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差速驱动AGV建模和轨迹跟踪控制研究

机械设计与制造 2021年第7期365卷 276-280页

作者：郭虎虎任芳庞新宇金泽太原理工大学机械与运载工程学院山西太原030024 煤矿综采装备山西省重点实验室山西太原030024

针对应用于工厂物料运输的差速驱动AGV,在实际工作中轨迹跟踪控制将会受外界干扰等因素的影响,提出了一种自适应模糊滑模轨迹跟踪控制律。首先建立了差速驱动AGV的数学模型;然后针对AGV运动学模型设计了Backstep⁃ping方法控制律,得到虚... 详细信息

针对应用于工厂物料运输的差速驱动AGV,在实际工作中轨迹跟踪控制将会受外界干扰等因素的影响,提出了一种自适应模糊滑模轨迹跟踪控制律。首先建立了差速驱动AGV的数学模型;然后针对AGV运动学模型设计了Backstep⁃ping方法控制律,得到虚拟控制速度;针对其动力学模型设计了以力矩为控制输入的自适应模糊滑模控制律,使得其能够对虚拟速度进行跟踪,其中利用模糊系统的万能逼近特性,逼近滑模控制器的切换部分来避免滑模控制的抖振现象;采用Lyapunov稳定性理论分析证明了控制系统的稳定性。最后仿真试验表明了所设计的控制律能有效的跟踪参考轨迹。

关键词：差速驱动AGV 轨迹跟踪数学模型 Backstepping方法自适应模糊滑模控制

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机电一体化专业实践教学改革

张家口职业技术学院学报 2013年第1期26卷 71-72页

作者：刘泽波黄冈职业技术学院湖北黄冈438000

机电一体化是一门实践性、技术性很强的专业,因此对实践教学的要求应更加突出。总结高职机电一体化专业实践教学改革的必要性,提出实践教学实行分阶段递进式的教学模式、促进实践项目内容创新等具体改革的措施。

关键词：机电一体化实践教学改革

多光谱和全色图像融合适用的超复数主元加权方法

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系统工程与电子技术 2009年第2期31卷 283-287页

作者：杨惠娟张建秋胡波复旦大学电子工程系上海200433

提出了一种适用于多光谱与全色图像融合的超复数主元加权方法。该方法首先对全色图像的每个像素值进行矢量化,然后对由RGB表示的多光谱图像和矢量化的全色图像分别用超复数矩阵进行表示,该表示方法考虑了由RGB表示多光谱图像的矢量性,... 详细信息

提出了一种适用于多光谱与全色图像融合的超复数主元加权方法。该方法首先对全色图像的每个像素值进行矢量化,然后对由RGB表示的多光谱图像和矢量化的全色图像分别用超复数矩阵进行表示,该表示方法考虑了由RGB表示多光谱图像的矢量性,从而避免了IHS和PCA融合方法由于忽视多光谱图像的矢量性而导致的色彩失真。通过对超复数矩阵表示的全色图像和多光谱图像分别进行超复数奇异值分解,分别获得了这两个超复数矩阵的超复数奇异值,并对得到的奇异值进行主元分析,提出了用最大特征值对应的特征向量作为权值进行加权图像融合的方法。分析和仿真的结果表明:提出的方法不存在人眼可见的光谱畸变。而用各种现有图像融合评估方法的评估结果也表明:提出的方法优于IHS、PCA和小波变换等融合方法。

关键词：图像融合主元分析四元数超复数超复数奇异值分解

北京市不同天气条件下单颗粒形貌及元素组成特征

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中国环境科学 2013年第9期33卷 1546-1552页

作者：李泽熙邵龙义樊景森胡颖侯聪中国矿业大学(北京)地球科学与测绘工程学院北京100083

使用透射电镜(TEM)对采自北京市2011年3～4月间不同天气条件下的气溶胶样品进行观察,并对比2010年3月沙尘天气和2010年11月18日雾天样品,对可吸入颗粒物PM10的基本形貌、矿物元素组成和硫化特征等做比较分析.结果表明,采样期间PM10主要... 详细信息

使用透射电镜(TEM)对采自北京市2011年3～4月间不同天气条件下的气溶胶样品进行观察,并对比2010年3月沙尘天气和2010年11月18日雾天样品,对可吸入颗粒物PM10的基本形貌、矿物元素组成和硫化特征等做比较分析.结果表明,采样期间PM10主要包括烟尘集合体、飞灰、矿物颗粒、二次反应颗粒等,不同天气条件下颗粒类型并无明显差别.采样期间矿物颗粒以"富Si"颗粒(占总量46%)为主,"富Ca"(总量17%)、"富S"颗粒(总量13%)为次要,"富Fe"(总量7%)及较少"富Na"颗粒(总量6%)和其他颗粒.沙尘天气中沙尘暴输入大量沙尘颗粒使占颗粒83%的"富Si"颗粒含量明显高于阴天的36%和雾天的32%.仅在阴天和雾天发现大量"富S"颗粒,其中雾天26%,阴天10.7%,说明这2种天气二次反应强烈,易于生成富S二次颗粒,对颗粒物元素组成产生影响.对所有含S颗粒分析表明,不同天气含S矿物含量差异较大,阴天16%,雾天36%,晴天和沙尘天气则含量很低,说明一定的SO2浓度下,大气湿度越大,硫化现象越明显.雾天颗粒物表面的硫化现象相当严重,在含硫量较高的颗粒中,绝大部分同时含有Ca、Na、Si、Fe等元素,说明大气中含Ca、Na、Si、Fe的碱性矿物对雾水酸性有一定的缓冲作用.

