检索结果-南通市图书馆

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2020年第6期33卷 177-186页

作者： Tao Yang Xueshan Gao fuquan dai School of Design Fujian University of TechnologyFuzhou350118China School of Mechatronical Engineering Beijing Institute of TechnologyBeijing100118China Department of Mechanical and Automotive Engineering Fujian University of TechnologyFuzhou350118China Fujian Haiyuan Composite Materials Technology Co. Ltd.FuzhouChina

Converting customer needs into specific forms and providing consumers with services are crucial in product ***,conversion is no longer difficult due to the development of modern technology,and various measures can be applied for product realization,thus increasing the complexity of analysis and evaluation in the design *** focus of the design process has thus shifted from problem solving to minimizing the total amount of information *** paper presents a New Hybrid Axiomatic Design(AD)Methodology based on iteratively matching and merging design parameters that meet the independence axiom and attribute constraints by applying trimming technology,the ideal final results,and technology evolution *** proposed method minimizes the total amount of information content and improves the design ***,a case study of a rehabilitation robot design for hemiplegic patients is *** results indicate that the iterative matching and merging of related attributes can minimize the total amount of information content,reduce the cost,and improve design ***,evolutionary technology prediction can ensure product novelty and improve market *** methodology provides an excellent way to design a new(or improved)product.

关键词： Axiomatic design Amount of information content Trimming Rehabilitation robot

LQR controller design for two-wheeled robot with a movable seat

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

LQR controller design for two-wheeled robot with a movable s...

Static Stability Analysis of a Joint Double-Tracked Robot

第26届中国控制与决策会议

作者： Wenzeng Guo Xueshan Gao Shigong Jiang Chengguo Zong fuquan dai Beijing Institute of Technology Harbin Institute of Technology

A two-wheeled robot with a movable seat is proposed in this paper, which can turn with zero-radius and whose seat can move up and down, front and back. Firstly, the overall structure and the control system of the robot is introduced;secondly, a new filtering method called RC and Kalman filtering method is designed to get the posture of the robot;then, the robot’s dynamics model is established by Lagrange’s function method and locally linearized;finally, the LQR controller is developed to make the robot walk straight on the flat ground and verified in MATLAB/Simulink. Simulation results show that the dynamic model and the LQR controller are effective.

关键词： two-wheeled robot movable seat RC-Kalman filter LQR controller

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

Static Stability Analysis of a Joint Double-Tracked Robot

第26届中国控制与决策会议

作者： Chengguo Zong Shigong Jiang Wenzeng Guo fuquan dai Xueshan Gao School of Mechatronical Engineering Beijing Institute of Technology States Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of Technology

ISBN: (纸本)9781479937097

This paper presents a robot with double tracks, composed of two segments connected with a joint in mechanical structure. The robot can work like a four-tracked robot for moving on many terrains. Moving posture during robot stairs climbing is discussed, this is a typical case and is useful for designing the robot platform. Static stability analysis of the robot performance on rough terrains is complicated, due to the complexity of the terrains and posture of the robot itself. Therefore, three typical rough terrains are chosen to be analyzed in this paper, namely, the common rugged terrain, the slope terrain, and the stairs. The corresponding experiments’ results demonstrate that the robot can perform with satisfactory on the rough terrains.

关键词： Tracked robot Static stability analysis Rough terrains

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

旋转倒立摆参数辨识与建模方法研究

机床与液压 2023年第9期51卷 113-117页

作者：戴福全张西康福建省智能加工技术及装备重点实验室(福建工程学院) 福建福州350118 福建省力值计量测试重点实验室福建福州350108 闽江学院工业机器人应用福建省高校工程研究中心福建福州350108

旋转倒立摆是典型的高阶次、多变量和非线性的复杂系统,是控制理论研究和教学中的经典模型。准确的数学模型是研究和教学中使用旋转倒立摆的前提,然而,由于旋转倒立摆的复杂性通常难以建立和实际样机吻合的数学模型。利用Lagrange方程... 详细信息

