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Disturbance Compensation Based Backstepping Control for Hypersonic Vehicle

第40届中国控制会议

作者： haihong chi Mingxin Zhou Harbin Engineering University

This paper discusses the problem of avoiding threats during the cruising flight of hypersonic vehicles（HV）.Considering the constraints on kinematics of HV and changing environments, this paper proposes two methods of trajectory planning that taking the overload or the rotational angular velocity of the ballistic deflection angle as actions of agent. Meanwhile,the agent’s policy is optimized with policy gradient method, and Proximal Policy Optimization（PPO） and Soft Actor-Critic（SAC） are used for comparison. Experimental results show that PPO and SAC have similar performance in penetration ***, in the complicated flight environment, the method of taking overload and exploration distance as actions has a higher penetration success ratio.

关键词： Hypersonic vehicles Trajectory planning Reinforcement learning

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Disturbance Compensation Based Backstepping Control for Hype...

第40届中国控制会议

作者： haihong chi Lianghua Wang Xingyi Liu College of Automation Harbin Engineering University

It is known that Hypersonic Vehicle（HV） is kind of system with strong coupled and highly nonlinear *** this paper, the dynamic model of HV is divided into velocity subsystem and altitude subsystem by analyzing the longitudinal model of HV. The altitude subsystem can be further decomposed into three loops: flight-path loop, pitch loop and pitch rate one. Backstepping control method is used in the design of virtual control variable differentiator（TD） is selected to compute the first derivative of virtual variable, which solves the "explosive differentiation terms" in backstepping control. The extended state observers（ESO） are used to estimate and compensate the nonlinear component caused by inner and outer disturbance during the flight of the HV. The simulation results show that the control system developed has good performance and robustness under uncertain disturbance conditions.

关键词： Hypersonic Vehicle Backstepping Control Tracking Differentiator(TD) Extended State Observer(ESO)

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基于强化学习的高速飞行器巡航段高度控制

哈尔滨工程大学学报 2021年第9期42卷 1340-1346,1362页

作者：池海红于馥睿郭泽会哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001 北京空天技术研究所北京100074

针对模型参数不确定情况下的高速飞行器高度控制问题,本文提出了一种基于强化学习的高度控制算法。在给出高速飞行器纵向运动学与动力学模型的基础上,将飞行器纵向模型分解成高度子系统和姿态子系统,并对高度子系统进行近似处理,使其具... 详细信息

针对模型参数不确定情况下的高速飞行器高度控制问题,本文提出了一种基于强化学习的高度控制算法。在给出高速飞行器纵向运动学与动力学模型的基础上,将飞行器纵向模型分解成高度子系统和姿态子系统,并对高度子系统进行近似处理,使其具有与姿态子系统模型相同的形式。在此基础上,分别对高度子系统和姿态子系统进行基于强化学习的高度控制律和姿态控制律设计。最后分别对标称模型和气动参数极限拉偏情况下进行仿真实验。结果表明:所提出的方法对建模不确定具有很好的控制效果。

关键词：高速飞行器高度控制纵向模型强化学习评价网络动作网络高度子系统姿态子系统

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预定时间多导弹三维协同制导律

宇航学报 2023年第8期44卷 1238-1250页

作者：池海红丁栖航张国良哈尔滨工程大学智能科学与工程学院哈尔滨150001 中国运载火箭技术研究院北京100076

针对多枚导弹在三维空间中协同打击机动目标问题,提出了一种具有攻击时间约束和视线角约束的预定时间协同制导律。提出的预定时间协同制导律由两部分组成。首先,设计了新的预定时间多智能体一致性协议,在此基础上设计了视线方向的预定... 详细信息

针对多枚导弹在三维空间中协同打击机动目标问题,提出了一种具有攻击时间约束和视线角约束的预定时间协同制导律。提出的预定时间协同制导律由两部分组成。首先,设计了新的预定时间多智能体一致性协议,在此基础上设计了视线方向的预定时间协同制导律,保证各导弹同时命中目标。此外,设计了新的预定时间非奇异快速终端滑模面,在此基础上设计了视线法向的预定时间协同制导律,使得各导弹可以在预定时间内收敛到期望的视线角。最后,通过对以上协同制导律进行三维数值仿真,验证了设计的预定时间协同制导律的有效性。

关键词：导弹协同制导律预定时间一致性视线角约束预定时间滑模面

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先天性色觉异常的特性及检查方法

心理科学 1997年第3期20卷 239-242页

作者：池海宏孙秀如许宗惠中国科学院心理研究所

本文简单介绍了各种先天性色觉异常的特性及常用的色觉检查方法。不同类型的先天性色觉异常在颜色匹配、光谱感受性、色差辨别等方面均表现出不同的特点，色觉检查方法就是在这些特点的基础上，根据异常者的某一色觉缺陷设计的。常用的... 详细信息

本文简单介绍了各种先天性色觉异常的特性及常用的色觉检查方法。不同类型的先天性色觉异常在颜色匹配、光谱感受性、色差辨别等方面均表现出不同的特点，色觉检查方法就是在这些特点的基础上，根据异常者的某一色觉缺陷设计的。常用的检查方法有假同色图测验、色相排列测验和色盲镜等。一般来说，不同的检查方法各有所长，并应用于临床的不同阶段。

