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基于捕获点理论的混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据

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自动化学报 2024年第8期50卷 1565-1576页

作者：陈乐鹏崔荣鑫严卫生马飞宇西北工业大学航海学院西安710072

由8个推进器和6条刀锋腿混合驱动的水下机器人可在水底或水下结构物表面上行走.所提方法旨在研究这类机器人运动稳定性的评判准则,即稳定性判据.现有的稳定性判据多集中于同一机构(腿)驱动的陆地机器人,未涉及混合驱动的水下刀锋腿机器... 详细信息

由8个推进器和6条刀锋腿混合驱动的水下机器人可在水底或水下结构物表面上行走.所提方法旨在研究这类机器人运动稳定性的评判准则,即稳定性判据.现有的稳定性判据多集中于同一机构(腿)驱动的陆地机器人,未涉及混合驱动的水下刀锋腿机器人.针对该问题,提出了基于捕获点理论的混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据.首先,在建立混合驱动水下滚动倒立摆模型的基础上,利用机器人运动状态预测摆动腿和支撑腿切换瞬间机器人的动能;然后,根据推进器所能提供的推力范围,计算迫使机器人静止的捕获点变化范围,即获取捕获域;最后,根据捕获域与支撑域的空间关系,判断机器人是否稳定,并计算机器人的稳定裕度.水下实验结果表明,所提出的稳定性判据具有较好的充要性和普适性.

关键词：混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据水下滚动倒立摆捕获域

基于GIS的半干旱生态脆弱区土地整治综合效益评价

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安徽农业科学 2024年第10期52卷 190-194,215页

作者：杨乐王菲济南市勘察测绘研究院山东济南250101 山东广和地理信息技术有限公司山东济南250014

科学评估土地整治综合效益对于提高土地利用效率、改善农村居民生产生活质量以及进一步落实乡村振兴战略具有重要意义。以半干旱生态脆弱区永昌县为例,采用熵权法和模糊综合评价法对其进行土地整治综合效益评价。结果表明:构建的模型可... 详细信息

科学评估土地整治综合效益对于提高土地利用效率、改善农村居民生产生活质量以及进一步落实乡村振兴战略具有重要意义。以半干旱生态脆弱区永昌县为例,采用熵权法和模糊综合评价法对其进行土地整治综合效益评价。结果表明:构建的模型可以准确体现各准则层指标的空间分布特征;整体土地整治综合效益评价中,综合效益等级为“优”,土地整治中生态效益对整体的提升作用最大。构建的土地整治综合评价体系可对研究区低效用地的整理整治,提升耕地质量,优化土地利用结构与布局提供借鉴。

关键词： GIS 土地整治效益评价熵权法模糊综合评价法

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面向无人机通信的区域化智能波束管理

无线电通信技术 2024年第3期50卷 503-509页

作者：赵乐郑重王新奕费泽松北京理工大学信息与电子学院北京100081

面向新一代无线通信的技术革新,无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)在未来通信系统中的应用越来越不可忽视。考虑传统波束管理(Beam Management,BM)方法在高动态、高频段空地链路中波束对准的高额开销,设计了一种基于人工智能(Artific... 详细信息

面向新一代无线通信的技术革新,无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)在未来通信系统中的应用越来越不可忽视。考虑传统波束管理(Beam Management,BM)方法在高动态、高频段空地链路中波束对准的高额开销,设计了一种基于人工智能(Artificial Intelligence,AI)技术的BM方案。方案基于长短时记忆(Long-Short Term Memory,LSTM)网络模型,利用深度学习(Deep learning,DL)方法实现基站(Base Station,BS)-UAV通信过程中的BM。以参考信号接收功率(Reference Signal Receive Power,RSRP)为性能指标对BM方案进行评估,基于BM历史经验数据将UAV终端轨迹划分为数个区域,训练特定的区域模型以更好地适应各区域中的信道传播环境特征。在模型部署阶段,根据区域划分结果按区域切换模型,实现基于模型切换的区域化AI-BM(Model Switching based Area-Specific AI-BM,MSAS AI-BM)。仿真结果表明,所提的MSAS AI-BM方案相比传统的简单穷举BM方案能够极大降低系统开销,拥有良好的RSRP保持性能。

