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四旋翼无人机鲁棒嵌套饱和控制

兵器装备工程学报 2024年第7期45卷 179-185,216页

作者：刘思成郭玉英西南科技大学信息工程学院四川绵阳621010

针对四旋翼无人机在执行任务中,动力系统受到输入饱和限制,传统嵌套饱和控制算法收敛条件严格、收敛速度慢、稳态精度不高、鲁棒性不强等问题,提出了一种四旋翼无人机鲁棒嵌套饱和控制算法。首先,设计了条件相对放松的嵌套饱和控制算法... 详细信息

针对四旋翼无人机在执行任务中,动力系统受到输入饱和限制,传统嵌套饱和控制算法收敛条件严格、收敛速度慢、稳态精度不高、鲁棒性不强等问题,提出了一种四旋翼无人机鲁棒嵌套饱和控制算法。首先,设计了条件相对放松的嵌套饱和控制算法,降低了设计难度,并且给出了闭环系统的稳定性证明。其次,基于条件放松的嵌套饱和控制算法,引入自耦PD和补偿函数观测器,提升系统的响应速度,稳态精度以及鲁棒性,并利用Lyapunov稳定性原理证明了闭环系统的全局稳定性。最后,将所提算法与传统嵌套饱和控制算法和PD控制算法进行了仿真对比,结果表明:本文提出的算法在暂态性能、稳态性能和鲁棒性上都是最优。

关键词：四旋翼无人机嵌套饱和控制输入约束鲁棒性全局稳定

正常小鼠血清通过抑制focal adhesion信号通路减轻小鼠放射性肺炎

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南方医科大学学报 2024年第5期44卷 801-809页

作者：苑通郭玉莹张俊伶樊赛军中国医学科学院//北京协和医学院放射医学研究所天津市放射医学与分子核医学重点实验室天津300192

目的探讨正常小鼠血清(NMS)对放射性肺炎的治疗作用及可能机制。方法建立胸腔照射诱导的放射性肺炎模型,将小鼠分为对照组、静脉注射血清组、照射组和照射后静脉注射血清组。注射血清组小鼠在照射后立即静脉注射正常小鼠血清100μL,对... 详细信息

目的探讨正常小鼠血清(NMS)对放射性肺炎的治疗作用及可能机制。方法建立胸腔照射诱导的放射性肺炎模型,将小鼠分为对照组、静脉注射血清组、照射组和照射后静脉注射血清组。注射血清组小鼠在照射后立即静脉注射正常小鼠血清100μL,对照组小鼠注射100μL生理盐水,隔天注射1次,共注射8次。照射后15 d取材,HE染色检测肺组织形态学变化,ELISA检测小鼠肺组织和血清中炎症因子肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、转化生长因子-β(TGF-β)、白细胞介素-1α(IL-1α)、白细胞介素-6(IL-6)水平;流式细胞术检测肺组织内淋巴细胞比例变化。外泌体miRNA高通量测序探索处理后小鼠的信号通路变化,qRT-PCR检测免疫相关基因的表达水平,使用Western blotting检测黏着斑通路talin-1、tensin 2、FAK、vinculin、α-actinin和paxillin蛋白的表达。结果与照射组相比,照射后注射血清组小鼠肺脏器系数、血清及肺组织上清液中炎症因子TNF-α、TGF-β、IL-1α、IL-6水平显著降低(P<0.05),CD45^(+)、CD4^(+)、T_(reg)淋巴细胞在小鼠肺组织中的浸润程度显著下降(P<0.05);肺中Egfr和Pik3cd的mRNA和蛋白表达水平显著下调,talin-1、tensin 2、FAK、vinculin、α-actinin和paxillin蛋白的表达水平也显著降低(P<0.05)。结论正常小鼠血清通过抑制focal adhesion信号通路关键蛋白的表达减轻电离辐射诱发的小鼠放射性肺炎。

关键词：正常小鼠血清放射性肺炎外泌体粘着斑途径

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长春市冰雪运动开展现状和对策研究

运动精品 2024年第6期43卷 78-80页

作者：郭玉莹哈尔滨师范大学体育科学学院黑龙江哈尔滨150025

随着第24届北京冬季奥运会的成功举办,冰雪运动在我国得到迅速地普及和发展。本研究主要采用文献资料法和实地调查法,研究发现长春市冰雪运动开展面临冰雪运动场馆建设分布不均、相关政策法规不完善与冰雪运动专业人才匮乏三重困境;提... 详细信息

