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基于立体视觉的水果采摘机器人系统设计

农业机械学报 2010年第6期41卷 158-162页

作者：周俊刘锐张高阳南京农业大学工学院南京210031

基于立体视觉建立了水果采摘机器人系统。在图像空间利用Hough变换检测出果实目标,并利用随机采样目标上均匀分布多个点的三维坐标信息重建果实球模型,进而获得目标质心的空间位置坐标;通过最小二乘法研究了采摘机器人手眼标定;分析了... 详细信息

基于立体视觉建立了水果采摘机器人系统。在图像空间利用Hough变换检测出果实目标,并利用随机采样目标上均匀分布多个点的三维坐标信息重建果实球模型,进而获得目标质心的空间位置坐标;通过最小二乘法研究了采摘机器人手眼标定;分析了采摘机器人的轨迹规划。实验结果表明,设计的自动采摘系统可以有效地消除遮挡以及立体视觉匹配失效等因素的影响,目标定位误差小于8 mm,显著地提高了抓取的精度和可靠性。

关键词：采摘机器人立体视觉手眼标定识别

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铁路跨区间无缝线路自动设计软件研究

铁道标准设计 2020年第3期64卷 65-69页

作者：张高扬轨道交通工程信息化国家重点实验室(中铁一院)

铁路跨区间无缝线路设计具有数据种类多样,计算工作繁琐,绘制无缝线路布置图的工作量较大等特点。依据铁路跨区间无缝线路设计理论及规范要求,基于Python语言对AutoCAD进行二次开发,按照数据输入、数据处理、数据输出、绘制图形、界面... 详细信息

铁路跨区间无缝线路设计具有数据种类多样,计算工作繁琐,绘制无缝线路布置图的工作量较大等特点。依据铁路跨区间无缝线路设计理论及规范要求,基于Python语言对AutoCAD进行二次开发,按照数据输入、数据处理、数据输出、绘制图形、界面设计的思路编制了铁路跨区间无缝线路自动设计软件。软件实现了铁路跨区间无缝线路复杂车站及区间范围内位移观测桩、道岔焊接接头、单元轨节接头、设计锁定轨温等无缝线路信息的自动分析计算,并按照规范要求自动绘制无缝线路轨条布置图和单元轨节布置表。应用结果表明:程序界面友好、操作简单、运行稳定,大幅提高了无缝线路设计的效率和正确率。

关键词：铁路轨道无缝线路 AutoCAD二次开发单元轨节焊接接头

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基于粒子滤波的苹果采摘机器人目标姿态估算

农业机械学报 2011年第3期42卷 161-165页

作者：周俊张高阳刘锐金月南京农业大学工学院南京210031

针对苹果采摘机器人中果实姿态信息缺失造成果实损伤及采摘失败等问题,根据苹果尾部花萼遗迹区域是否可见分析了果实姿态信息机器视觉测量方法,研究了果实姿态信息的粒子滤波估计。将单目摄像机固定在机器人末端手爪上,在手爪趋近果实... 详细信息

针对苹果采摘机器人中果实姿态信息缺失造成果实损伤及采摘失败等问题,根据苹果尾部花萼遗迹区域是否可见分析了果实姿态信息机器视觉测量方法,研究了果实姿态信息的粒子滤波估计。将单目摄像机固定在机器人末端手爪上,在手爪趋近果实的采摘过程中,随机采集多帧果实图像。对每帧图像运用惯性主轴或重心点偏移两种方法计算果实在机器人坐标系下的姿态向量值,并通过粒子滤波融合来得到果实姿态信息的最优估计。实验结果表明,粒子滤波方法可以有效地融合多帧图像的苹果姿态信息,能够减小因依靠单帧图像直接测量而产生的误差。

关键词：苹果采摘农业机器人姿态估计粒子滤波

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北约物资编目研究

物流技术 2013年第11期32卷 467-470页

作者：涂睿张高扬军事经济学院军需系湖北武汉430035

物资编目是物资供应管理信息化的基础。分析研究了北约物资编目的结构和技术特点,及其在我国物资编目构建中的适应性和应用前景,为制定我国物资编目标准提供借鉴。

关键词：物资编目北约物流

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绿色供应链多群体演化博弈的数学模型研究

物流技术 2014年第2期33卷 248-251页

作者：张高阳马梦月燕山大学经济管理学院河北秦皇岛066004

到目前为止国内外关于绿色供应链演化博弈模型仅限于两群体的初步分析,基于这种研究现状,探索性地研究了具有6群体交互作用的绿色供应链演化博弈模型,并提出了一些有效的数学分析方法,给出了系统进化稳定策略的理论分析,并通过复制者动... 详细信息

到目前为止国内外关于绿色供应链演化博弈模型仅限于两群体的初步分析,基于这种研究现状,探索性地研究了具有6群体交互作用的绿色供应链演化博弈模型,并提出了一些有效的数学分析方法,给出了系统进化稳定策略的理论分析,并通过复制者动态与序贯模特卡罗模拟相结合的方法研究了5群体绿色供应链的演化博弈仿真模型。

关键词：绿色供应链多群体演化博弈进化稳定策略序贯模特卡罗方法数学模型

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高速铁路轨道BIM设计系统研发

铁道勘察 2022年第3期48卷 118-122页

作者：张高扬轨道交通工程信息化国家重点实验室(中铁一院) 西安710043

目前,BIM技术在建筑领域已有较多研究和应用,并开发出相应的专业设计软件,而在高速铁路轨道专业尚缺少相应的专用软件。基于Bentley平台的MicroStation软件进行二次开发,根据正线及站线各类常用轨道结构的设计流程,结合中国铁路BIM联盟... 详细信息

