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采用ABC算法的关节机器人动力学参数辨识

南京航空航天大学学报 2017年第5期49卷 736-743页

作者：陈柏管亚宇吴洪涛谢本华丁亚东南京航空航天大学机电学院南京210016

实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式。针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型。通过Newton-Euler法建立关节型... 详细信息

实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式。针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型。通过Newton-Euler法建立关节型机器人的刚体动力学模型,并用低速动态特性更佳的非线性摩擦模型描述关节间摩擦特性,代替传统的库仑-黏性摩擦模型。优化辨识实验所用的激励轨迹,采集实验数据进行必要的预处理后,采用ABC算法辨识机器人动力学参数。结果表明,ABC算法能够精确辨识动力学参数,基于辨识结果的预测力矩抑制了误差峰值的出现。应用辨识结果设计基于模型的前馈控制器,实验结果表明基于模型的控制器能够提高轨迹跟踪精度。

关键词：参数辨识基于模型的前馈控制人工蜂群算法非线性摩擦模型

腰椎后路融合术应用皮质骨轨迹螺钉内固定对邻近节段退变的影响

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中华医学杂志 2020年第43期100卷 3437-3442页

作者：丁红涛海涌刘玉增关立刘铁潘爱星韩渤首都医科大学附属北京朝阳医院骨科北京100020

目的:比较采用皮质骨轨迹螺钉(CBT)与椎弓根螺钉(PS)进行腰椎后路减压融合手术治疗腰椎退行性疾病术后邻近节段的影像学变化,评价两种内固定方式对邻近节段的影响。方法:按照纳入排除标准收集2015年1月至2016年2月北京朝阳医院分别采用... 详细信息

目的:比较采用皮质骨轨迹螺钉(CBT)与椎弓根螺钉(PS)进行腰椎后路减压融合手术治疗腰椎退行性疾病术后邻近节段的影像学变化,评价两种内固定方式对邻近节段的影响。方法:按照纳入排除标准收集2015年1月至2016年2月北京朝阳医院分别采用CBT内固定与PS内固定进行单节段腰椎后路减压融合手术治疗腰椎管狭窄症的病例资料。测量两组患者术前及随访时手术融合头侧邻近节段(CAS)椎间隙高度(ISH)、椎间孔高度(FH)、宽度(FW),术前及末次随访MRI扫描椎间盘退变分级。临床症状变化采用患者术前及随访时Oswestry功能障碍指数(ODI)评分及疼痛视觉模拟量表(VAS)评分评价,同时诊断两组影像学邻近节段退变(R-ASD)与症状性邻近节段退变(S-ASD)患者。术前、术后及随访数据比较进行配对样本t检验。结果:共计69例患者纳入研究,CBT组33例(男/女:15/18),年龄(65±11)岁,PS组36例(男/女:17/19),年龄(64±10)岁。末次随访时,CBT组邻近节段的ISH与术前比较差异无统计学意义;PS组邻近节段ISH较手术前显著减小(t=6.78,P<0.05)。CBT组邻近节段ISH、FH和FW的丢失程度显著小于PS组(均P<0.05)。随访期间,CBT组共发现4例(12.1%)R-ASD,无S-ASD,而PS组出现12例(33.3%)R-ASD,显著高于CBT组(χ^2=4.35,P=0.04)。MRI显示,PS组末次随访时邻近节段椎间盘显著退变程度大于CBT组(Z=-2.14,P=0.03)。结论:相比于传统椎弓根螺钉内固定融合技术,单节段皮质骨螺钉内固定技术在短期内可以有效地减少邻近节段退变的发生。

关键词：椎管狭窄皮质骨轨迹螺钉椎弓根螺钉腰椎融合术邻近节段退变

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高矿化度沙漠湖泊水体的光学特性

湖泊科学 2011年第2期23卷 209-216页

作者：巫文文关洪军段洪涛敖春来解放军理工大学工程兵工程学院南京210007 中国科学院南京地理与湖泊研究所湖泊与环境国家重点实验室南京210008 宁夏军区给水团银川750021

沙漠湖泊水体和东部大型湖泊如太湖等存在较大差异.为深入研究沙漠湖泊水体的光学特性,利用腾格里沙漠月亮湖实测水面ASD高光谱数据和同步采集的水样,对水体矿化度与叶绿素a、DOC、悬浮物的含量进行相关性分析,比较沙漠湖泊水体和其它... 详细信息

沙漠湖泊水体和东部大型湖泊如太湖等存在较大差异.为深入研究沙漠湖泊水体的光学特性,利用腾格里沙漠月亮湖实测水面ASD高光谱数据和同步采集的水样,对水体矿化度与叶绿素a、DOC、悬浮物的含量进行相关性分析,比较沙漠湖泊水体和其它水体的黄色物质、浮游植物、非藻类悬浮物吸收特征光谱,探讨不同波段中水深和矿化度对水体反射率的影响.结果表明水体矿化度和水深分别是影响沙漠湖泊水体固有光学特性和表观光学特征的最主要因素:矿化度显著影响所有物质的吸收特性,与DOC含量和240-300nm段内的黄色物质吸收系数具有很好的相关性;水深显著影响水体的遥感反射率,但在550-700nm波段同一水深范围内矿化度成为影响水体反射率的主要因素.本研究为今后利用遥感数据监测沙漠湖泊矿化度等水质指标提供了理论基础.

