic Field Center and School of Physics Huazhong University of Science and TechnologyWuhan 430074China ShanghaiTech Laboratory for Topological Physics ShanghaiTech UniversityShanghai 201210China Institute of High-Pressure Physics School of Physical Science and Technology Ningbo UniversityNingbo 315211China Collaborative Innovation Center of Advanced Microstructures Nanjing UniversityNanjing 210093China Center of Materials Science and Optoelectronics Engineering University of Chinese Academy of SciencesBeijing 100049China

Unconventional fermions in the immensely studied topological semimetals are the source for rich exotic topological properties.Here,using symmetry analysis and first-principles calculations,we propose the coexistence of multiple topological nodal structure in LaSb_(2),including topological nodal surfaces,nodal lines and in particular eightfold degenerate nodal points,which have been scarcely observed in a single material.Further,utilizing angle-resolved photoemission spectroscopy,we confirm the existence of nodal surfaces and eightfold degenerate nodal points in LaSb_(2).The intriguing multiple topological nodal structure might play a crucial role in giving rise to the large linear magnetoresistance.Our work renews the insights into the exotic topological phenomena in LaSb_(2).

关键词： eightfold degenerate points multiple topological nodal structure angle-resolved photoemission spectroscopy linear unsaturated magnetoresistance

典型管控有机污染场地土壤剖面微生物群落分布特征及与环境因子关系解析

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环境工程 2023年第S2期41卷 1128-1132,1136页

作者：于光文缪爱华赵振华秦之瑞高星谭海军康旭中化学土木工程有限公司南京210031 浅水湖泊综合治理与资源开发教育部重点实验室河海大学环境学院南京210098

有机污染场地是目前全球重要的土壤环境污染研究热点,然而,目前针对有机污染场地中的多种有机污染物影响下的土壤微生物分布特征研究尚少。利用高通量测序技术,研究了典型有机污染场地中原核微生物的多样性和垂向分布特征、物种之间的... 详细信息

有机污染场地是目前全球重要的土壤环境污染研究热点,然而,目前针对有机污染场地中的多种有机污染物影响下的土壤微生物分布特征研究尚少。利用高通量测序技术,研究了典型有机污染场地中原核微生物的多样性和垂向分布特征、物种之间的共现模式,并探讨了物种组成与环境因子之间的关系。结果表明:有机污染场地中有机污染物会降低土壤原核微生物多样性并促使群落结构垂向趋同化。场地土壤原核微生物主要由变形菌门(Proteobacteria),绿弯菌门(Chloroflexi),厚壁菌门(Firmicutes),拟杆菌门(Bacteroidetes),放线菌门(Actinobacteria)和Patescibacteria组成。共存网络分析结果表明:物种之间正相关关系(合作关系)占主导地位,在抵抗外界有机污染压力时起关键作用。此外,物种-环境因子网络分析表明:有机污染场地中2种高浓度有机污染物对土壤原核微生物群落类群有重要影响。

关键词：垂直分布物种共存原核微生物群落有机污染物污染场地

La和Ce对Al-3Si-0.5Cu-0.7Fe合金组织及性能的影响

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特种铸造及有色合金 2022年第4期42卷 486-491页

作者：葛富彪胡振光谭海军甘培原韦德仕秦文忠桂林理工大学化学与生物工程学院广西桂林541006 中铝广西有色稀土开发有限公司广西国瑞稀钪新材料科技有限公司

通过光学显微镜(OM)、扫描电镜(SEM)和拉伸测试等手段,研究了单独或复合添加La、Ce对Al-3Si-0.5Cu-0.7Fe铸造铝合金热导率、组织和力学性能的影响。结果表明,随着稀土含量增加,合金组织逐渐细化,热导率和力学性能有所提高。当复合添加0... 详细信息

