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考虑多关节时滞的液压挖掘机轨迹跟踪研究

哈尔滨工程大学学报 2024年第5期45卷 938-946页

作者：邱清盈窦方健管成武建伟浙江大学机械工程学院浙江杭州310027

为了减小多关节系统的时滞特性对液压挖掘机工作装置轨迹跟踪精度的影响,本文设计了考虑时滞的长短期记忆-广义回归级联网络和一种基于该网络模型的多关节控制系统。利用几何法分析闭式链运动状态,建立以摇臂关节为末端反馈关节的含闭... 详细信息

为了减小多关节系统的时滞特性对液压挖掘机工作装置轨迹跟踪精度的影响,本文设计了考虑时滞的长短期记忆-广义回归级联网络和一种基于该网络模型的多关节控制系统。利用几何法分析闭式链运动状态,建立以摇臂关节为末端反馈关节的含闭式链的工作装置运动学逆解,通过4-3-3-3-4多项式轨迹规划算法在关节空间上生成轨迹。结合LSTM的时序处理能力和GRNN的强非线性映射能力,以比例阀信号和关节转角的各阶延迟以及目标转角作为网络输入特征,通过多关节联动辨识建立起输出信号和输入特征的映射关系模型,将关节模型作为逆控制器实现多关节轨迹跟踪。经AMESim-Simulink仿真验证:在空载或变载荷作用下,与不考虑时滞的LSTM系统比,考虑时滞的多关节控制系统能更准确、更迅速、更平滑地跟踪规划轨迹,误差小,并且系统具有较强鲁棒性。

关键词：液压挖掘机时滞轨迹跟踪运动学逆解神经网络多关节控制系统

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温度响应性纳米介孔硅的制备、表征及其载药性能

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南昌大学学报（工科版） 2014年第4期36卷 322-327,350页

作者：陈莎彭海龙熊华宁方建王素芳南昌大学食品科学与技术国家重点实验室江西南昌330047 南昌大学资源环境与化工学院江西南昌330031

以正硅酸乙酯、十六烷基三甲基溴化铵以及N-异丙基丙烯酰胺等为原料合成了一种新型的温度响应性介孔硅纳米粒,利用TEM、SEM、XRD、TG和氮气吸附脱附等温线对其结构进行了表征。结果表明:介孔硅微粒具有规则的介孔结构,温敏性物质N-异丙... 详细信息

以正硅酸乙酯、十六烷基三甲基溴化铵以及N-异丙基丙烯酰胺等为原料合成了一种新型的温度响应性介孔硅纳米粒,利用TEM、SEM、XRD、TG和氮气吸附脱附等温线对其结构进行了表征。结果表明:介孔硅微粒具有规则的介孔结构,温敏性物质N-异丙基丙烯酰胺成功嫁接于介孔硅表面。以红景天苷为模型药物,温度响应性介孔硅的载药率和包埋率分别为62.08μg/mg和31.04%。温度响应性介孔硅对红景天苷释放具有一定温度响应性。

关键词：介孔硅纳米微球温度响应性红景天苷体外释放

高压微射流处理对大豆分离蛋白结构功能特性及其乳液性质的影响

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中国油脂 2020年第1期45卷 61-67页

作者：朱明明宁方建温平威熊华赵强南昌大学食品科学与技术国家重点实验室南昌330047

采用高压微射流技术在不同压力条件下对大豆分离蛋白(SPI)进行处理,分析处理前后SPI结构、功能特性以及乳液性质的变化。结果表明:低压均质处理可使SPI的粒径降低,当均质压力增加至一定程度时,蛋白间的相互作用增加,颗粒粒径增加;均质... 详细信息

采用高压微射流技术在不同压力条件下对大豆分离蛋白(SPI)进行处理,分析处理前后SPI结构、功能特性以及乳液性质的变化。结果表明:低压均质处理可使SPI的粒径降低,当均质压力增加至一定程度时,蛋白间的相互作用增加,颗粒粒径增加;均质压力在0~95 MPa范围内随着压力逐渐升高,SPI的溶解性得到了显著改善,而当均质压力增加到125 MPa和155 MPa时,溶解性反而降低;高压均质处理对乳化性的影响与溶解性变化趋势基本吻合;表面疏水性随着压力的增大而增大;内源荧光光谱结果表明,随着均质压力的增大,最大吸收波长红移,荧光强度降低,色氨酸残基暴露于极性环境中;SPI乳液粒径随着均质压力的增大(95 MPa除外)整体依次变小,SPI乳液在压力65 MPa处理时油脂氧化速率最快,SPI乳液在压力125、155 MPa处理时的初级氧化速率要低于未处理的乳液。

关键词：大豆分离蛋白高压微射流结构功能特性乳液

普光气田酸气加热炉智能控制系统的构建与优化

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天然气工业 2013年第9期33卷 110-114页

作者：王和琴张分电李延利刘方俭宁海春韩燕君中国石化中原油田普光分公司中国石化中原油田勘探开发科学研究院

天然气加热炉广泛应用于天然气集输系统中,中国石化开发的四川盆地普光气田现有的加热炉系统无法实现流量和压力的自动控制,严重影响了该气田的生产运行效率。为此,分析了酸气加热炉的工艺流程及其特点,在此基础上构建了酸气加热炉的智... 详细信息