旋转倒立摆是典型的高阶次、多变量和非线性的复杂系统,是控制理论研究和教学中的经典模型。准确的数学模型是研究和教学中使用旋转倒立摆的前提,然而,由于旋转倒立摆的复杂性通常难以建立和实际样机吻合的数学模型。利用Lagrange方程建立旋转倒立摆系统的数学模型,再对实际样机进行参数辨识确定模型具体参数,建立旋转倒立摆准确的数学模型。该方法具体呈现了如何为实际机电系统建立准确的数学模型。在此基础上,利用MATLAB的S函数对模型进行了仿真,验证了上述方法的有效性。

关键词：旋转倒立摆 Lagrange方程参数辨识 S函数

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

两轮自平衡机器人的滑模控制方法研究

福建工程学院学报 2016年第4期14卷 376-381页

作者：戴福全阮玉镇福建工程学院机械与汽车工程学院福建福州350118

基于拉格朗日函数法建立了机器人的动力模型,并基于滑模控制方法设计了机器人的鲁棒控制器,实现了机器人的平衡、转向和行走等控制任务。滑模控制器是一种鲁棒控制方法,当进入滑模态后,控制能够保证机器人在外力干扰和参数变化等情况下... 详细信息

基于拉格朗日函数法建立了机器人的动力模型,并基于滑模控制方法设计了机器人的鲁棒控制器,实现了机器人的平衡、转向和行走等控制任务。滑模控制器是一种鲁棒控制方法,当进入滑模态后,控制能够保证机器人在外力干扰和参数变化等情况下依旧保持控制性能。通过MATLAB和ADAMS联合仿真环境,控制器的控制效果得到了验证,证明了所设计的控制方法是可行的,能够达到所要求的控制性能。

关键词：两轮自平衡机器人动力学控制滑模控制方法动力学仿真

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉引导的机器人抓取分类系统设计

福建工程学院学报 2020年第6期18卷 530-534页

作者：戴福全刘路杰福建工程学院机械与汽车工程学院福建福州350118 福建海源复合材料科技股份有限公司福建福州350101

为了解决流水线的快速抓取及分类问题,采用六自由度串联工业机器人和SCARA四轴机器人结合,配合3D和2D相机,搭建了一套智能分类抓取系统。基于Halcon视觉处理平台,在Qt软件框架下进行二次开发,构建了机器人视觉引导的自动抓取和分类软件... 详细信息

为了解决流水线的快速抓取及分类问题,采用六自由度串联工业机器人和SCARA四轴机器人结合,配合3D和2D相机,搭建了一套智能分类抓取系统。基于Halcon视觉处理平台,在Qt软件框架下进行二次开发,构建了机器人视觉引导的自动抓取和分类软件框架。通过相机采集图像,并在上位机中经图像预处理、位姿估计、模板匹配等步骤后,得到三维位姿或中心坐标,并发送给机器人实行智能抓取,从而实现对多种堆叠物块的识别和抓取。实验结果表明,通过视觉定位得到的物块中心位置和机械手实际抓取测量之间的误差为0.05~1.22 mm,摆放角度在5°以内时,分拣效率比人工分拣提高了62%左右,可以更好地满足实际企业生产的需求。

关键词：机器视觉工业机器人零件分类模板匹配 Halcon

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

金刚石线表面缺陷视觉检测方法

福建理工大学学报 2024年第3期22卷 267-274页

作者：戴福全池生烨福建理工大学机械与汽车工程学院福建福州350118

针对当前金刚石线表面质量检测算法存在因颗粒堆积、遮挡、粘连等问题导致准确率降低的情况,提出一种基于金刚石线的形貌特征和几何特征的质量检测方法。通过两台工业相机以背光照明的方式获取金刚石线图像,并应用图像处理技术进行裁剪... 详细信息

针对当前金刚石线表面质量检测算法存在因颗粒堆积、遮挡、粘连等问题导致准确率降低的情况,提出一种基于金刚石线的形貌特征和几何特征的质量检测方法。通过两台工业相机以背光照明的方式获取金刚石线图像,并应用图像处理技术进行裁剪、校正、增强、二值化等操作以准确提取金刚石线区域和特征信息,根据相关的特征信息完成对偏厚、偏薄、线头、剥离、杂质、分布、无缺陷等金刚石线图像的检测实验。实验结果表明,提出的方法能够准确、高效地提取金刚石线的各类缺陷,准确率达98.8%,能够满足企业实际检测需求。