通过光学显微镜(OM)、扫描电镜(SEM)和拉伸测试等手段,研究了单独或复合添加La、Ce对Al-3Si-0.5Cu-0.7Fe铸造铝合金热导率、组织和力学性能的影响。结果表明,随着稀土含量增加,合金组织逐渐细化,热导率和力学性能有所提高。当复合添加0.3%的(La+Ce)时,合金中粗大的初生α-Al相枝晶变得较为细小,共晶Si由块状和板条状转变为颗粒状,初生α-Al相的二次枝晶臂间距(SADS)达到较小值(27.32μm),合金的热导率为170.67 W/(m·K),抗拉强度为245.4 MPa,伸长率为19.8%,与未添加稀土合金时相比,分别提高了7.72%、31.74%和74.24%。

关键词： Al-3Si-0.5Cu-0.7Fe合金 La+Ce 热导率组织力学性能

Characterization of ultraviolet communication in a mixed aerosol environment

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Optoelectronics Letters 2024年

作者： ZHAO Taifei SUN Yuxin WANG Wuxin ZHANG haijun PAN Feixiang WU Hao Artificial Intelligence Key Laboratory of Sichuan Province Sichuan University of Science & Engineering Faculty of Automation and Information Engineering Xi'an University of Technology

Wireless ultraviolet has strong scattering characteristics and can communicate through non-direct vision. When UV signals are transmitted in the atmosphere， they are affected by the absorption and scattering effects of atmospheric particles and atmospheric turbulence， resulting in attenuation of UV signal energy and reduced reliability of the communication system. This paper focuses on the channel model of UV non-direct-view single scattering communication， and simulates and analyzes the communication characteristics of UV light in atmospheric turbulence and mixed aerosol environment under horizontal， vertical and oblique range communication scenarios. The results show that at equal relative humidity， the wireless UV non-directive scattering communication performance for vertical communication scenarios is more affected by the mixed aerosol environment and the communication performance is worse.

关键词：

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《论语》中伤痛观念的哲学阐明

天府新论 2024年第4期 20-28+155-156页

作者：曾海军四川大学哲学系

《论语》中的“父母唯其疾之忧”表明，对于疾病的担忧在儒家文化中有着特殊性。一个人克服祸福的牵引与死亡的恐惧而保持内心的安宁，却不该对他人的生老病死保持淡然。从疾病之忧到亡故之痛，这种伤痛不容被克服，具有不可替代的巨大... 详细信息

《论语》中的“父母唯其疾之忧”表明，对于疾病的担忧在儒家文化中有着特殊性。一个人克服祸福的牵引与死亡的恐惧而保持内心的安宁，却不该对他人的生老病死保持淡然。从疾病之忧到亡故之痛，这种伤痛不容被克服，具有不可替代的巨大意义。恻隐之痛乃仁之为体最显豁的开端，乃至于径直地就是仁了。伤痛观念由此获得更为鲜明的哲学品格，其与仁的本体地位息息相关。既要肯定对他人生老病死怀抱的伤痛，同时也要着力加以节制，不能任由其陷溺。

关键词：伤痛恻隐《论语》儒家

双激振电机驱动旋转振动筛系统的同步理论研究

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振动与冲击 2019年第7期38卷 179-185页

作者：侯勇俊谭海军方潘吴先进蒋瑞西南石油大学机械工程学院成都610500 四川宝石机械专用车有限公司四川广汉613800

旋转振动筛广泛用于矿业、农业生产等领域。其具有效率高、密封性好、可连续作业和体积小等特点。基于这些特点,提出了旋转振动筛系统的简化物理模型。用拉格朗日方程建立了旋转振动筛系统的空间运动动力学方程,引入无量纲参数,将动力... 详细信息

旋转振动筛广泛用于矿业、农业生产等领域。其具有效率高、密封性好、可连续作业和体积小等特点。基于这些特点,提出了旋转振动筛系统的简化物理模型。用拉格朗日方程建立了旋转振动筛系统的空间运动动力学方程,引入无量纲参数,将动力学方程转化为无量纲方程,利用拉普拉斯变换对该方程求解,得出该系统在各个自由度方面的响应。利用庞加莱法和中心流形定理推导出系统的自同步平衡方程和稳定性准则。通过数值仿真和机电耦合仿真相互印证其理论的正确性。