关键词：先天性色觉异常特性色觉检查检查方法

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亮叶含笑不同器官精油成分GC-MS分析

分子植物育种 2017年第1期15卷 339-345页

作者：刘璐方小平刘映良迟海红贵州师范大学生命科学学院贵阳550001

本研究以贵州省黔东南自治州黎平县野生亮叶含笑为研究对象。采用水蒸气蒸馏法对亮叶含笑的8种不同器官(即一年生叶,一年生茎,两年生茎,花瓣,雄蕊,雌蕊,苞片,假种皮)进行精油提取,并使用GC-MS与峰面积归一化法分离、分析其化学成分与相... 详细信息

本研究以贵州省黔东南自治州黎平县野生亮叶含笑为研究对象。采用水蒸气蒸馏法对亮叶含笑的8种不同器官(即一年生叶,一年生茎,两年生茎,花瓣,雄蕊,雌蕊,苞片,假种皮)进行精油提取,并使用GC-MS与峰面积归一化法分离、分析其化学成分与相对含量。结果表明:亮叶含笑8种器官的精油中共检测出52种化合物,大多属于倍半萜类,有部分单萜类和萜类含氧的衍生物,属于酸酯类的化合物。亮叶含笑叶一年生中含有14种化合物;一年生茎含有16种化合物;两年生茎含有14种化合物;假种皮含有19种化合物;花含有24种化合物;苞片含有16种化合物。不同的器官的精油化合物的种类存在一定差异。

关键词：亮叶含笑不同器官精油成分气相色谱-质谱联用

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动物原始卵泡生长调节因子的研究进展

国际生殖健康／计划生育杂志 2008年第1期27卷 11-13页

作者：池海虹周颖温州医学院附属第一医院生殖中心 325000

了解原始卵泡的形成、激活,特别是原始卵泡向初级卵泡转变的调控机制对卵子库的建立和辅助生殖技术的发展有着重要意义。简要综述与哺乳动物原始卵泡的形成、激活及向初级卵泡的转变过程有关的Fig-a、神经内分泌因子、酪氨酸蛋白激酶受... 详细信息

了解原始卵泡的形成、激活,特别是原始卵泡向初级卵泡转变的调控机制对卵子库的建立和辅助生殖技术的发展有着重要意义。简要综述与哺乳动物原始卵泡的形成、激活及向初级卵泡的转变过程有关的Fig-a、神经内分泌因子、酪氨酸蛋白激酶受体(c-kit)的配体(KL)、碱性成纤维细胞生长因子(bFGF)、白血病抑制因子(LIF)、转化生长因子β(TGF-β)家族成员、抗苗勒激素(AMH)等调节因子的研究进展。

关键词：原始卵泡激活调节初级卵泡

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亮叶含笑叶片挥发油提取条件的优化

贵州农业科学 2013年第6期41卷 155-157页

作者：吴琼迟海红刘映良方小平贵州师范大学生命科学学院贵州贵阳550001

为探讨亮叶含笑挥发油的最佳提取条件,采用水蒸气蒸馏法提取亮叶含笑一年生叶片的挥发精油,通过正交试验设计,得出最佳提取条件:浸泡6h,蒸馏5h,叶碎片与蒸馏水的比为1∶8。在该条件下提取不同胸径亮叶含笑叶片挥发油,胸径最小的植株的... 详细信息

为探讨亮叶含笑挥发油的最佳提取条件,采用水蒸气蒸馏法提取亮叶含笑一年生叶片的挥发精油,通过正交试验设计,得出最佳提取条件:浸泡6h,蒸馏5h,叶碎片与蒸馏水的比为1∶8。在该条件下提取不同胸径亮叶含笑叶片挥发油,胸径最小的植株的提取率最高,达2.381%;胸径最大的提取率为1.048%。

关键词：亮叶含笑挥发油水蒸气蒸馏法

先天性红-绿色觉异常者的非彩色表色色差辨别研究

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心理学报 2000年第4期32卷 393-398页

作者：池海宏孙秀如许宗惠河北省石家庄市人事局!石家庄 050011 中国科学院心理研究所!北京 100101

该文就先天性红－绿色觉异常者对非彩色系表色色差的辨别展开了研究。结果表明，先天性红－绿色觉异常者色差识别的量值△Ｅ随目视评价的等级不同而异；先天性红－绿色觉异常者与色党正常者在非彩色表色辨别上存在一定的差异；同一明度... 详细信息

该文就先天性红－绿色觉异常者对非彩色系表色色差的辨别展开了研究。结果表明，先天性红－绿色觉异常者色差识别的量值△Ｅ随目视评价的等级不同而异；先天性红－绿色觉异常者与色党正常者在非彩色表色辨别上存在一定的差异；同一明度等级上、下限的变化对先天性红－绿色觉异常者的非彩色表色辨别存在影响，这种影响与明度的级别有关。

关键词：先天性红-绿色觉异常者表色色差辨别色差