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4-73 Current Hysteresis and Potential Energy Barrier Breakdown in Nanopores

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IMP & HIRFL Annual Report 2016年第1期 201-202页

作者： Li Yaning Du guanghua wei Junzhe Guo Jinlong Mao Guangbo 不详

Asymmetric conically shaped nanochannels fabricated by ion-track-etching have been proved to be a versatile platform for biosensor and single molecule analysis[1-4].Just as biological nanochannels,single conical nanopores possess some special physicochemical functions,such as ion selectivity,current rectification and current switch[5;6].This work presents the recent characteristic study of the polymer nanopores prepared by single ion ***(polyethylene terephthalate)membranes(diameter=25 mm,thickness=13μm)were irradiated with a heavy 86Kr26+ions of 25 MeV/u energy at the Lanzhou Interdisciplinary Heavy Ion Microbeam(LIHIM)to create a single damage track through the membrane.

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一种鲁棒的室外移动机器人定位方法

北京航空航天大学学报 2007年第4期33卷 454-458页

作者：宗光华邓鲁华王巍北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

以Pioneer3-AT型室外轮式移动机器人为平台,采用码盘、陀螺仪、电子罗盘和GPS对机器人进行定位,设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器,以逐级滤波的方式融合多传感器信息.首先将里程计和陀螺仪相融合,然后将融合后的定位信息与电子罗盘相融... 详细信息

以Pioneer3-AT型室外轮式移动机器人为平台,采用码盘、陀螺仪、电子罗盘和GPS对机器人进行定位,设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器,以逐级滤波的方式融合多传感器信息.首先将里程计和陀螺仪相融合,然后将融合后的定位信息与电子罗盘相融合,最后与载波相位差分GPS(RTK-GPS)相融合.该滤波器可以补偿传感器的累积误差,消除输出波动,实现机器人较高精度的定位.城市环境下RTK-GPS经常因为建筑物的遮挡而失去差分状态,定位精度不稳定,滤波器根据RTK-GPS定位精度的不同状态,选取不同的系统量测噪声协方差矩阵,使算法可以自动适应RTK-GPS传感器定位精度的变化,因此定位方法具有鲁棒性.实验结果表明,机器人可以稳定地实现0.4m的定位精度.

关键词：移动机器人定位联合卡尔曼滤波器多传感器融合鲁棒性 GPS

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基于力矩前馈和舵机角度补偿的力矩控制

北京航空航天大学学报 2013年第3期39卷 300-304页

作者：牛国臣王巍魏志强宗光华北京航空航天大学机器人研究所北京100191

针对舵机刚度测试中力矩精确加载问题,设计了基于力矩前馈和舵机角度补偿的高精度、大量程力矩加载控制系统.对系统中力矩电机、力矩电机驱动器和加载弹性杆进行了建模分析.从加载目标、频宽及系统稳定性的角度,分析了弹性杆刚度对力矩... 详细信息

针对舵机刚度测试中力矩精确加载问题,设计了基于力矩前馈和舵机角度补偿的高精度、大量程力矩加载控制系统.对系统中力矩电机、力矩电机驱动器和加载弹性杆进行了建模分析.从加载目标、频宽及系统稳定性的角度,分析了弹性杆刚度对力矩加载性能的影响.针对力矩闭环控制系统的持续振荡及相位滞后问题,基于不变性原理引入了力矩前馈及舵机角度补偿的复合控制策略.实验表明该方法能有效抑制力矩的振荡及相位滞后,满足刚度测试对加载力矩的控制精度要求.