随着第24届北京冬季奥运会的成功举办,冰雪运动在我国得到迅速地普及和发展。本研究主要采用文献资料法和实地调查法,研究发现长春市冰雪运动开展面临冰雪运动场馆建设分布不均、相关政策法规不完善与冰雪运动专业人才匮乏三重困境;提出协调地区平衡发展,加强场馆设施建设;拓宽各级支持渠道,加强政府政策引导;注重运动人才培养,加强校企合作交流等策略。

关键词：冰雪运动长春市开展现状对策研究

新冠疫情时期国外媒体中的杭州城市形象研究——以日本媒体为例

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语言与文化研究

语言与文化研究 2024年第1期32卷 178-180页

作者：郭玉英杭州师范大学杭州310000

新冠肺炎疫情的持续蔓延,再加上互联网信息技术的高度发展,不仅加速了各个国家信息的实时流通,也充分体现出了媒体对各个国家舆论的引导作用。本文立足于国外媒体视角,对新冠肺炎疫情防控下日本媒体报道中杭州城市形象的变化进行了探讨... 详细信息

新冠肺炎疫情的持续蔓延,再加上互联网信息技术的高度发展,不仅加速了各个国家信息的实时流通,也充分体现出了媒体对各个国家舆论的引导作用。本文立足于国外媒体视角,对新冠肺炎疫情防控下日本媒体报道中杭州城市形象的变化进行了探讨,并究其原因的同时提出了行之有效的解决对策,希望能够为我国城市形象的良好构建提供参考性意见。

关键词：新冠疫情国外媒体日本媒体杭州城市形象构建对策

A Novel Robust Attitude Control for Quadrotor Aircraft Subject to Actuator Faults and Wind Gusts

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IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2018年第1期5卷 292-300页

作者： yuying guo Bin Jiang Youmin Zhang School of Information Engineering Southwest University of Science and Technology Mianyang 621010 China College of Automation Engineering Nanjing University of Aeronautics and Astronautics Nanjing 210016 China Department of Mechanical Industrial and Aerospace Engineering and the Concordia Institute of Aerospace Design and Innovation Faculty of Engineering and Computer Science Concordia University Montreal Quebec H3G 1M8 Canada IEEE

A novel robust fault tolerant controller is developed for the problem of attitude control of a quadrotor aircraft in the presence of actuator faults and wind gusts in this ***, a dynamical system of the quadrotor taking into account aerodynamical effects induced by lateral wind and actuator faults is considered using the Newton-Euler approach. Then,based on active disturbance rejection control(ADRC), the fault tolerant controller is proposed to recover faulty system and reject perturbations. The developed controller takes wind gusts,actuator faults and measurement noises as total perturbations which are estimated by improved extended state observer(ESO)and compensated by nonlinear feedback control law. So, the developed robust fault tolerant controller can successfully accomplish the tracking of the desired output values. Finally, some simulation studies are given to illustrate the effectiveness of fault recovery of the proposed scheme and also its ability to attenuate external disturbances that are introduced from environmental causes such as wind gusts and measurement noises.

关键词： Active disturbance rejection control(ADRC) attitude control actuator faults disturbances rejection quadrotor aircraft

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水平管内高黏油水环输送减阻特性分析

化工进展 2024年第6期43卷 2996-3006页

作者：敬佩瑜朱宇孙杰黄婉妮郭雨莹王娅婷郑智益丁伟西南石油大学石油与天然气工程学院四川成都610500 油气消防四川省重点实验室四川成都611731 中煤科工重庆设计研究院(集团)有限公司重庆400016

随着人们对于石油资源需求的日益加深,常规原油逐渐枯竭。稠油的使用会成为一种趋势,世界稠油地质储量丰富,占全球石油剩余储量的70%,具有巨大的开发潜力和广阔的市场前景,但稠油自身具有黏度高、分子量大、流动性差的特点,这些性质为... 详细信息

随着人们对于石油资源需求的日益加深,常规原油逐渐枯竭。稠油的使用会成为一种趋势,世界稠油地质储量丰富,占全球石油剩余储量的70%,具有巨大的开发潜力和广阔的市场前景,但稠油自身具有黏度高、分子量大、流动性差的特点,这些性质为稠油的输送带来了极大的困难与挑战。因此,加快我国稠油输送技术及相关理论的研究创新是适应未来趋势变化的客观要求,是经济有效地开发输送稠油资源的必然选择。本文采用水环输送法对稠油水平管流减阻,用以探究水环包裹下的稠油水平管流阻力特性,分析入口含水率(5%~80%)、油(0.65~1.57m^(3)/h)、水(0.09~2.13m^(3)/h)相流量对于水环润滑减阻效果以及稠油流型的影响,自主设计水环输送稠油实验环道,引入有效粗糙度k*,建立环状流压降预测修正模型,分析讨论流型特征及形成环状流时的油水流量范围,结果表明:在一定条件下形成的水环能够有效地对稠油输送进行减阻;水环可以有效润滑管壁;修正后的压降预测模型与实验值对比相对误差介于±10%,RMSE=0.02,水环输送压降仅占纯油输送压降的0.01~0.24;油相流量较高时应注意水相流量,避免过大导致输油效率η以及减阻率DR下降。

