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Design,Modeling and Experimentation of a Biomimetic Wall-climbing Robot for Multiple Surfaces

Journal of Bionic Engineering 2020年第3期17卷 523-538页

作者： Jinfu Liu Linsen Xu Jiajun Xu Tao Li Shouqi Chen Hong Xu gaoxin cheng Marco Ceccarelli Institute of Advanced Manufacturing Technology Hefei Institutes of Physical ScienceCASChangzhou 213164China Department of Precision Machinery and Precision Instrumentation University of Science and Technology of ChinaHefei 230026China Anhui Province Key Laboratory of Biomimetic Sensing and Advanced Robot Technology Hefei 230026China Department of Industrial Engineerings University of Rome Tor Vergata Via del Politecnico 100133RomaItaly

Wall-climbing robots can work on steep terrain and obtain environment information in three dimensions for human in real time,which can improve operation ***,traditional single-mode robots cannot ensure the stable attachment on complex wall *** by the structure characteristics of flies and clingfishes,three bionic structures including the flexible spine wheel,the adhesive material and the adsorption system are *** at task requirements on multiple walls and based on the above three bionic structures,a wall-climbing robot with the composed mode of“grabbing+adhesion+adsorption”is presented v/a the law of mechanism configuration *** static analysis,the safe attachment conditions for the robot on smooth and rough walls are that the adsorption force is 30 N or *** on Newton's Euler and Lagrange formulas,the dynamic equations of the robot on vertical walls are established to deduce that the maximum theoretical torque of the driving motor is 1.43 N·m at a uniform ***,the prototype of the wall-climbing robot is manufactured and tested on the vertical lime wall,coarse sandpaper wall and acrylic ceiling ***,experiment results imply that the average maximum moving speed and the corresponding load are 7.19 cm·s-1 and 0.8 kg on the vertical lime wall,7.78 cm·s-1 and 0.6 kg on the coarse sandpaper wall,and 5.93 cm·s-1 and 0.2 kg on the acrylic ceiling wall *** findings could provide practical reference for the robot’s application on walls.

关键词： wall-climbing robot spine wheel adhesive material adsorption system

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“新冠”疫情冲击下的精准扶贫政策效果评估——来自四川民族地区的实证研究

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成都理工大学学报（社会科学版） 2023年第1期31卷 62-69页

作者：杨宇潘月萍程高鑫刘晓玲成都理工大学商学院成都610059 四川灾害经济研究中心成都610059 成都理工大学合作与发展处成都610059

“新冠”疫情使全球减贫事业及中国2020年后防返贫工作受到严峻挑战,精准扶贫政策成效面临重要考验。通过对四川凉山彝族自治州、甘孜藏族自治州及阿坝藏族羌族自治州等民族地区展开大规模农户调研,评估精准扶贫政策在“新冠”疫情冲击... 详细信息

“新冠”疫情使全球减贫事业及中国2020年后防返贫工作受到严峻挑战,精准扶贫政策成效面临重要考验。通过对四川凉山彝族自治州、甘孜藏族自治州及阿坝藏族羌族自治州等民族地区展开大规模农户调研,评估精准扶贫政策在“新冠”疫情冲击下对农户农业生产的影响效果。研究结果表明:精准扶贫政策在减缓“新冠”疫情对农户生产的负面冲击上起着积极效果;对2019年前脱贫的建档立卡户呈现显著效果,但对2019年以后刚脱贫的农户效果却不明显;同时,收入效应和内生动力是影响精准扶贫政策效果差异的重要因素。结论在一定程度上为当地巩固与拓展脱贫攻坚成果与乡村振兴有效衔接提供了事实依据,也对其他贫困国家实现联合国2030年之前消除贫困的目标有一定的借鉴意义。

关键词： “新冠”疫情精准扶贫政策农业生产四川民族地区

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基于微小核糖核酸-信使核糖核酸调控网络的骨关节炎病变的相关分子机制研究

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中华物理医学与康复杂志 2022年第4期44卷 306-311页

作者：程晓平郑文伟倪国新福建医科大学附属第一医院康复医学科福州350000 福建省微生物研究所福州350000 北京体育大学北京100084

目的基于miRNA-mRNA调控网络进行生物信息学分析,探讨骨关节炎病变的相关分子机制。方法从GEO数据库下载人血清样本miRNA表达数据集,通过R语言limma包获取差异表达miRNA,采用miRwalk 2.0版数据库预测其对应靶基因(mRNA),并构建miRNA-mRN... 详细信息

