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基于概率运动统计特征匹配的单目视觉SLAM

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计算机工程 2019年第12期45卷 222-231,236页

作者：曾维林刘桂华陈豪西南科技大学信息工程学院

在单目视觉同步定位与建图(SLAM)过程中,由于特征匹配阶段存在误匹配且耗时长,使得机器人初始化速度慢、定位精度不高。针对此问题,基于概率运动统计特征匹配,提出一种单目视觉SLAM算法。通过设置自适应的阈值提取ORB特征点并使用四叉... 详细信息

在单目视觉同步定位与建图(SLAM)过程中,由于特征匹配阶段存在误匹配且耗时长,使得机器人初始化速度慢、定位精度不高。针对此问题,基于概率运动统计特征匹配,提出一种单目视觉SLAM算法。通过设置自适应的阈值提取ORB特征点并使用四叉树进行保存,根据运动的平滑性与特征匹配的一致性估计特定区域内特征匹配的概率模型,得到正确的特征匹配点进行匹配,完成系统自动初始化与机器人位姿跟踪。在TUM数据集上的实验结果表明,该算法在特征匹配阶段耗时仅为1.4 ms,机器人初始化时间和定位精度分别为1.7 s和0.54 cm,且具有良好的实时性。

关键词：单目视觉同步定位与建图概率运动统计特征匹配 ORB特征初始化定位精度

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阅读疗法在青少年灾后心理重建中的运用思路

图书馆 2009年第6期 35-37页

作者：曾庆苗李桂华刘艳四川大学信息资源管理系四川成都610064 四川大学社会学与心理学系四川成都610064

"5.12"特大地震给灾区青少年带来了严重的心理危机,而且相关灾后心理症状可能长期存在。文章运用灾难心理相关理论对灾区青少年心理特征进行分析,并结合阅读疗法的心理治疗作用,指出阅读疗法运用于地震灾区青少年心理重建中的优势和重... 详细信息

"5.12"特大地震给灾区青少年带来了严重的心理危机,而且相关灾后心理症状可能长期存在。文章运用灾难心理相关理论对灾区青少年心理特征进行分析,并结合阅读疗法的心理治疗作用,指出阅读疗法运用于地震灾区青少年心理重建中的优势和重要价值,并提出相关方法与思路。

关键词：灾难心理阅读疗法灾区青少年

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用区域分解法计算最小曲面问题

数值计算与计算机应用 2002年第3期23卷 182-187页

作者：周叔子曾金平单桂华湖南大学数学与计量经济学院

（?）1.引言最小曲面问题即下列变分问题:其中（?）为Rd中有界域,Vg={u∈V:v=g于（?）（?）,V为某个函数空间.此问题及有关问题有重要应用背景,至今仍是一个研究热点,见[1]及其文献.问题（1）的 Euler方程为下述非一致非线性椭圆方... 详细信息

（?）1.引言最小曲面问题即下列变分问题:其中（?）为Rd中有界域,Vg={u∈V:v=g于（?）（?）,V为某个函数空间.此问题及有关问题有重要应用背景,至今仍是一个研究热点,见[1]及其文献.问题（1）的 Euler方程为下述非一致非线性椭圆方程边值问题问:[3]中证明了当时,（1）有解u∈Bv（（?））,其中BV（（??））为（?）上的有界变差函数类,其定义见下节.

关键词：区域分解法计算最小曲面问题

完全随机设计两样本的Wilcoxon检验与K-S检验功效比较

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中国卫生统计 2011年第4期28卷 372-374页

作者：曾艳李桂花庄刘中国民航飞行学院计算机学院 618307

目的对完全随机设计下两样本比较的Wilcoxon检验与Kolmogorov-Smirnov(K-S)检验的功效进行比较。方法采用Matlab7.5软件编程,利用MonteCarlo方法模拟不同总体条件下两种方法的检验功效。结果对正态分布,两总体方差比率越大K-S检验的功... 详细信息

目的对完全随机设计下两样本比较的Wilcoxon检验与Kolmogorov-Smirnov(K-S)检验的功效进行比较。方法采用Matlab7.5软件编程,利用MonteCarlo方法模拟不同总体条件下两种方法的检验功效。结果对正态分布,两总体方差比率越大K-S检验的功效越高,而Wilcoxon检验则受方差比率的影响不大;对偏态分布,两检验法在方差不等时功效更高。方差相等且样本量较大的两组数据比较时,Wilcoxon检验功效高于K-S检验;其余情况则K-S检验功效更高;如果样本量足够大,两种方法功效接近。结论当两组样本方差相等且样本量较大时(n≥50)建议采用Wilcoxon检验,而在其他条件下均可采用K-S检验,当效应量ES≥0.8且样本量n≥50时两种方法均可。