关键词：水环输送减阻水平管高黏压降

基于cosSTR-YOLOv7的多尺度遥感小目标检测

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电光与控制 2024年第4期31卷 28-34页

作者：张徐朱正为郭玉英刘辉仲慧西南科技大学四川绵阳621000 特殊环境机器人技术四川省重点实验室四川绵阳621000

针对地理空间遥感图像存在目标分布密集、尺度变化范围较大及小目标特征信息过少等而造成目标检测精度不高的问题,提出了一种基于Swin Transformer(STR)和YOLOv7的多尺度遥感小目标检测算法cosSTR-YOLOv7。以YOLOv7作为基线网络,首先,使... 详细信息

针对地理空间遥感图像存在目标分布密集、尺度变化范围较大及小目标特征信息过少等而造成目标检测精度不高的问题,提出了一种基于Swin Transformer(STR)和YOLOv7的多尺度遥感小目标检测算法cosSTR-YOLOv7。以YOLOv7作为基线网络,首先,使用STR模块替换主干网络中的E-ELAN模块,并利用余弦注意力机制和后正则化方法将其改进为cosSTR模块,以提升模型训练的稳定性;其次,在Neck部分构建新的特征融合层,以减少特征信息丢失;然后,在预测部分增加小目标预测层,以提升模型对小目标的检测能力;最后,采用新的SIoU损失函数计算定位损失,以加快模型收敛速度。利用遥感数据集DIOR进行实验,实验结果表明,所提算法平均精度均值(mAP)达到92.63%,对比原YOLOv7算法提高了3.73个百分点,对多尺度小目标的检测性能有显著提高。

关键词：遥感图像小目标检测多尺度特征 YOLOv7 Swin Transformer

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Novel robust fault diagnosis method for flight control systems

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Journal of Systems Engineering and Electronics 2008年第5期19卷 1017-1023页

作者： guo yuying Jiang Bin Zhang Youmin Wang dianfei Coll. of Automation Engineering Nanjing Univ. of Aeronautics and Astronautics Nanjing 210016 P. R. China Southwestern Univ. of Science and Technology Mianyang 621010 P. R. China Dept. of Mechanical and Industrial Engineering Concordia Univ. Montreal Quebec H3G 1M8 Canada

A novel robust fault diagnosis scheme, which possesses fault estimate capability as well as fault diagnosis property, is proposed. The scheme is developed based on a suitable combination of the adaptive multiple model （AMM） and unknown input observer （UIO）. The main idea of the proposed scheme stems from the fact that the actuator Lock-in-Place fault is unknown （when and where the actuator gets locked are unknown）, and multiple models are used to describe different fault scenarios, then a bank of unknown input observers are designed to implement the disturbance de-coupling. According to Lyapunov theory, proof of the robustness of the newly developed scheme in the presence of faults and disturbances is derived. Numerical simulation results on an aircraft example show satisfactory performance of the proposed algorithm.

关键词： fault diagnosis adaptive multiple model unknown input observer flight control.

Multimodel-based flight control system reconfiguration control in the presence of input constraints

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控制理论与应用（英文版） 2010年第4期8卷 418-424页

作者： yuying guo Bin JIANG Yufei XU College of Automation Engineering Nanjing University of Aeronautics and Astronautics Nanjing Jiangsu 210016 China School of Information Engineering Southwest University of Science and Technology Mianyang Sichuan 621010 China

In this paper,an active fault accommodate strategy is proposed for the plant in the presence of actuator fault and input constraints,which is a combination of a direct adaptive control algorithm with multiple model *** μ-modification is introduced in the model reference architecture to construct the adaptive *** proof of stability is based on the candidate Lyapunov function,while appropriate switching of multiple models guarantees asymptotic tracking of the system states and the boundedness of all *** results illustrate the efficiency of the proposed method.

关键词： Actuator fault Adaptive control reconfiguration Multiple model Input constraint RBF neural network