关键词：波束管理人工智能参考信号接收功率长短时记忆模型切换

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尾矿的综合利用及可持续发展研究与对策

世界有色金属 2024年第5期 217-219页

作者：陈乐霏昆明理工大学云南昆明650000

本文旨在探讨尾矿的可持续发展问题,通过分析尾矿处理、再利用和资源化等方面的研究,提出一系列尾矿可持续发展的策略和建议。本文首先介绍了尾矿的定义和产生背景,然后分析了尾矿处理的现状和存在的问题,接着介绍了尾矿再利用和资源化... 详细信息

本文旨在探讨尾矿的可持续发展问题,通过分析尾矿处理、再利用和资源化等方面的研究,提出一系列尾矿可持续发展的策略和建议。本文首先介绍了尾矿的定义和产生背景,然后分析了尾矿处理的现状和存在的问题,接着介绍了尾矿再利用和资源化的研究进展,最后提出了尾矿可持续发展的策略和建议。

关键词：尾矿处理资源化可持续发展政策建议

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基于Farneback-GRU的稀土熔盐反应状态识别研究

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稀土 2024年第1期45卷 132-142页

作者：陈鑫宇伍昕宇刘飞飞刘子贤涂远泯曹乐乐江西理工大学机电工程学院江西赣州341000 江西理工大学电气工程与自动化学院江西赣州341000 江西离子型稀土工程技术研究有限公司江西赣州341000

提出一种基于Farneback-GRU的稀土熔盐反应状态识别方法。通过Farneback稠密光流法、尺度变换和均值滤波量化稀土熔盐反应剧烈程度,并由门控循环单元神经网络(Gated recurrent unit,GRU)建立稀土熔盐运动场特征与稀土熔盐反应状态之间... 详细信息

提出一种基于Farneback-GRU的稀土熔盐反应状态识别方法。通过Farneback稠密光流法、尺度变换和均值滤波量化稀土熔盐反应剧烈程度,并由门控循环单元神经网络(Gated recurrent unit,GRU)建立稀土熔盐运动场特征与稀土熔盐反应状态之间的非线性映射模型。模型精度达到95.23%,能很好满足生产企业检测标准,此外,模型的性能指标表明该模型具有很好的鲁棒性,为稀土电解槽在线控制提供了重要的闭环反馈参数,为提高生产安全系数和实现无人工厂提供了重要参考。

关键词：稀土熔盐 Farneback稠密光流法门控循环单元闭环控制鲁棒性

中国南北差距的现状、成因与治理研究:一个文献综述

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湖北经济学院学报 2024年第3期22卷 15-25页

作者：聂长飞胡乐乐南昌大学经济管理学院南昌330031

南北差距持续扩大是新时代中国区域发展面临的新情况新问题,有效促进南北地区均衡发展是实现中国式共同富裕的必然要求。本文从中国南北差距的现状出发,分析了自然禀赋与文化因素、市场化因素、营商环境因素、产业结构因素、科技创新因... 详细信息

南北差距持续扩大是新时代中国区域发展面临的新情况新问题,有效促进南北地区均衡发展是实现中国式共同富裕的必然要求。本文从中国南北差距的现状出发,分析了自然禀赋与文化因素、市场化因素、营商环境因素、产业结构因素、科技创新因素、宏观经济政策因素对南北分化现象形成的影响,并进一步总结了缩小差距的治理机制。据此,总结了中国南北差距的整体研究框架,并从研究视角、理论机理、数字化因素、国际经验四方面提出了未来研究方向。本文不仅为深化中国南北差距研究提供了方向性指引,而且为深入实施区域协调发展战略、扎实推进共同富裕提供了有益启示。

关键词：南北差距南北分化区域协调发展共同富裕

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巴雷特食管:当前面临的挑战

世界华人消化杂志 2024年第4期32卷 267-275页

作者：劳上洪黄纪乐吴灵飞汕头大学医学院第二附属医院消化内科广东省汕头市515041

近年来,无论在中国,亚太地区,还是西方国家,巴雷特食管(Barrett's esopha.us,BE)的发病率均呈上升趋势,作为唯一已知的食管腺癌(esopha.eal adenocarcinoma,EAC)的癌前病变和最强风险因素,其漏诊率高,恶变为EAC后生存率低,其诊疗、筛查... 详细信息

