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System Identification and Parameter Self-Tuning Controller on Deep-Sea Mining Vehicle

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China Ocean Engineering 2023年第1期37卷 53-61页

作者： WENG Qi-wang YANG Jian-min LIANG Qiong-wen MAO Jing-hang guo xiao-xian SJTU Yazhou Bay Institute of Deepsea SCI-TECH Sanya 572000China State Key Laboratory of Ocean Engineering Shanghai Jiao Tong UniversityShanghai 200240China Institute of Marine Equipment Shanghai Jiao Tong UniversityShanghai 200240China

System identification is a quintessential measure for real-time analysis on kinematic characteristics for deep-sea mining vehicle, and thus to enhance the control performance and testing efficiency. In this study, the system identification algorithm, recursive least square method with instrumental variables(IV-RLS), is tailored to model ‘Pioneer I’, a deep-sea mining vehicle which recently completed a 1305-meter-deep sea trial in the Xisha area of the South China Sea in August, 2021. The algorithm operates on the sensor data collected from the trial to obtain the vehicle’s kinematic model and accordingly design the parameter self-tuning controller. The performances demonstrate the accuracy of the model, and prove its generalization capability. With this model, the optimal controller has been designed, the control parameters have been self-tuned, and the response time and robustness of the system have been optimized,which validates the high efficiency on digital modelling for precision control of deep-sea mining vehicles.

关键词： deep-sea mining system identification parameter self-tuning controller digital modeling

中国城市居民教育收益率的变动趋势及其收入分配效应——基于分位回归模型的分析

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复旦教育论坛 2014年第3期12卷 51-56页

作者：郭小弦张顺西安交通大学社会学系/实证社会科学研究所陕西西安710049

本文在明瑟收入方程的基础上,使用入职时的教育和收入水平,分析"纯净"的教育收益率。本研究从新中国成立初期、"文革"时期、改革初期、深入改革时期四个历史阶段分析教育回报率的变化趋势。结果显示,我国城市居民教育回报率呈现先下降... 详细信息

本文在明瑟收入方程的基础上,使用入职时的教育和收入水平,分析"纯净"的教育收益率。本研究从新中国成立初期、"文革"时期、改革初期、深入改革时期四个历史阶段分析教育回报率的变化趋势。结果显示,我国城市居民教育回报率呈现先下降后上升的趋势。本文同时使用一般线性回归与分位回归模型,深入观察不同历史时期的教育回报率在不同分位点上的变化。实证结果发现,改革开放前,收入条件分布中、低分位点的教育收益率高于高分位点,教育使得收入水平趋于收敛;改革开放后教育收益率随收入条件分布的分位点的增高而同步提高,教育导致收入差距增加。

关键词：教育收益率分位回归市场改革

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稀土离子掺杂钨酸铅晶体中的间隙氧

人工晶体学报 2007年第6期36卷 1324-1329页

作者：黄彦林王锡钢肖国先苏州大学材料工程学院苏州215021

本实验使用激光选择激发和发射技术,对Eu3+掺杂(0.01%原子分数)的钨酸铅晶体进行了发光表征和研究,对原生态的PbWO4:Eu3+0.01%原子分数晶体,在空气气氛中分别进行了不同温度下的退火处理。在不同退火的样品中,Eu3+离子的5D0→7F0激发光... 详细信息

本实验使用激光选择激发和发射技术,对Eu3+掺杂(0.01%原子分数)的钨酸铅晶体进行了发光表征和研究,对原生态的PbWO4:Eu3+0.01%原子分数晶体,在空气气氛中分别进行了不同温度下的退火处理。在不同退火的样品中,Eu3+离子的5D0→7F0激发光谱、5D0→7FJ(J=1,2,3,4)发射光谱、发光衰减及其荧光寿命具有不同的特征。Eu3+离子的7F0和5D0态都是单态,不会发生分裂,对应于7F0→5D0激发跃迁的数目,就是Eu3+离子在晶格中的晶体学位置。实验证实了在Eu3+掺杂钨酸铅晶体之中,主要的电荷补偿机制是来自[(EuPb3+).-V"Pb-(EuPb3+).],在低温空气条件下退火产生间隙氧,产生新的电荷补偿[(EuPb3+).-O"i-(EuPb3+).]。