关键词： PM10 透射电镜天气条件硫化特征北京

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小湾特高拱坝首蓄期坝体变形特性分析及评价

水利水电科技进展 2015年第6期35卷 68-72,118页

作者：胡波刘观标吴中如国网电力科学研究院南京南瑞集团公司江苏南京210003 河海大学水文水资源与水利工程科学国家重点实验室江苏南京210098

针对小湾特高拱坝首次蓄水期坝体变形备受关注的几个焦点问题,运用综合过程线对比、数学建模、数值仿真、数理统计分析等定性和定量方法进行分析,结果表明:小湾大坝坝体蓄水早期向上游方向倾斜(主要与库盘下沉有关),库水位是首蓄期坝体... 详细信息

针对小湾特高拱坝首次蓄水期坝体变形备受关注的几个焦点问题,运用综合过程线对比、数学建模、数值仿真、数理统计分析等定性和定量方法进行分析,结果表明:小湾大坝坝体蓄水早期向上游方向倾斜(主要与库盘下沉有关),库水位是首蓄期坝体变形的最主要影响因素,坝体时效变形已趋于收敛。通过将数值仿真成果与实测值比较、模型分析与实测值比较、设计预警指标与实测值比较、小湾工程与同类工程实测值比较,认为小湾水电站特高拱坝经受了正常蓄水位工况下的综合考验,尽管变形量值较大,但变形规律总体正常,首蓄期大坝处于安全状态。

关键词：小湾大坝特高拱坝大坝变形原型监测数值仿真

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高温颗粒在液面下运动的蒸发阻力模型

核动力工程 2006年第z1期27卷 83-85,98页

作者：胡志华匡波杨燕华上海交通大学核科学与系统工程系 200030

在蒸汽爆炸的粗混合过程中,由于液体的快速蒸发,高温颗粒周围会产生一层很薄的蒸汽膜,此时高温颗粒周围的边界层流动与没有液体蒸发时有很大差别。因此,采用常温情况下颗粒在连续液体中运动时的阻力模型是不适用的。本文通过受力分析,... 详细信息

在蒸汽爆炸的粗混合过程中,由于液体的快速蒸发,高温颗粒周围会产生一层很薄的蒸汽膜,此时高温颗粒周围的边界层流动与没有液体蒸发时有很大差别。因此,采用常温情况下颗粒在连续液体中运动时的阻力模型是不适用的。本文通过受力分析,考虑高温颗粒受力的分布及表面蒸发对颗粒运动的影响,提出了单个高温颗粒在液面下运动时的蒸发阻力模型。理论分析表明,蒸汽膜的厚度对阻力大小有很大的影响,在蒸汽膜的生长初期,除了相对速度较高的情况,蒸发阻力要大于一般阻力模型的计算值。计算结果表明,除非初始汽膜厚度或相对速度很大,否则计算高温颗粒在液面下运动的阻力时必须要考虑蒸发阻力。

关键词：高温颗粒蒸发阻力模型

基于知识图谱的电力网络安全漏洞挖掘系统设计

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制造业自动化 2023年第7期45卷 100-105,110页

作者：陈泽邬桐左晓军侯波涛郗波国网河北省电力有限公司电力科学研究院石家庄050021 东北大学沈阳110819

现有电网系统受到数据冗余影响,网络安全漏洞较多,为此,设计一种基于知识图谱的电力网络安全漏洞挖掘系统。系统包括数据属性分类模块、基于知识图谱的漏洞挖掘模块、漏洞评估和分析模块。利用模糊C均值算法对数据进行预处理,去除冗余数... 详细信息

现有电网系统受到数据冗余影响,网络安全漏洞较多,为此,设计一种基于知识图谱的电力网络安全漏洞挖掘系统。系统包括数据属性分类模块、基于知识图谱的漏洞挖掘模块、漏洞评估和分析模块。利用模糊C均值算法对数据进行预处理,去除冗余数据,提升数据质量;挖掘输出数据的漏洞信息,以知识图谱方式存储于Neo4j图数据库中;通过调用Neo4j图数据库中数据,分析漏洞风险,及时做出漏洞修复方案,完成漏洞挖掘处理。结果表明,系统数据可实现电网网络安全漏洞挖掘,处理效率高,漏洞挖掘准确率高。

关键词：知识图谱网络安全漏洞挖掘属性分类图数据库

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纺织行业提高自主创新能力的途径探讨

纺织导报 2006年第8期 10-10,12-14页

作者：胡发祥李波北京 100027 不详

增强自主创新能力是建设创新型国家,调整产业结构,转变增长方式的中心环节,也是我国面向未来的重大战略,为此,国家出台了一系列促进政策。对于纺织工业这一传统支柱产业,“十一五”期间的发展也要依靠自主创新。文章分析了自主创新的内... 详细信息

增强自主创新能力是建设创新型国家,调整产业结构,转变增长方式的中心环节,也是我国面向未来的重大战略,为此,国家出台了一系列促进政策。对于纺织工业这一传统支柱产业,“十一五”期间的发展也要依靠自主创新。文章分析了自主创新的内涵和行业自主创新的重点,对纺织行业提高自主创新能力的可行途径和方法进行了分析研究。

关键词：自主创新能力纺织行业调整产业结构增长方式支柱产业纺织工业创新型大战略

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论金融法的可实施性

政法学刊 2006年第1期23卷 14-16页

作者：申泽波广东警官学院技术系广东广州510232

立法因素对金融法实效的影响在对司法现实中金融法实效的实证研究的基础上,建立理论模型分析。立法者通过控制法的排他性、对称性和严整性决定了金融法的可实施性。研究表明,立法因素的改善是提高金融法实效的必要途径。

关键词：金融法信息不对称法律监管