目前,BIM技术在建筑领域已有较多研究和应用,并开发出相应的专业设计软件,而在高速铁路轨道专业尚缺少相应的专用软件。基于Bentley平台的MicroStation软件进行二次开发,根据正线及站线各类常用轨道结构的设计流程,结合中国铁路BIM联盟相关标准,实现各类线下基础上有砟轨道及CRTS双块式无砟轨道的BIM设计、钢筋混凝土结构配筋,以及轨道结构模型信息添加、工程数量统计等功能,并提供CRTSⅢ型板式无砟轨道布设接口。研究结果表明:该轨道BIM设计系统适用于高速铁路轨道专业各个设计阶段,程序界面友好、操作简单、运行稳定,能大幅提高轨道专业BIM设计效率,设计成果可为后续阶段更深层次的BIM应用打下良好基础。

关键词：高速铁路轨道 BIM设计 MicroStation 二次开发无砟轨道

论明末儒家格物致知的自然科学化诠释导向——以方以智、颜元为例

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黎明职业大学学报 2022年第2期 23-27页

作者：张高阳中共安徽省阜阳市颍州区委党史和地方志研究室安徽阜阳236000

明末时期,儒家学者认为无论是理学还是心学,在对格物致知的诠释上过于强调以伦理道德的天理为知,以致于学风越发虚浮。彼时明朝政治混乱,国家多难,空谈误国,唯有实干才能兴邦。格物致知作为儒家学者的为学根基,在诠释方向上逐渐由伦理... 详细信息

明末时期,儒家学者认为无论是理学还是心学,在对格物致知的诠释上过于强调以伦理道德的天理为知,以致于学风越发虚浮。彼时明朝政治混乱,国家多难,空谈误国,唯有实干才能兴邦。格物致知作为儒家学者的为学根基,在诠释方向上逐渐由伦理道德转向自然科学。方以智和颜元等人兴起了实学思潮,提出“质测”“动手”等格物方法,强调物理实践,不断提升自然科学的致知意义,初步实现了儒家传统伦理道德和自然科学的协调共进。

关键词：格物致知自然科学方以智颜元明朝末年

质粒复制原点在地衣芽孢杆菌中的功能鉴定及理性设计

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食品与发酵工业 2024年第18期50卷 1-8页

作者：张高阳李由然肖丰旭石贵阳江南大学生物工程学院江苏无锡214122 江南大学粮食发酵与食品生物制造国家工程研究中心江苏无锡214122

食品安全级工业微生物地衣芽胞杆菌(Bacillus licheniformis)与模式微生物相比,严重缺乏质粒载体等合成生物学标准化遗传工具,导致其研究与应用受到限制。该研究首先建立了质粒特性在地衣芽孢杆菌中的评价方法,由此鉴定获得了高效复制... 详细信息

食品安全级工业微生物地衣芽胞杆菌(Bacillus licheniformis)与模式微生物相比,严重缺乏质粒载体等合成生物学标准化遗传工具,导致其研究与应用受到限制。该研究首先建立了质粒特性在地衣芽孢杆菌中的评价方法,由此鉴定获得了高效复制原点。在此基础上进一步解析了复制原点中茎环结构影响质粒拷贝数和稳定性的分子机制,并理性设计了系列人工复制原点。结果表明,枯草芽孢杆菌来源的复制原点ORIT5拷贝数是pHY300内源复制原点的2.15倍(达到40.2),同时具有更高的稳定性。3′端增加1个motif为TCCGCC茎环的人工复制原点pT1,拷贝数进一步提升至62.2,稳定性提高36%。以麦芽寡糖基海藻糖合成酶为报告蛋白,携带pT1复制原点的重组菌发酵最高酶活力达到8726.7 U/mL,比出发菌株提高了43.9%。人工复制原点的开发与应用为地衣芽孢杆菌表达系统的改进和完善奠定了基础。

关键词：复制原点地衣芽孢杆菌茎环麦芽寡糖基海藻糖合成酶

Fabrication of sub-micro size PZT array and their ferroelectric properties

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Science China(Technological Sciences) 2006年第6期49卷 693-700页

作者： ZHAO gaoyang1, zhang Weihua1, XU Guomin1, DENG Xiaocui1, JIANG Bailing1 & ZHAO Wei2 1. School of Materials Science and Engineering, Xi’an University of Technology, Xi’an 710048, China 2. Xi’an Institute of Optics and Precision Mechanics of CAS, Xi’an 710048, China School of Materials Science and Engineering Xi’an University of Technology Xi’an China Xi’an Institute of Optics and Precision Mechanics of CAS Xi’an China

The photosensitive PZT sols and their gel films were prepared by sol-gel process. Based on the photosensitivity of the PZT gel films, two-dimensional (2D) array of the PZT gel film was fabricated using twice-exposure of double-beam interference on the gel film. PZT gel films coated on ITO/quartz substrate were exposed to an interference fringe of 325 He-Cd laser beams, the substrate was rotated by 90° between the first and second irradiation steps. Island type periodic 2D array structures with a pitch of 1 μm and cell size of about 480 nm × 480 nm × 40 nm were formed after the irradiation, and followed by leaching with organic solvent, and then by heat treatment at 600°C for 15 min. The hysteresis loops of the cell in PZT array were in-situ measured by the online-operation of TF analyzer and atomic force microscope (AFM). The probe can be located on the locked cell of PZT array in the AFM image. The alternating voltage applied to the locked cell is supplied by the TF analyzer through the conductive coating probe, and then the test signal is fed back to the TF analyzer to obtain the hysteresis loop of the locked cell of array in the absence of top electrode. The results show that the sub-micro size PZT arrays prepared in this way are of polarization reversal characteristics with the alternating electric fields, thereby exhibiting obvious ferroelectricity.

关键词： PZT, ferroelectric films, photosensitivity, hysteresis loop.