目的基于miRNA-mRNA调控网络进行生物信息学分析,探讨骨关节炎病变的相关分子机制。方法从GEO数据库下载人血清样本miRNA表达数据集,通过R语言limma包获取差异表达miRNA,采用miRwalk 2.0版数据库预测其对应靶基因(mRNA),并构建miRNA-mRNA调控网络。对靶基因进行功能GO分析和KEGG信号通路分析,构建靶基因所编码的蛋白质相互作用网络(PPI),从中筛选出骨关节炎病变的核心基因。结果共筛选出7个差异表达的miRNA(表达均为下调)和900个mRNA,这些基因主要涉及蛋白结合、DNA结合、转录等生理过程,参与Cell cycle、p53、Neurotrophin、PI3K-Akt等信号通路。蛋白相互作用分析表明MAPK1、TP53、MAPK14、CCND1、EP300、POLR2E、POLR2F、ABL1、RAC1、SKIV2L2为该调控网络的核心靶基因。结论OA的发生和发展涉及多个的miRNA、靶基因和作用途径,而通过构建骨关节炎相关miRNA-mRNA调控网络,可为找出骨关节炎病的分子机制和今后临床上诊疗提供新的思路。

关键词：骨关节炎微小核糖核酸信使核糖核酸调控网络

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环椎后桥的X线分析

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实用放射学杂志 2007年第1期23卷 36-38页

作者：姚晓群崔华杨小军富宪民韩博闫新成杨广夫张振山何斌杨漠西安高新医院影像中心西安高新医院影像中心陕西西安710075

目的探讨环椎后桥的发生率及其临床价值。方法取2005-09—2006-04来我院行颈椎检查者795例,其中男402例,女393例,年龄8~85岁,均有颈椎X线正侧位、斜位CR片,按照有临床症状(临床组,527例)、无临床症状(对照组,外伤、查体,268例)分组,分... 详细信息

目的探讨环椎后桥的发生率及其临床价值。方法取2005-09—2006-04来我院行颈椎检查者795例,其中男402例,女393例,年龄8~85岁,均有颈椎X线正侧位、斜位CR片,按照有临床症状(临床组,527例)、无临床症状(对照组,外伤、查体,268例)分组,分析环椎后桥的发生率、临床表现与环椎后桥的关系。结果795例中,环椎后桥65例,占8.2%,其中男34例(34/65),女31例(31/65);完全型骨桥32例(32/65),不完全型33例(33/65)(P>0.05),年龄18~82岁,平均50岁。对照组发现环椎后桥18例(18/268);临床组发现环椎后桥47例(47/527)(P>0.05)。结论环椎后桥在本组中的发生率为8.2%,环椎后桥发生率与有无临床症状无显著性差异。

关键词：颈椎环椎后桥 X线摄影术

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正常中脑导水管脑脊液MR流速流量研究

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实用放射学杂志 2007年第11期23卷 1529-1532页

作者：何滨韩博李金柱闫新成姚晓群杨小军刘晖张保其张文奎富宪民杨广夫西安高新医院影像中心西安高新医院影像中心陕西西安710075

目的探讨中脑导水管脑脊液(CSF)流速、流量测量正常值。方法应用Philips Intera Achieva 1.5TMR机对30例健康志愿者行导水管MR相位对比法CSF-QF序列扫描,用流动分析软件测量中脑导水管脑脊液速、流量。结果中脑导水管截面像素为13.73±3... 详细信息

目的探讨中脑导水管脑脊液(CSF)流速、流量测量正常值。方法应用Philips Intera Achieva 1.5TMR机对30例健康志愿者行导水管MR相位对比法CSF-QF序列扫描,用流动分析软件测量中脑导水管脑脊液速、流量。结果中脑导水管截面像素为13.73±3.59,导水管CSF的上峰速度为(6.40±1.85)cm/s,下峰速度为(7.88±3.04)cm/s,上峰流量为(0.12±0.05)ml/s,下峰流量为(0.15±0.07)ml/s,返流系数为(90.86±6.79)%,绝对流量为(0.07±0.05)ml/s,平均流速值为(0.01±0.18)cm/s。中脑导水管CSF搏动性流动与心动周期的关系为正弦波形。结论建立了Philips Intera Achieva 1.5T中脑导水管脑脊液流速、流量正常值。

