检索结果-南通市图书馆

Chinese Journal of Aeronautics 2024年第3期37卷 417-439页

作者： Dongyang SHANG Xiaopeng li Meng YIN fanjie li School of Mechanical Engineering and Automation Northeastern UniversityShenyang 110819China Shenzhen Institute of Advanced Technology Chinese Academy of SciencesShenzhen 518055China

In space operation,flexible manipulators and gripper mechanisms have been widely used because of light weight and ***,the vibration caused by slender structures in manipulators and the parameter perturbation caused by the uncertainty derived from grasping mass variation cannot be *** existence of vibration and parameter perturbation makes the rotation control of flexible manipulators difficult,which seriously affects the operation accuracy of ***’s more,the complex dynamic coupling brings great challenges to the dynamics modeling and vibration *** solve this problem,this paper takes the space flexible manipulator with an underactuated hand(SFMUH)as the research *** dynamics model considering flexibility,multiple nonlinear elements and disturbance torque is established by the assumed modal method(AMM)and Hamilton’s principle.A dynamic modeling simplification method is proposed by analyzing the nonlinear ***’s more,a sliding mode control(SMC)method combined with the radial basis function(RBF)neural network compensation is ***,the control law is designed using a saturation function in the control method to weaken the chatter *** the help of neural networks to identify the uncertainty composition in the SFMUH,the tracking accuracy is *** results of ground control experiments verify the advantages of the control method for vibration suppression of the SFMUH.

关键词： Space flexible manipulator RBF neural network Underactuated hand Dynamic models Model simplification

采用模糊补偿滑模控制器的空间柔性机械臂振动抑制方法

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振动与冲击 2024年第7期43卷 175-185,204页

作者：尚东阳李小彭尹猛李凡杰周赛男东北大学机械工程与自动化学院沈阳110819 中国科学院深圳先进技术研究院广东深圳518055

空间柔性机械臂可以安装于空间站协助宇航员开展在轨维修、航天器交会对接和太空垃圾捕获等任务。空间柔性机械臂因其细长的结构在运动过程中会出现振动现象,进而影响操作精度和飞行安全。为了减弱空间柔性机械臂的振动,采用模糊补偿滑... 详细信息

空间柔性机械臂可以安装于空间站协助宇航员开展在轨维修、航天器交会对接和太空垃圾捕获等任务。空间柔性机械臂因其细长的结构在运动过程中会出现振动现象,进而影响操作精度和飞行安全。为了减弱空间柔性机械臂的振动,采用模糊补偿滑模控制策略对空间柔性机械臂的旋转运动进行控制。通过提高空间柔性机械臂的转动控制精度间接地减弱振动。首先根据假设模态法描述空间柔性机械臂的变形,使用拉格朗日原理建立了考虑了二维变形的模态和转角耦合的动力学方程。然后,利用模糊规则的万能逼近特性辨识、补偿包括柔性非线性项和外界干扰的动力学模型的不确定成分。接下来,根据李雅普诺夫函数设计模糊补偿滑模控制策略的控制律和自适应律以保证空间柔性机械臂的闭环稳定性。最后,开展了空间柔性机械臂的仿真和物理样机控制试验。试验结果表明,模糊补偿滑模控制策略可以有效地提高空间柔性机械臂的转动控制精度,间接地减弱振动幅值。与传统的滑模控制策略相比,提出的控制策略可以使转角跟踪误差绝对值的平均值下降17.86%,使横向加速度的标准差下降31.91%。

关键词：空间柔性机械臂滑模控制模糊补偿振动抑制

Rotation Angle Control Strategy for Telescopic Flexible Manipulator Based on a Combination of Fuzzy Adjustment and RBF Neural Network

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2022年第4期35卷 203-226页

作者： Dongyang Shang Xiaopeng li Meng Yin fanjie li Bangchun Wen School of Mechanical Engineering and Automation Northeastern UniversityShenyang 110819China Shenzhen Institutes of Advanced Technology Chinese Academy of SciencesShenzhen 518055China