近年来,无论在中国,亚太地区,还是西方国家,巴雷特食管(Barrett's esopha.us,BE)的发病率均呈上升趋势,作为唯一已知的食管腺癌(esopha.eal adenocarcinoma,EAC)的癌前病变和最强风险因素,其漏诊率高,恶变为EAC后生存率低,其诊疗、筛查对于防治食管早癌具有非常重要的作用.但由于不同国家及地区的发病率不同,以及对此病的认识及重视程度各异,有关BE的诊断和治疗策略仍存在诸多争议.本文结合亚太、欧美BE诊治的最新指南,综述BE在当前诊断、检测及治疗方面的研究现状和挑战.

关键词：巴雷特食管食管腺癌内镜肠化生不典型增生癌前病变

Digital twin of a droplet microarray platform:Evaporation beha.ior for multiple droplets on patterned chips for cell culture

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Droplet 2024年第1期3卷 113-124页

作者： Yanchen Wu Joaquin E.Urrutia Gomez Hongmin Zha.g fei Wang Pavel A.levkin Anna A.Popova Britta Nestler Institute for Applied Materials–Microstructure Modeling and Simulation Karlsruhe Institute of TechnologyKarlsruheGermany Institute of Nanotechnology Karlsruhe Institute of TechnologyEggenstein‐LeopoldshafenGermany Institute of Biological and Chemical Systems(IBCS‐FMS) Karlsruhe Institute of TechnologyEggenstein‐LeopoldshafenGermany Institute of Organic Chemistry Karlsruhe Institute of TechnologyKarlsruheGermany Institute of Digital Materials Science Karlsruhe University of Applied SciencesKarlsruheGermany

Precise control of the evaporation of multiple droplets on patterned surfaces is crucial in many technological applications,such as anti‐icing,coating,and high‐throughput ***,the complex evaporation process of multiple droplets on well‐defined patterned surfaces is still poorly ***,we develop a digital twin system for real‐time monitoring of key processes on a droplet microarray(DMA),which is essential for parallelization and automation of the operations for cell ***,we investigate the evaporation of multiple nanoliter droplets under different conditions via experiments and numerical *** demonstrate tha. the evaporation rate is not only affected by the environmental humidity and temperature but is also strongly linked to the droplet distribution on the patterned surfaces,being significantly reduced when the droplets are densely ***,we propose a theoretical method to aid in the experimental detection of volumes and pH variation of evaporating droplets on patterned *** versatile and practical strategy allows us to achieve active maneuvering of the collective evaporation of droplets on a DMA,which provides essential implications for a wide range of applications including cell culture,heat management,microreactors,biochips,and so on.

关键词： coating culture collective

人间充质干细胞在生殖医学领域中的基础研究进展

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中华生殖与避孕杂志 2024年第3期44卷 325-330页

作者：魏仑钱菲骆超高莎莎伯乐茅彩萍苏州大学附属第一医院生殖医学中心苏州215006

生殖医学的快速发展为助力解决人口问题作出了突出贡献,但仍无法满足所有的夫妇成为遗传学层面的"完整父母"。随着再生医学研究的深入,研究者发现干细胞具有促进内源性修复、改善氧化应激水平、调节免疫微环境等特性。因此,干细胞移植... 详细信息

生殖医学的快速发展为助力解决人口问题作出了突出贡献,但仍无法满足所有的夫妇成为遗传学层面的"完整父母"。随着再生医学研究的深入,研究者发现干细胞具有促进内源性修复、改善氧化应激水平、调节免疫微环境等特性。因此,干细胞移植被认为是恢复受损生殖功能的有效疗法。由于来源广泛、容易获得和低免疫原性的特点,间充质干细胞被认为是移植治疗的理想来源,并且在大量生殖领域的科学和临床研究中被证明是有效的。本文就国内外各类间充质干细胞在生殖医学领域中的基础研究进展进行综述。

关键词：间充质干细胞生殖医学不孕,不育