关键词：旋转振动筛自同步稳定性数值仿真

两级浓淡燃烧室内氨-氢-空气预混旋流燃烧过程的NO_(x)排放特性

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燃烧科学与技术 2024年第1期30卷 32-42页

作者：屈海俊苟小龙重庆大学能源与动力工程学院重庆400044 低品位能源利用技术及系统教育部重点实验室重庆400044

为了掌握燃气轮机两级浓淡燃烧室内氨-氢-空气预混旋流火焰的NO_(x)排放特性和影响NO_(x)生成的动力学机制,对氨-氢-空气预混旋流燃烧过程进行了三维反应流数值模拟并开展了燃烧反应动力学特性研究.结果表明:在掺氢比为35%、压力为0.5 ... 详细信息

为了掌握燃气轮机两级浓淡燃烧室内氨-氢-空气预混旋流火焰的NO_(x)排放特性和影响NO_(x)生成的动力学机制,对氨-氢-空气预混旋流燃烧过程进行了三维反应流数值模拟并开展了燃烧反应动力学特性研究.结果表明:在掺氢比为35%、压力为0.5 MPa且当量比为1.20的绝热燃烧工况下,NO_(x)排放可降至54×10^(-6)(15%O_(2)).H+O_(2)(+M)=HO_(2)(+M)是燃烧压力影响氨-氢燃料燃烧过程中NO_(x)排放的关键反应.燃烧压力的升高会促进NO与HO_(2)反应并转化为NO_(2).对于氨-氢混合燃料而言,过高的掺氢比(60%~80%)会导致NO_(x)排放显著升高,而根据壁面热损失程度的不同,适当的掺氢比(35%~55%)则有利于实现较低的NO_(x)排放(54×10^(-6)~86×10^(-6)(15%O_(2))).

关键词：氨-氢燃料两级浓淡燃烧旋流火焰化学动力学 NO_(x)排放

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大面阵连续变焦面阵扫描红外光学系统设计

应用光学 2024年第2期45卷 292-299页

作者：王美钦潘海俊武汉联一合立技术有限公司湖北武汉430000

基于红外扫描图像系统理论,设计了一款采用大面阵1 280×1 024 pixel@12μm/F2中波制冷传感器的连续变焦面阵扫描红外光学系统。按照设计指标要求,对光学系统参数进行分析后,确定采用像方扫描方式补偿扫描平台运动产生的积分时间内的物... 详细信息

基于红外扫描图像系统理论,设计了一款采用大面阵1 280×1 024 pixel@12μm/F2中波制冷传感器的连续变焦面阵扫描红外光学系统。按照设计指标要求,对光学系统参数进行分析后,确定采用像方扫描方式补偿扫描平台运动产生的积分时间内的物面移动,解决面阵探测器扫描时的热成像拖尾现象,望远系统采用二次成像、负组元变倍、正组元补偿的结构形式实现连续变焦,即光学系统结构确定为三次成像的型式。在设计程序中对凸轮曲线、扫描光学系统的热冷反射做出分析调整。光学模拟结果显示:系统在扫描振镜往返情况下,全视场的MTF值在频率42 lp/mm处均大于0.3,并且凸轮曲线在整个变焦过程中平滑,没有出现拐点,最大压力角小于50°。最后,对系统开展了成像实验测试,实验结果表明:该控制系统能够在60 mm~600 mm区域连续变焦,在变焦过程中成像周围景色清晰可见,完全没有冷反射情况发生,同时系统在旋转扫描过程中成像均清晰稳定,没有拖尾现象。该系统可用于连续变焦搜索跟踪一体的红外系统中。

关键词：大面阵面阵扫描系统连续变焦冷反射三次成像