关键词：沙漠湖泊矿化度月亮湖腾格里沙漠吸收系数

不同干燥方式对再造烟叶主流烟气及燃烧温度的影响

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云南农业大学学报（自然科学版） 2017年第3期32卷 473-481页

作者：徐广晋李军胡劲余红涛向海英关平昆明理工大学材料科学与工程学院云南昆明650093 云南中烟再造烟叶有限责任公司云南昆明650106 云南中烟工业有限责任公司技术中心云南昆明650502

【目的】为优化再造烟叶干燥工艺条件,降低再造烟叶主流烟气中CO释放量、提高CO/焦油比。【方法】考察了130℃、105℃和自然晾干3种干燥方式对再造烟叶主流烟气、燃烧温度及温度分布的影响。【结果】(1)降低干燥温度,可降低再造烟叶烟气... 详细信息

【目的】为优化再造烟叶干燥工艺条件,降低再造烟叶主流烟气中CO释放量、提高CO/焦油比。【方法】考察了130℃、105℃和自然晾干3种干燥方式对再造烟叶主流烟气、燃烧温度及温度分布的影响。【结果】(1)降低干燥温度,可降低再造烟叶烟气CO/焦油比值及CO释放量;(2)随着干燥温度下降,再造烟叶的最高峰温、平均峰值、抽吸均值、阴燃均值均呈下降趋势,干燥温度对再造烟叶的最高峰温、平均峰值影响显著;(3)干燥温度对再造烟叶燃烧温度分布影响显著,随着干燥温度下降,再造烟叶燃烧温度在150~400℃温度段所占比例呈下降趋势,在401~850℃温度段所占比例呈上升趋势;在≥850℃温度范围所占比例呈下降趋势。【结论】适当降低干燥温度,可提升再造烟叶产品烟气特性和燃烧特性。

关键词：干燥方式再造烟叶主流烟气燃烧温度

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响应面法优化纳豆激酶液体发酵条件的研究

山东教育学院学报 2009年第3期24卷 65-69页

作者：关志炜孙洪涛山东教育学院生物科学与技术系山东济南250013 山东福瑞达生物工程有限公司山东济南250014

为了提高纳豆激酶的酶活力,本研究借助Minitab软件,采用Plackett-Burman试验设计方法和响应面分析方法对保存的枯草芽孢杆菌纳豆亚种(Bacillus subtlis natto,简称纳豆菌)-NT207进行了液体发酵条件的优化。首先通过Plackett-Burman方法... 详细信息

为了提高纳豆激酶的酶活力,本研究借助Minitab软件,采用Plackett-Burman试验设计方法和响应面分析方法对保存的枯草芽孢杆菌纳豆亚种(Bacillus subtlis natto,简称纳豆菌)-NT207进行了液体发酵条件的优化。首先通过Plackett-Burman方法对11个相关影响因素的效应进行评价,并筛选出有显著正效应的木糖浓度和有显著负效应的接种量、K2HPO4浓度等三个因素,然后利用响应面分析方法确定了上述三个因素的最佳工艺参数。实验结果表明,在优化后的发酵条件下,纳豆激酶的产量为1504.5IU/mL,比优化前提高了130.3%。

关键词：纳豆激酶液体发酵 Plackett-Burman设计响应面法

助听器远程调试系统在中老年听障患者中的应用效果分析

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听力学及言语疾病杂志 2021年第5期29卷 518-521页

作者：宋戎杨洋李红涛张静田欣管晶晶中国听力语言康复研究中心听力门诊部北京100029 索诺瓦中国区创新中心

目的比较助听器远程调试和传统面对面调试对中老年听障患者使用助听器效果的影响。方法对20例中老年听障患者采用面对面方式验配助听器,并使用汉语普通话噪声下言语测试(Mandarin hearing in noise test,MHINT)获得助听前后言语识别阈值... 详细信息

目的比较助听器远程调试和传统面对面调试对中老年听障患者使用助听器效果的影响。方法对20例中老年听障患者采用面对面方式验配助听器,并使用汉语普通话噪声下言语测试(Mandarin hearing in noise test,MHINT)获得助听前后言语识别阈值,评估效果。1周后,20例患者面对面填写中国助听器效果问卷调查(Chinese hearing aid outcomes questionnaires-CHAOQ),然后随机分为传统组和远程组,每组10例,传统组面对面进行后续助听器调试,远程组使用手机软件通过线上方式进行远程调试;调试后3周,两组再次面对面填写问卷,并完成言语识别阈测试,比较两组结果。结果两组患者助听前言语识别阈无统计学差异,佩戴助听器1周后及调试3周后两组患者的言语识别阈均降低,但调试方式对两组患者言语识别阈值的影响不显著[F(1,18)=0.15,P=0.70];助听器效果问卷调查显示,两组患者对助听器使用的满意度差异无统计学意义[F(1,18)=0.04,P=0.84]。远程组患者调试前不满意率为20%,调试3周后降为10%;传统组患者对助听器的不满意率调试前后均为20%。结论对于中老年听障患者,配戴助听器后远程调试助听器的效果与传统面对面调试相同,并且具有快捷方便实时的优点。