The length of fexible manipulators with a telescopic arm alters during *** dynamic parameters of telescopic fexible manipulators exhibit signifcant time-varying characteristics owing to variations in *** an increase in the manipulators’length,the nonlinear terms caused by fexibility in the manipulators’dynamic equations cannot be *** time-varying characteristics and nonlinear terms of telescopic fexible manipulators cause fuctuations in rotation angles,which afect the operation accuracy of *** this study,a control strategy based on a combination of fuzzy adjustment and an RBF neural network is utilized to improve the control accuracy of fexible telescopic ***,the dynamic equation of the manipulators is established using the assumed mode method and Lagrange’s principle,and the infuence of nonlinear terms is ***,a combined control strategy is proposed to suppress the fuctuation of the rotation angle in telescopic fexible *** variation ranges of the feedforward PD controller parameters are determined by the pole placement strategy and length of the *** rules are utilized to adjust the controller parameters in *** RBF neural network is utilized to identify and compensate the uncertain part of the dynamic model of the fexible *** uncertain part comprises time-varying parameters and nonlinear ***,numerical simulations and prototype experiments prove the efectiveness of the combined control *** results prove that the proposed control strategy has a smaller standard deviation of ***,the combined control strategy is more suitable for telescopic fexible manipulators,which can efectively improve the control accuracy of rotation angles.

关键词： Flexible manipulator RBF neural network Fuzzy control Dynamic uncertainty

Experimental and Numerical Investigations of Shock-Wave Boundary Layer Interactions in a Highly Loaded Transonic Compressor Cascade

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Journal of Thermal Science 2024年第1期33卷 158-171页

作者： MENG fanjie li Kunhang GUO Penghua GAN Jiuliang li Jingyin School of Energy and Power Engineering Xi'an Jiaotong UniversityXi'an 710049China Institute of Engineering Thermophysics Chinese Academy of SciencesBeijing 100190China

Experimental and numerical investigations were conducted to investigate the variations of shock-wave boundary layer interaction(SBli) phenomena in a highly loaded transonic compressor cascade with Mach *** schlieren technique was used to observe the shock structure in the cascade and the pressure tap method to measure the pressure distribution on the blade *** unsteady pressure distribution on blade surface was measured with the fast-response pressure-sensitive paint(PSP) technique to obtain the unsteady pressure distribution on the whole blade surface and to capture the shock oscillation characteristics caused by *** addition,the Reynolds Averaged Navier Stokes simulations were used to compute the three-dimensional steady flow field in the transonic *** was found that the shock wave patterns and behaviors are affected evidently with the increase in incoming Mach number at the design flow angle,especially with the presence of the separation bubble caused by *** time-averaged pressure distribution on the blade surface measured by PSP technique showed a symmetric pressure filed at Mach numbers of 0.85,while the pressure field on the blade surface was an asymmetric one at Mach numbers of 0.90 and *** oscillation of the shock wave was closely with the flow separation bubble on the blade surface and could transverse over nearly one interval of the pressure *** oscillation of the shock wave may smear the pressure jump phenomenon measured by the pressure taps.

关键词： transonic flow transonic compressor cascade shock-wave boundary-layer interaction shock oscillation

The Prospect of Sino-US Maritime Conflict and Cooperation

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China International Studies 2013年第6期33卷 46-62页

作者： li fanjie Tsinghua University

Although the United States has intensified its efforts to contain and deter China at sea,inevitably exasperating conflict between the two countries,the interdependence and magnitude of interwoven interests between the two countries have also reached an unprecedented *** are possibilities for the two countries to cooperate on maritime security issues.

关键词：海上合作中国海域海洋权益全球战略地缘政治周边国家美国

采用RBF神经网络辨识的柔性机械臂抑振控制策略

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西安交通大学学报 2022年第6期56卷 76-84页

作者：尚东阳李小彭尹猛李凡杰杨贺绪东北大学机械工程与自动化学院沈阳110819 中国科学院深圳先进技术研究院广东深圳518055

针对柔性机械臂在运动过程中受到柔性因素的影响会出现剧烈振动的问题,提出一种采用径向基(RBF)神经网络辨识的柔性机械臂抑振控制策略,通过减弱机械臂转角波动的方式间接抑制振动。首先,根据拉格朗日原理和假设模态法建立柔性机械臂的... 详细信息