关键词：刚度测试力矩加载弹性杆力矩前馈角度补偿

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吸入性损伤气道内给药目标靶向治疗

中华烧伤杂志 2018年第7期34卷 445-449页

作者：郭光华孙威南昌大学第一附属医院烧伤科 330006

重度吸入性损伤早期气道管理和呼吸支持至关重要。气道内给药相比其他给药方式，具有呼吸道局部药物浓度高、起效快、疗效确切以及全身不良反应少等优势，越来越受到人们的重视。近年来，可用于气道吸入的药物种类日益增多，除了常用的... 详细信息

重度吸入性损伤早期气道管理和呼吸支持至关重要。气道内给药相比其他给药方式，具有呼吸道局部药物浓度高、起效快、疗效确切以及全身不良反应少等优势，越来越受到人们的重视。近年来，可用于气道吸入的药物种类日益增多，除了常用的支气管扩张剂、黏液溶解剂和糖皮质激素外，还包括抗炎剂、抗氧化剂、抗凝剂等。经气道内药物吸入作为一种目标靶向治疗方法，对改善吸入性损伤患者预后具有重要意义。

关键词：烧伤吸入性气道内给药吸入疗法辅助通气靶向治疗

Numerical Analysis of the Effects of Periodic Gust Flow on the Wake Structure of Ventilated Supercavities

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Journal of Marine Science and Application 2021年第1期20卷 34-45页

作者： wei Wang Zhigang Zhang guanghua He weijie Mo School of Ocean Engineering Harbin Institute of TechnologyWeihai 264209China School of Mechatronics Engineering Harbin Institute of TechnologyHarbin 150001China

A computational model is established to investigate the effects of a periodic gust flow on the wake structure of ventilated *** effectiveness of the computational model is validated by comparing with available experimental *** from this numerical model,the vertical velocity characteristics in the entire flow field can be easily monitored and analyzed under the action of a gust generator;further,the unsteady evolution of the flow parameters of the closed region of the supercavity can be captured in any *** avoid the adverse effects of mounting struts in the experiments and to obtain more realistic results,the wake structure of a ventilated supercavity without mounting struts is *** changes in the wake morphology and vorticity distribution pattern of the ventilated supercavity are *** results demonstrate that the periodic swing of the gust generator can generate a gust flow and,therefore,generate a periodic variation of the ventilated cavitation numberσ.At the peakσ,a re-entrant jet closure appears in the wake of the ventilated *** the valleyσ,a twin-vortex closure appears in the wake of the ventilated *** the forward facing model,the twin vortex appears as a pair of centrally rolled-up vortices,due to the closure of vortex is affected by the *** the backward facing model,however,the twin vortex appears alternately as a pair of centrally rolled-up vortices and a pair of centrally rolled-down vortices,against the periodic gust flow.

关键词： Ventilated supercavities Periodic gust flow Wake structure Vorticity distribution pattern Vortex structures

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密度分层流中浅航艇兴波尾迹分析

哈尔滨工业大学学报 2021年第7期53卷 52-59页

作者：刘双何广华王威高云哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 山东船舶技术研究院山东威海264209 哈尔滨工业大学(威海)船舶与海洋工程学院山东威海264209

为研究由密度差引起的分层流对浅航艇兴波尾迹特性的影响。基于RANS方程,采用Realizable k-ε湍流模型,结合用户自定义函数(UDF)方法建立了用于密度分层流中潜艇兴波尾迹特性分析的多相流CFD模型。采用此模型针对SUBOFF全附体潜艇在密... 详细信息

为研究由密度差引起的分层流对浅航艇兴波尾迹特性的影响。基于RANS方程,采用Realizable k-ε湍流模型,结合用户自定义函数(UDF)方法建立了用于密度分层流中潜艇兴波尾迹特性分析的多相流CFD模型。采用此模型针对SUBOFF全附体潜艇在密度分层流中不同位置处以不同航速(低速、中速、高速)浅层航行时的水动力性能开展了模拟,分析了航速、航行位置、密度分层等参数对潜艇在各交界面处兴波尾迹以及水质点速度分布特性的影响。研究结果表明:潜艇航速越高,并且距交界面越近,在各交界面上的兴波将越剧烈,尾迹越明显,尤其在中速阶段,潜艇将激起较大的兴波;自由液面与内波面兴波波形区别较大,主要表现为自由液面处兴波前端为波峰而内波面处兴波前端为波谷;内交界面处兴波对各参数的敏感度较自由液面的要低。本数值模型具有较高精度,可为密度分层流中航行潜艇兴波尾迹特征分析提供一种有效的手段;模型给出了潜航艇在不同工况下的航行特征,可为密度分层流中潜艇规避策略的选取提供参考依据。