关键词：助听器远程支持听力障碍普通话噪声下言语测试

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SPERF环向场线圈脉冲电流源设计

电源学报 2022年第6期20卷 174-183页

作者：关键凌文斌马勋李洪涛佟为明鄂鹏哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院哈尔滨150001 中国工程物理研究院流体物理研究所绵阳621900 哈尔滨工业大学空间环境与物质科学研究院哈尔滨150001

空间等离子体环境模拟与研究装置SPERF(Space Plasma Environment Research Facility)中,环向场TF(toroidal field)线圈用于磁重联实验,物理上要求该线圈的脉冲电流在80μs的时刻大于200 kA,这对脉冲电流源的整体设计、放电开关和放电... 详细信息

空间等离子体环境模拟与研究装置SPERF(Space Plasma Environment Research Facility)中,环向场TF(toroidal field)线圈用于磁重联实验,物理上要求该线圈的脉冲电流在80μs的时刻大于200 kA,这对脉冲电流源的整体设计、放电开关和放电测试等提出了较高的技术要求。研究TF线圈脉冲电流源的设计、关键技术和测试,以实现这种100μs量级的脉冲大电流。首先,介绍了脉冲电源的结构,计算了脉冲电源的参数,设计了脉冲电源的模块化结构;其次,研究了放电开关组件的设计和测试;最后,介绍了脉冲电流源的测试,测试结果表明脉冲电流源能可靠地工作。所研究的脉冲电源对SPERF磁重联实验的开展具有重要意义,同时对脉冲强磁场、脉冲功率和电磁兼容等领域也具有参考价值。

关键词：磁重联环向场线圈脉冲电流源放电开关放电测试

基于联邦学习框架的制造服务个性化推荐方法研究

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机械工程学报 2023年第12期59卷 149-161页

作者：王磊金校唐红涛李西兴李益兵郭顺生官思佳武汉理工大学机电工程学院武汉430070 湖北工业大学机械工程学院武汉430068 航天科工空间工程发展有限公司北京100854 中国航天科工集团空间工程总体部北京100854

针对工业云平台中海量的制造服务使得用户难以进行服务选择,以及推荐算法的使用使得平台存在泄露用户数据风险的问题,提出一种基于联邦学习框架的制造服务个性化推荐方法。采用基于模型的协同过滤推荐算法,在矩阵分解中考虑用户和服务... 详细信息

针对工业云平台中海量的制造服务使得用户难以进行服务选择,以及推荐算法的使用使得平台存在泄露用户数据风险的问题,提出一种基于联邦学习框架的制造服务个性化推荐方法。采用基于模型的协同过滤推荐算法,在矩阵分解中考虑用户和服务的评分偏置项以提高推荐准确度。推荐算法所用的数据被分类存储于用户端与服务器端,其中包含用户隐私的数据留存至用户本地。本地数据经加密算法进行脱敏后,与服务器端的数据结合以共同训练模型。最终,用户对制造服务的不同属性的评分被预测得出。根据制造服务质量的特点,在多属性预测评分的基础上进一步量化用户个性化倾向。通过个性化倾向因子对预测评分的干预得到服务的Pareto非支配解集,生成制造服务的推荐列表。实例验证表明,该推荐方法能够在保护用户隐私的前提下获得良好的预测准确度,在考虑用户个性化偏好的情况下保证推荐服务的预测评分均值较高,从而帮助用户进行制造服务选择。

关键词：制造服务推荐联邦学习协同过滤服务质量多属性评分

同方期刊数据库

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“矩阵针法”治疗失眠的理论与临床应用研究

西部中医药 2013年第10期26卷 70-72页

作者：关亚珍张洪涛兰州市西固区先锋路街道社区服务中心甘肃兰州730060

目的:观察矩阵针法与西医常规治疗失眠的疗效差异,总结矩阵针法的学术理念和创新点。方法:将80例失眠患者随机分为针刺组、对照组各40例。针刺组采用矩阵针法分组取穴针刺治疗;对照组采用口服安定2.5 mg,3次/d;谷维素片20 mg,3次/d;维生... 详细信息

目的:观察矩阵针法与西医常规治疗失眠的疗效差异,总结矩阵针法的学术理念和创新点。方法:将80例失眠患者随机分为针刺组、对照组各40例。针刺组采用矩阵针法分组取穴针刺治疗;对照组采用口服安定2.5 mg,3次/d;谷维素片20 mg,3次/d;维生素B_1片20 mg,3次/d。2组均以治疗10天为1个疗程,治疗2个疗程后统计治疗效果。结果:矩阵针法治疗组总有效率1 00.00%,对照组总有效率75.00%,治疗组整体治疗效果明显优于西医常规治疗组(P<0.05)。结论:矩阵针法为针灸治疗失眠提供了一种全新、有效、可行、廉价的模式。

关键词：失眠矩阵针法针灸疗法