针对柔性机械臂在运动过程中受到柔性因素的影响会出现剧烈振动的问题,提出一种采用径向基(RBF)神经网络辨识的柔性机械臂抑振控制策略,通过减弱机械臂转角波动的方式间接抑制振动。首先,根据拉格朗日原理和假设模态法建立柔性机械臂的动力学模型,其中的不确定项由模态坐标和转角耦合的非线性项构成;其次,在控制律的设计中采用RBF神经网络对动力学模型的不确定项进行辨识补偿,从而提高驱动力矩的精度;最后,通过调整神经网络权重自适应律的系数,使包含辨识结果的控制律满足李亚普诺夫稳定性定理,从而保证动力学系统的稳定性,其中权重自适应律由高斯函数和误差向量组成。采用柔性机械臂实物控制平台的对比实验结果表明:所提出的控制策略能够有效减小柔性机械臂的转角误差和振动幅值;当柔性机械臂长度为1.5 m时,相比常规比例微分控制策略,采用RBF神经网络辨识的控制策略使机械臂末端振动敏感方向的加速度的方差下降了5.8%。该控制策略为柔性机械臂的振动抑制提供了新思路。

关键词：柔性机械臂 RBF神经网络不确定项振动抑制非线性项

基于干扰观测器的含有柔性关节的柔性机械臂抑振策略

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振动与冲击 2022年第24期41卷 125-133,200页

作者：尚东阳李小彭尹猛李凡杰周赛男东北大学机械工程与自动化学院沈阳110819 中国科学院深圳先进技术研究院广东深圳518055

含有柔性关节的柔性机械臂同时受到关节柔性、连杆柔性和轴承摩擦的影响,会导致输出角速度发生波动。角速度的波动会加剧机械臂的振动,影响末端执行器的控制精度。通过含有干扰观测器的PI(proportional integral)控制策略控制角速度波... 详细信息

含有柔性关节的柔性机械臂同时受到关节柔性、连杆柔性和轴承摩擦的影响,会导致输出角速度发生波动。角速度的波动会加剧机械臂的振动,影响末端执行器的控制精度。通过含有干扰观测器的PI(proportional integral)控制策略控制角速度波动的方式减弱机械臂的振动。首先使用连续体的振动理论和拉格朗日方法建立考虑轴承摩擦并且含有柔性关节的柔性机械臂的动力学方程。接下来,根据鲁棒稳定性定理设计了干扰观测器中的低通滤波器。然后通过超限补偿控制律的设计满足柔性机械臂控制系统闭环的稳定性。最后开展了含有柔性关节的柔性机械臂的数值仿真分析和控制实验。仿真和实验结果显示,所设计的干扰观测器可以有效的降低轴承摩擦力矩的影响,使角速度跟踪误差的标准差降低17.488%。由此,所提出的控制策略能够有效地抑制柔性机械臂工作过程中的角速度波动,进而减弱振动。

关键词：柔性机械臂干扰观测器 PI控制策略振动抑制

椎体后凸成形注射自固化磷酸钙骨水泥后高龄及应力改变为再发骨折的危险因素

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中国组织工程研究 2022年第28期26卷 4507-4513页

作者：李杨杜怡斌刘艺明李凡杰安徽医科大学第三附属医院脊柱外科安徽省合肥市230061

背景:现今对经皮椎体后凸成形注射自固化磷酸钙骨水泥后再发椎体骨折的可能危险因素和发病机制尚存争议,主要观点集中在与患者自身临床特点和手术相关因素有关。目的:探讨老年骨质疏松性椎体压缩骨折行经皮椎体后凸成形注射自固化磷酸... 详细信息

背景:现今对经皮椎体后凸成形注射自固化磷酸钙骨水泥后再发椎体骨折的可能危险因素和发病机制尚存争议,主要观点集中在与患者自身临床特点和手术相关因素有关。目的:探讨老年骨质疏松性椎体压缩骨折行经皮椎体后凸成形注射自固化磷酸钙骨水泥后再发骨折的相关危险因素。方法:回顾性分析安徽医科大学第三附属医院2016年2月至2018年2月收治的162例(共191个椎体)骨质疏松性椎体压缩骨折患者的病历资料,年龄51-88岁,均进行椎体后凸成形注射自固化磷酸钙骨水泥治疗。术后均随访2年以上,术后再发骨折34例(共44个椎体),以未发生再骨折者128例为对照组(共147个椎体),比较两组之间的年龄、性别比例、骨水泥注入量、单侧或双侧穿刺、骨水泥是否过中线对称分布、骨水泥泄露、骨水泥接触上下终板、术前骨折椎体数量、术前骨折椎体分布、术前骨折压缩程度、术后服用抗骨质疏松药物、术前骨密度值、术前有无陈旧性椎体骨折、术后Cobb角改变及术后前缘高度恢复率,并进行单因素独立样本t检验及多因素logistic回归分析。结果与结论:①两组间年龄、骨水泥是否过中线对称分布与骨水泥终板分布比较差异有显著性意义(P0.05)。②多因素logistic回归分析显示,高龄(P=0.006,OR=1.086)、骨水泥接触上下终板(P=0.025,OR=2.516)及骨水泥在椎体中不过中线对称(P=0.012,OR=0.344)是术后椎体再发骨折的独立危险因素。③结果表明,骨质疏松性椎体压缩骨折患者高龄状态、骨水泥同时接触上下终板及未过中线对称是经皮椎体后凸成形术后再发骨折的独立危险因素,骨水泥在椎体内的不同分布通过改变椎体内应力及脊柱力线进而影响术后再发骨折。