关键词：中脑导水管脑脊液磁共振成像相位对比

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稀土Er掺杂的MoSe2纳米线的制备及发光特性研究

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光电子．激光 2020年第6期31卷 595-599页

作者：丁馨徐铖张强马锡英苏州科技大学数理学院江苏省苏州215011

本文研究了稀土掺杂硒化钼(MoSe2)垂直纳米线的制备及光学特性。以分析纯硒化钼粉末为原料,采用热蒸发方法在Si衬底上沉积硒化钼垂直纳米线,并在其生长过程中利用硝酸鉺进行原位掺杂。利用原子力显微镜(AFM)、X射线衍射仪(XRD)、紫外-... 详细信息

本文研究了稀土掺杂硒化钼(MoSe2)垂直纳米线的制备及光学特性。以分析纯硒化钼粉末为原料,采用热蒸发方法在Si衬底上沉积硒化钼垂直纳米线,并在其生长过程中利用硝酸鉺进行原位掺杂。利用原子力显微镜(AFM)、X射线衍射仪(XRD)、紫外-可见分光光度计和荧光光谱仪研究了掺杂硒化钼薄膜的表面形貌﹑晶体结构﹑光吸收和特性。发现掺杂后MoSe 2纳米线的结晶性更强,长度增加2倍以上。同时,掺杂后纳米线的可见光吸收和光致发光强度明显增强,760 nm处MoSe2纳米线的带间跃迁的本征发射增强4倍以上。另外,Er3+掺杂后,在590 nm和650 nm处增加了2个来自Er3+离子的发射,说明稀土掺杂后发光峰增加,使光谱谱线更加丰富。以上结果表明,稀土掺杂可显著增强硒化钼的结晶性、光吸收和发光效率,使其可用于制备超薄、高效率的太阳能电池、光探测器等光电子器件。

关键词： MoSe2纳米线稀土Er掺杂热蒸发光吸收光致发光

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Affected cortico-striatal-cerebellar network inschizophrenia with catatonia revealed by magneticresonance imaging:indications for electroconvulsive therapy and repetitive transcranial magnetic stimulation

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Psychoradiology 2023年第1期3卷 28-32页

作者： Xiao-Fan Liu Shu-Wan Zhao Zachary Kratochvil Jia-cheng Jiang Di Cui Lu Wang Jing-Wen Fan Yue-Wen Gu Hong Yin Jin-Jin Cui Xiao Chang Long-Biao Cui Department of Radiology Xi’an Gaoxin HospitalXi’an 710075China Sc hizophr enia Ima ging Lab Fourth Military Medical Univ ersityXi’an 710032China Composable Analytics CambridgeMA 02140USA Department of Radiology The Second Medical CenterChinese PLA General HospitalBeijing 100853China Department of Radiology Xi’an People’s HospitalXi’an 710004China Institute of Science and Technology for Brain Inspired Intelligence Fudan UniversityShanghai 200433China Shaanxi Provincial Key Laboratory of Clinic Genetics Fourth Military Medical UniversityXi’an 710032China Department of Radiology The First Affiliated Hospital of Xi’an Jiaotong UniversityXi’an 710061China

Catatonia is a psychomotor syndrome that can occur in a broad spectrum of brain disorders,including *** findings suggest that the neurobiological process underlying catatonia symptoms in schizophrenia is poorly ***,emerging neuroimaging studies in catatonia patients have indicated that a disruption in anatomical connectivity of the cortico-striatal-cerebellar system is part of the neurobiology of catatonia,which could serve as a target of neurostimulation such as electroconvulsive therapy and repetitive transcranial magnetic stimulation.