关键词： Eu^3+离子掺杂钨酸铅晶体学间隙氧发光光谱光学材料

Characteristics of gut microbiota dysbiosis in patients with colorectal polyps

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World Journal of Gastrointestinal Oncology 2025年第1期17卷 13-21页

作者： xian-Rong Wu xiao-Hong He Yong-Fang Xie School of Life Health Information Science and Engineering Chongqing Post and Communications UniversityChongqing 400065China

This editorial,inspired by a recent study published in the World Journal of Gastrointestinal Oncology,covers the research findings on microbiota changes in various *** recurrent colorectal polyps,the abundances of Klebsiella,Parvimonas,and Clostridium increase,while those of Bifidobacterium and Lactoba-cillus *** dysbiosis may promote the formation and recurrence of *** microbial changes have also been observed in colorectal cancer,inflammatory bowel disease,autism spectrum disorder,and metabolic syndrome,indicating the role of increased pathogens and decreased probiotics in these *** the gut microbiota,particularly by increasing probiotic levels,may help prevent polyp recurrence and promote gut *** microbial intervention strategy holds promise as an adjunctive treatment for patients with colorectal polyps.

关键词： Recurrent colorectal polyps Gut microbiota dysbiosis Klebsiella Probiotics Intestinal inflammation Microbial intervention strategy

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分束量可调的等光程平行分束技术

光子学报 2009年第10期38卷 2673-2676页

作者：郭小娴曾爱军黄惠杰中国科学院上海光学精密机械研究所上海201800 中国科学院研究生院北京100049 上海恒益光学精密机械有限公司上海201800

基于厚波片平行分束特性,提出了一种分束量可调的等光程平行分束技术,给出透射式和反射式两种平行分束光路.透射式平行分束光路由厚波片和1/2波片组成,反射式平行分束光路由分束镜、厚波片、1/4波片和反射镜组成.通过旋转厚波片可实现... 详细信息

基于厚波片平行分束特性,提出了一种分束量可调的等光程平行分束技术,给出透射式和反射式两种平行分束光路.透射式平行分束光路由厚波片和1/2波片组成,反射式平行分束光路由分束镜、厚波片、1/4波片和反射镜组成.通过旋转厚波片可实现分束量的调节.实验结果和理论值相吻合,验证了该技术的有效性.

关键词：平行分束厚波片分束量等光程

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Cr胁迫对茄子种子发芽和幼苗生长的影响

北方园艺 2008年第9期 8-9页

作者：赵雨云郭晓贤湖南科技学院生命科学与化学工程系湖南永州425100

探究Cr胁迫对茄子种子发芽和幼苗生长的作用。采用浓度分别为5、10、20、40 mg/L的铬溶液浸泡茄子种子,测定铬胁迫对茄子种子发芽和幼苗生长的影响。结果表明:当铬溶液5 mg/L时,低浓度的铬溶液对茄子种子和幼苗生长没有影响。随着铬浓... 详细信息

探究Cr胁迫对茄子种子发芽和幼苗生长的作用。采用浓度分别为5、10、20、40 mg/L的铬溶液浸泡茄子种子,测定铬胁迫对茄子种子发芽和幼苗生长的影响。结果表明:当铬溶液5 mg/L时,低浓度的铬溶液对茄子种子和幼苗生长没有影响。随着铬浓度的增大,逐渐表现为抑制作用,且随铬溶液浓度的增大,抑制作用增强,当铬浓度增至20 mg/L以上时,茄子种子的发芽率下降,差异显著;当铬浓度40 mg/L时,对幼根的抑制作用显著,同时活力指数显著下降,而活力指数下降说明随铬浓度的增大茄子种子品质趋劣。高浓度的铬溶液对茄子的发芽势影响不明显。结果表明:不同浓度的铬溶液对茄子种子和幼苗生长产生的影响不同,低浓度的铬对茄子种子萌发和幼苗生长没有影响,高浓度的铬对茄子种子发芽率、活力指数和幼根生长产生显著影响,而对发芽势影响不明显。