关键词：椎体后凸成形自固化磷酸钙骨水泥骨质疏松椎体压缩骨折再发椎体骨折高龄骨水泥分布应力

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MEF:基于在线容错的云计算资源调度方法

计算机应用与软件 2024年第3期41卷 336-344页

作者：都繁杰李静王亮夏天南京航空航天大学计算机科学与技术学院江苏南京211106 国网上海市电力公司信息通信公司上海200000

云计算系统效率的关键是提升资源利用率与性能,系统可靠性的关键是备份组件。针对云环境下任务完成时间最小化、容错成本优化问题,提出一种基于在线容错的云计算资源调度方法。在线容错具有静态、动态的属性。静态容错根据组件可靠性和... 详细信息

云计算系统效率的关键是提升资源利用率与性能,系统可靠性的关键是备份组件。针对云环境下任务完成时间最小化、容错成本优化问题,提出一种基于在线容错的云计算资源调度方法。在线容错具有静态、动态的属性。静态容错根据组件可靠性和完成过程可靠性改进LeaderRank算法备份关键组件;动态容错在故障时快速替换故障组件;通过MEF算法实现任务完成时间短、容错成本低的多目标优化。实验表明,与现有容错方法对比,MEF算法不仅降低了容错费用,而且增强了故障时的系统效率。

关键词：云计算在线容错多目标优化资源调度云组件排名

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跨声速压气机叶栅流动状态的试验和数值研究

西安交通大学学报 2024年第7期58卷 13-25页

作者：孟凡杰宫超玄唐洁李景银魏巍郭朋华西安交通大学能源与动力工程学院西安710049 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所四川绵阳621000

针对跨声速压气机叶栅风洞试验过程中存在的唯一冲角问题,通过开展不同来流马赫数以及不同背压条件下的平面叶栅风洞试验测量和数值模拟研究,阐明了高亚声和超声来流条件下跨声速压气机叶栅栅前流场唯一性不同的形成机制,分析了静压比... 详细信息

针对跨声速压气机叶栅风洞试验过程中存在的唯一冲角问题,通过开展不同来流马赫数以及不同背压条件下的平面叶栅风洞试验测量和数值模拟研究,阐明了高亚声和超声来流条件下跨声速压气机叶栅栅前流场唯一性不同的形成机制,分析了静压比对叶栅流动状态和激波结构的影响机制。研究结果表明:跨声速叶栅在低背压条件下叶栅内激波结构为双激波模式,表现为前缘脱体激波和通道正激波,随着背压的增加,通道激波位置逐渐前移并最终与脱体激波合并,形成单激波模式。超声速来流条件下,栅前流场参数受激波-膨胀波波系的影响呈现出波浪分布,其测量位置至少应距离叶栅前额线50%弦长。理论分析结果表明:跨声速叶栅的唯一冲角现象可扩展到高亚声速状态,但其物理机制有所不同,超声速状态下进口气流角取决于来流马赫数和叶栅入口几何形状,而亚声速状态下进口气流角取决于来流马赫数和叶栅喉部面积。随着静压比的提高,跨声速叶栅运行状态经历堵塞状态-溢出状态-设计状态的转变,在来流马赫数为1.10时总压损失系数由0.175递减为0.082,降幅超过50%。叶栅变背压试验结果表明,静压比超过1.379时流场三维效应增强,影响到叶栅流动的周期性,并且栅后节流板会干扰到尾迹参数的测量。该研究结果有助于理解跨声速叶栅运行状态、激波结构以及栅前流场唯一性机制,同时可对跨声速叶栅试验起到指导作用。

关键词：压气机叶栅激波唯一冲角静压比

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