关键词： catatonia schizophrenia magnetic resonance imaging neurostimulation

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MR扩散加权成像在肝脏占位性病变中的应用

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实用放射学杂志 2008年第8期24卷 1056-1058页

作者：闫新成杨广夫刘晖何滨韩博李金柱富宪民姚晓群杨小军张保其张文奎西安医学院附属高新医院影像中心

目的探讨MR扩散加权成像（DWI）及表观扩散系数（ADC）值在肝脏占位性病变诊断的价值。方法对53例正常及100例肝占位性病变患者行DWI检查,并测量ADC值。包括肝细胞癌24例,肝转移瘤31例,肝血管瘤19例及肝囊肿26例。结果正常肝组织ADC值为... 详细信息

目的探讨MR扩散加权成像（DWI）及表观扩散系数（ADC）值在肝脏占位性病变诊断的价值。方法对53例正常及100例肝占位性病变患者行DWI检查,并测量ADC值。包括肝细胞癌24例,肝转移瘤31例,肝血管瘤19例及肝囊肿26例。结果正常肝组织ADC值为（1.52±0.24）×10-3mm2/s;肝细胞癌、肝转移瘤、肝血管瘤、肝囊肿ADC值分别为（1.38±0.37）×10-3mm2/s、（1.71±0.78）×10-3mm2/s、（2.41±0.51）×10-3mm2/s、（3.96±0.76）×10-3mm2/s,肝恶性肿瘤与肝囊肿、肝血管瘤ADC值存在统计学意义（P<0.05）。在DWI图像上,肝囊肿呈低或等信号,肝血管瘤呈稍高信号,肝癌和转移瘤呈高信号。结论分析DWI图像特点及ADC值在肝脏占位性病灶中的鉴别诊断有重要价值。

关键词：肝脏磁共振成像扩散加权成像表观扩散系数

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胰腺实性-假乳头状瘤CT诊断

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实用放射学杂志 2006年第12期22卷 1477-1479页

作者：崔华姚晓群杨小军韩博杨志英富宪民张振山闫新成刘晖张文奎杨广夫西安高新医院影像中心西安高新医院影像中心陕西西安710075

目的探讨胰腺实性-假乳头状瘤的临床特点及CT特征,提高CT诊断水平。方法回顾分析经手术及病理证实的2例胰腺实性-假乳头状瘤的临床及影像资料,并复习文献。结果本文2例均发生于年青女性(17岁及39岁),临床均以偶发腹部肿块就诊。2例均发... 详细信息

目的探讨胰腺实性-假乳头状瘤的临床特点及CT特征,提高CT诊断水平。方法回顾分析经手术及病理证实的2例胰腺实性-假乳头状瘤的临床及影像资料,并复习文献。结果本文2例均发生于年青女性(17岁及39岁),临床均以偶发腹部肿块就诊。2例均发生于胰头部。CT主要表现为囊实性结构,1例伴有点条状钙化。肿块均较大(7.7 cm×9.8 cm×12 cm及5.8 cm×8.2 cm×9.0 cm),邻近结构受压移位,1例伴胰管轻度扩张,1例门静脉受侵。结论发生于胰头部的实性-假乳头状瘤具有一定的特征。

关键词：胰腺肿瘤实性-假乳头状瘤体层摄影术,X线计算机

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膝关节骨髓弥散加权成像的b值选择研究

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实用放射学杂志 2008年第11期24卷 1540-1542页

作者：韩博杨广夫何滨王斌姚晓群闫新成李金柱刘晖杨小军富宪民张文奎张保其西安医学院附属高新医院影像中心

目的探讨膝关节骨髓弥散加权成像（DWI）检查的最佳b值。方法对40例患者行膝关节矢状位T1WI、PDW-SPIR及冠状位T2WI、T2WI-SPIRMRI检查,再分为粗选、精选2组,粗选组行b值取250、500、750、1000s/mm2,精选组行b值取100、200、300、400、5... 详细信息

目的探讨膝关节骨髓弥散加权成像（DWI）检查的最佳b值。方法对40例患者行膝关节矢状位T1WI、PDW-SPIR及冠状位T2WI、T2WI-SPIRMRI检查,再分为粗选、精选2组,粗选组行b值取250、500、750、1000s/mm2,精选组行b值取100、200、300、400、500s/mm2DWI检查,分析不同b值条件下膝关节骨髓的信噪比（SNR）。结果b值=250、500、750、1000s/mm2时,对应的SNR值分别为1.3524、1.0502、0.8958、0.6879（P<0.05）。b值=100、200、300、400、500s/mm2时,对应的SNR值分别为0.9780、1.2245、1.4442、0.9957、0.8620（P<0.05）。结论b值=300s/mm2是膝关节骨髓DWI检查的最佳b值。

关键词：膝关节骨髓磁共振弥散加权成像 b值

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