关键词：茄子种子铬胁迫萌发幼苗生长

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河南省科技市场的建设与发展研究

郑州轻工业学院学报（社会科学版） 2005年第4期6卷 69-71页

作者：郭晓先郑州轻工业学院法政系河南郑州450002

河南省科技市场的建设,经历了一个从小到大、稳步发展的过程。建立了较为健全的经营管理体系,呈现多元化发展格局,科技贸易日益活跃,农村科技市场有了长足发展,大中型企业已成为科技开发、辐射的主体,管理人员素质不断提高,法制不断健... 详细信息

河南省科技市场的建设,经历了一个从小到大、稳步发展的过程。建立了较为健全的经营管理体系,呈现多元化发展格局,科技贸易日益活跃,农村科技市场有了长足发展,大中型企业已成为科技开发、辐射的主体,管理人员素质不断提高,法制不断健全。但从总体来看,还存在发育滞后、管理不健全、中介机构不成熟等问题,还应该继续深化改革,完善发展战略,大力开拓农村市场,加强常设市场和网络建设,培育技术经纪人队伍等。

关键词：河南省科技市场技术经纪人

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试析河南科学技术市场体系的建设与发展

安阳师范学院学报 2005年第3期 53-56页

作者：郭晓先郑州轻工业学院法政系河南郑州450002

河南科技市场的建设经历一个从小到大、稳步的发展过程。已建立了较为健全的经营和管理体系,呈现多元化发展格局,科技贸易日益活跃,农村科技市场有了长足发展,大中型企业已成为科技开发、辐射的主体,管理人员素质不断提高,法制不断健全... 详细信息

河南科技市场的建设经历一个从小到大、稳步的发展过程。已建立了较为健全的经营和管理体系,呈现多元化发展格局,科技贸易日益活跃,农村科技市场有了长足发展,大中型企业已成为科技开发、辐射的主体,管理人员素质不断提高,法制不断健全。但从总体来看还存在发育滞后、管理不健全、中介机构不成熟等问题,还应该继续深化改革,完善发展战略,大力开拓农村市场,加强常设市场和网络建设,培育技术经纪人队伍等。

关键词：河南科技市场体系

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河南省外经贸发展现状与加快发展的措施研究

郑州轻工业学院学报（社会科学版） 2001年第1期2卷 28-31页

作者：郭晓先郑州轻工业学院社会科学部河南郑州450002

20世纪 90年代以来 ,河南省在外经贸发展和投资环境建设等方面取得了十分明显的进步 ,对外贸易发展迅速 ,利用外资快速增长 ,对外经济技术合作迈出新步伐 ,开发区建设初见成效。但也存在着一些问题 ,如利用外资规模小、水平低 ,出口依... 详细信息

20世纪 90年代以来 ,河南省在外经贸发展和投资环境建设等方面取得了十分明显的进步 ,对外贸易发展迅速 ,利用外资快速增长 ,对外经济技术合作迈出新步伐 ,开发区建设初见成效。但也存在着一些问题 ,如利用外资规模小、水平低 ,出口依存度太低 ,投资环境有待进一步改善。对此 ,应采取大力改善投资环境、优化对外贸易和利用外资结构、加强经济技术合作、加大对外投资力度等措施。

关键词：对外经济贸易投资环境河南外资利用对外贸易结构出口贸易对外投资对外经济技术合作