关键词：密度差分层流 CFD 航速航行位置兴波尾迹 SUBOFF

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用于可重构地面移动机器人的主动球铰

北京航空航天大学学报 2006年第12期32卷 1455-1458页

作者：邓志诚王巍宗光华北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

针对目前可重构移动机器人的姿态调整结构在工作空间和输出力矩等方面的不足,提出了一种三自由度主动球铰,它综合了并联机构和串联机构的优点,在满足可重构地面移动机器人结构尺寸要求的前提下能提供较大的输出力矩和较大的工作空间(并... 详细信息

针对目前可重构移动机器人的姿态调整结构在工作空间和输出力矩等方面的不足,提出了一种三自由度主动球铰,它综合了并联机构和串联机构的优点,在满足可重构地面移动机器人结构尺寸要求的前提下能提供较大的输出力矩和较大的工作空间(并联结构部分可提供17.3N.m的力矩及±40°的俯仰/偏航角度,串联结构部分可提供4.5N.m的翻转力矩和360°的翻转角度).该结构可以丰富机器人的结构形式,增强机器人对环境的适应能力.首先讨论了这种球铰的运动学特性、工作空间,然后在可重构移动机器人———JL-I上测试了驱动力矩,验证了结构的性能.

关键词：移动机器人球铰机构可重构机器人

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正弦振动与梯形波振动吸附方式的对比分析

机械工程学报 2010年第17期46卷 48-54,61页

作者：王坤李大寨王巍宗光华北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

提出一种区别于正弦振动的吸附方式——梯形波振动,目的是为小型爬壁机器人提供一种更稳定可靠的负压吸附手段。为了验证梯形波振动比正弦振动可产生更高的负压,从基本的气体状态方程出发,对正弦振动和梯形波振动进行初步的数学建模,推... 详细信息

提出一种区别于正弦振动的吸附方式——梯形波振动,目的是为小型爬壁机器人提供一种更稳定可靠的负压吸附手段。为了验证梯形波振动比正弦振动可产生更高的负压,从基本的气体状态方程出发,对正弦振动和梯形波振动进行初步的数学建模,推导出吸盘在做正弦振动和梯形波振动时其腔内平均气压值的计算公式。在合理假设的基础上,对正弦振动和梯形波振动进行对比,定义比例K以减小未知参数对吸盘振动吸附的影响。设计新的试验平台以验证梯形波振动的有效性和数学模型的正确性,改进了前期试验中的不足,使获得的数据更加完整。试验结果表明所提出的梯形波振动能够产生比正弦振动更低的平均气压值。试验数据验证了数学模型的正确性。给出了试验误差的原因。

关键词：振动吸附方式吸盘爬壁

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长峰和短峰不规则波中船舶回转运动数值研究

中国造船 2022年第5期63卷 167-180页

作者：张伟师超程杰何广华哈尔滨工业大学(威海)海洋工程学院威海264209 中国船舶科学研究中心水动力学重点实验室无锡214082

对不规则波中船舶回转运动以分离式(MMG)操纵性运动方程为基础,建立了计及低频慢漂力和平均漂移力的数学模型。对一艘S175船分别在低频慢漂力和平均漂移力作用下作回转运动的计算结果进行比较,确定了只需计及平均漂移力的船舶回转运动... 详细信息

对不规则波中船舶回转运动以分离式(MMG)操纵性运动方程为基础,建立了计及低频慢漂力和平均漂移力的数学模型。对一艘S175船分别在低频慢漂力和平均漂移力作用下作回转运动的计算结果进行比较,确定了只需计及平均漂移力的船舶回转运动数学模型。应用该模型对长峰和短峰不规则波中船舶回转运动进行研究,揭示船舶回转轨迹随不规则波特征参数变化的规律。通过回转轨迹和回转过程各参数的对比,分析船舶在长峰波和短峰波中回转运动的差异。

关键词：波浪中的操纵回转不规则波平均漂移力低频慢漂力