关键词：机器视觉金刚石线质量检测特征提取分类识别

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于机器视觉的电机端盖孔直径的在线测量

福建工程学院学报 2018年第4期16卷 341-345页

作者：梅文豪李济泽戴福全福建工程学院机械与汽车工程学院福建福州350118

构建了基于机器视觉的电机端盖孔直径尺寸的在线测量系统,利用halcon软件包对CCD工业相机参数标定,处理了电机端盖图像,通过边缘特征提取,计算电机端盖孔直径尺寸,与千分尺测量结果对比,验证了本文提出的电机端盖孔直径视觉测量方法能... 详细信息

构建了基于机器视觉的电机端盖孔直径尺寸的在线测量系统,利用halcon软件包对CCD工业相机参数标定,处理了电机端盖图像,通过边缘特征提取,计算电机端盖孔直径尺寸,与千分尺测量结果对比,验证了本文提出的电机端盖孔直径视觉测量方法能够满足生产需要。

关键词：电机端盖视觉在线测量

游离肱三头肌入路微型锁定板治疗移位型儿童肱骨髁上骨折

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

生物骨科材料与临床研究 2014年第2期11卷 43-44页

作者：杨国强戴福全杜勇安徽省宣城市广德县人民医院骨科安徽宣城241200

目的探讨游离肱三头肌入路微型锁定板治疗移位型儿童肱骨髁上骨折的疗效。方法 34例手法复位失败的移位型儿童髁上骨折均行游离肱三头肌微型锁定板固定术。术中采用长约6cm肘后正中切口途径,沿筋膜下两侧游离,内侧从肱三头肌与肱二头肌... 详细信息

目的探讨游离肱三头肌入路微型锁定板治疗移位型儿童肱骨髁上骨折的疗效。方法 34例手法复位失败的移位型儿童髁上骨折均行游离肱三头肌微型锁定板固定术。术中采用长约6cm肘后正中切口途径,沿筋膜下两侧游离,内侧从肱三头肌与肱二头肌间隙进入,并显露尺神经加以保护,外侧从肱三头肌与肱桡肌间隙进入,紧贴肱骨骨膜剥离,游离肱三头肌,直视下牵引将骨折解剖复位,2块微型锁定金属接骨板于肱骨髁后内外侧固定牢靠。术后屈肘90°三角巾制动,2周行主动和被动肘关节屈伸功能锻炼。结果术后1~4天X线显示所有骨折复位满意。随访6~18个月(平均11.5个月),所有骨折均达到骨性愈合,无血管神经损伤,肘关节功能及外观满意,无严重并发症发生。结论移位型儿童髁上骨折行游离肱三头肌微型锁定板固定术后无需石膏外固定,并发症少,是目前治疗移位型儿童髁上骨折的安全有效的方法。

关键词：肱骨髁上骨折儿童微型锁定板

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

两轮自平衡车控制系统的研究

福建工程学院学报 2018年第6期16卷 511-515页

作者：詹友基应廉泽戴福全福建省先进制造生产力促进中心制造技术分中心福建福州350118 福建工程学院机械与汽车工程学院福建福州350118

分析了两轮自平衡车的总体原理及数学模型,针对单个传感器在两轮平衡车姿态检测中存在的干扰和漂移误差问题,采用互补滤波算法对加速度计和陀螺仪输出的数据进行融合演算,对噪声干扰进行了良好的抑制,提高了输出姿态角的准确性。针对两... 详细信息

分析了两轮自平衡车的总体原理及数学模型,针对单个传感器在两轮平衡车姿态检测中存在的干扰和漂移误差问题,采用互补滤波算法对加速度计和陀螺仪输出的数据进行融合演算,对噪声干扰进行了良好的抑制,提高了输出姿态角的准确性。针对两轮平衡车自平衡控制问题,采用比例、积分、微分控制器,使平衡车的平衡系统得到良好的直立平衡控制。仿真数据和实验结果表明,该方法解决了单个传感器对姿态角测量误差大的问题,达到要求的控制性能。

关键词：两轮平衡车互补滤波 PID 数学建模 MATLAB