关键词： Wilcoxon检验 Kolmogorov-Smirnov检验 Monte Carlo模拟功效

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电化学法进行饮用水消毒研究

中国给水排水 1999年第8期15卷 16-18页

作者：曾抗美史建福刘桂华四川联合大学环境科学与工程系

以饮用水中细菌总数和大肠杆菌群为指标，以石墨板和钛板为电极，对电化学消毒过程中的主要影响因素进行了研究。发现在处理时间相同时，杀菌率随电流密度的增大而增大、随水样ｐＨ的降低而增大，杀菌率（α）与处理时间（ｔ）之间的关... 详细信息

以饮用水中细菌总数和大肠杆菌群为指标，以石墨板和钛板为电极，对电化学消毒过程中的主要影响因素进行了研究。发现在处理时间相同时，杀菌率随电流密度的增大而增大、随水样ｐＨ的降低而增大，杀菌率（α）与处理时间（ｔ）之间的关系为：α＝Ｋ１ｅ－Ｋ２／ｔ。并对能量的消耗和杀菌机理进行了讨论。

关键词：饮用水处理消毒电化学工艺功率消耗

帅才如何产生——揭榜挂帅制度的“选帅—定帅—挂帅”机制

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科技进步与对策 2023年第14期40卷 123-131页

作者：曾婧婧史咏丹黄桂花中南财经政法大学公共管理学院中南财经政法大学收入分配与现代财政学科创新引智基地湖北武汉430073

揭榜挂帅制度可以吸引、选拔和激励科技人才参与关键核心技术攻关,然而,对于如何提升潜在揭榜方的参与积极性、为揭榜挂帅项目选出帅才,学界研究颇少。为发挥制度优势,保证揭榜成效,以揭榜方为研究对象,对揭榜挂帅制度的“选帅—定帅—... 详细信息

揭榜挂帅制度可以吸引、选拔和激励科技人才参与关键核心技术攻关,然而,对于如何提升潜在揭榜方的参与积极性、为揭榜挂帅项目选出帅才,学界研究颇少。为发挥制度优势,保证揭榜成效,以揭榜方为研究对象,对揭榜挂帅制度的“选帅—定帅—挂帅”机制进行深入研究。结果表明,在选帅阶段,为控制揭榜方规模、提高质量,应着重考察揭榜方的门槛条件、诚信条件以及研发能力等;在定帅阶段,根据揭榜方竞合关系以及项目特征,应相机选择独立揭榜、联合揭榜、多对一揭榜、一对一揭榜等方式;在挂帅阶段,为保证揭榜方顺利挂帅攻关,应明确揭榜方权利、确保揭榜攻关资金。

关键词：揭榜挂帅揭榜方帅才筛选条件揭榜形式揭榜方权利揭榜攻关资金来源

NiAl催化剂催化5-羟甲基糠醛加氢制备2,5-二羟甲基四氢呋喃

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厦门大学学报（自然科学版） 2024年第1期63卷 82-93页

作者：曾安琪闫贵花孙勇曾宪海林鹿唐兴厦门大学能源学院福建省生物质清洁高值化技术工程研究中心厦门市生物质清洁高值化利用重点实验室福建厦门361005

[目的] 5-羟甲基糠醛(HMF)是最重要的生物质基平台化学品之一,可以通过催化加氢途径制备许多高附加值化学品.本文为设计在更加温和的条件下达到高效催化HMF加氢的非贵金属催化剂进行了一系列研究.[方法]通过尿素共沉淀法制备了一种NiAl... 详细信息

[目的] 5-羟甲基糠醛(HMF)是最重要的生物质基平台化学品之一,可以通过催化加氢途径制备许多高附加值化学品.本文为设计在更加温和的条件下达到高效催化HMF加氢的非贵金属催化剂进行了一系列研究.[方法]通过尿素共沉淀法制备了一种NiAl催化剂,考察了NiAl催化剂催化HMF加氢制备2,5-二羟甲基四氢呋喃(BHMTHF)的性能,并利用X射线衍射(XRD)、氢气程序升温还原(H_(2)-TPR)、扫描电子显微镜(SEM)、透射电子显微镜(TEM)、氨气程序升温脱附(NH_(3)-TPD)、X射线光电子能谱(XPS)等表征方法系统地研究了不同Ni/Al比、不同煅烧温度和还原温度对催化剂理化性质的影响.[结果] Ni和Al的投料原子比为3∶1,在350℃下煅烧、650℃下还原制备的催化剂Ni_(3)Al-350-650在100℃、氢气压力2.5 MPa的条件下反应1 h,HMF的转化率和BHMTHF产率分别高达99.5%和87.5%.过高的Ni/Al比制备的催化剂比表面积较小,导致暴露的活性位点较少从而降低了催化活性,通过煅烧温度可以调节NiAl催化剂的可还原性.[结论]本研究实现了在温和条件下HMF的高效催化加氢转化.该结果可为用于HMF定向转化的非贵金属催化剂的设计提供参考.

关键词：生物质还原氢化 5-羟甲基糠醛非贵金属 2,5-二羟甲基四氢呋喃

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