天然气加热炉广泛应用于天然气集输系统中,中国石化开发的四川盆地普光气田现有的加热炉系统无法实现流量和压力的自动控制,严重影响了该气田的生产运行效率。为此,分析了酸气加热炉的工艺流程及其特点,在此基础上构建了酸气加热炉的智能控制系统,并针对其不足进行了一系列优化:①二级节流阀开度流量关系曲线的线性优化;②偏差—控制量关系的优化;③偏差积分—控制量关系的优化;④流量压力延时控制优化;⑤采用多参数综合控制算法,使被控流量压力更快速进入稳态,达到新的设定值;⑥增加了智能识别和处理模块。优化后的酸气加热炉智能控制系统克服了原来PID控制系统的功能缺陷,实现了产出酸气流量、压力的稳定控制,为该气田的安全生产开发提供了技术保障。同时,该系统充分发挥计算机、PLC等智能化、数字化设备的优势,可以方便地通过计算机操作完成对全气田各井酸气自动调产、调压工作,为数字化气田建设提供了技术支持。

关键词：四川盆地普光气田酸气加热炉智能控制构建优化中国石油化工股份有限公司

肾部分切除术后术侧近期肾功能保留的相关因素分析

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中华外科杂志 2023年第12期61卷 1099-1103页

作者：黄奕昕邹湘鹏张志凌宁康罗鑫熊龙滨彭毓璐周朝晖董培郭胜杰韩辉周芳坚中山大学肿瘤防治中心泌尿外科广州510060

目的探讨肾部分切除术后术侧近期肾功能保留的相关因素。方法回顾性收集2014年12月至2019年12月在中山大学肿瘤防治中心泌尿外科接受肾部分切除手术的83例患者的临床资料。男性54例,女性29例,年龄[M(IQR)]49(17)岁(范围:27~74岁)。术中... 详细信息

目的探讨肾部分切除术后术侧近期肾功能保留的相关因素。方法回顾性收集2014年12月至2019年12月在中山大学肿瘤防治中心泌尿外科接受肾部分切除手术的83例患者的临床资料。男性54例,女性29例,年龄[M(IQR)]49(17)岁(范围:27~74岁)。术中肾缺血时间25(18)min(范围:10~67 min)。患者于术前1个月内和术后3~12个月进行核素肾图扫描和CT扫描。基于CT扫描数据测量患者手术前后分肾肾组织体积,基于核素肾图结果计算分肾肾小球滤过率(GFR)。计算保留肾组织从缺血中恢复程度(术侧GFR保留率/术侧肾组织体积保留率×100%)。利用线性回归分析术侧近期肾功能保留的相关因素。结果术侧GFR保留率为80.9(22.5)%(范围:31.0%~109.4%),损失的GFR中,肾组织丢失造成的占12.0%[绝对值5.8 ml/(min×1.96 m^(2))],缺血损伤仅占6.5%[绝对值2.5 ml/(min×1.96 m^(2))]。术侧肾组织体积保留率为87.1(12.9)%(范围:27.0%~131.7%)。保留肾组织从缺血中恢复程度为93.5(17.5)%(范围:44.3%~178.3%)。多因素分析结果显示,术侧GFR保留率与术侧肾组织体积保留率呈正相关(β=0.383,95%CI:0.144~0.622,P=0.002),与缺血时间无关(β=0.046,95%CI:-0.383~0.475,P=0.831)。结论在有限的缺血时间下,肾部分切除术后近期术侧肾功能损失主要由肾组织丢失引起,缺血损伤只起次要作用。

关键词：肾肿瘤肾切除术肾功能肾脏体积测量缺血再灌注损伤

肾部分切除术治疗局限性肾癌患者远期生存结果:单中心20年2046例总结

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中华外科杂志 2023年第5期61卷 395-402页

作者：邹湘鹏宁康张志凌熊龙滨彭毓璐周朝晖黄奕昕罗鑫李济宾董培郭胜杰韩辉周芳坚中山大学肿瘤防治中心泌尿外科广州510060 中山大学肿瘤防治中心临床研究部广州510060

目的探讨局限性肾癌患者肾部分切除术后远期生存情况。方法回顾性分析2001年8月至2021年2月在中山大学肿瘤防治中心接受肾部分切除术的2046例局限性肾癌患者的临床和病理学资料。男性1402例,女性644例,诊断年龄[M(IQR)]51(19)岁(范围:6... 详细信息

目的探讨局限性肾癌患者肾部分切除术后远期生存情况。方法回顾性分析2001年8月至2021年2月在中山大学肿瘤防治中心接受肾部分切除术的2046例局限性肾癌患者的临床和病理学资料。男性1402例,女性644例,诊断年龄[M(IQR)]51(19)岁(范围:6~86岁)。以肿瘤特异性生存为主要研究终点,采用Kaplan-Meier法绘制生存曲线,使用Log-rank检验比较差异。采用单因素和多因素Cox比例风险模型分析与肿瘤特异性生存相关的因素。结果随访时间为49.2(48.0)个月(范围:1~229个月),生存1974例,死亡72例。中位肿瘤特异性生存期未达到。5年和10年肿瘤特异性生存率分别为97.0%和91.2%。pT1a(1447例)、pT1b(523例)、pT2期(58例)患者的10年肿瘤特异性生存率分别为95.3%、81.8%、81.7%。病理核分级G1(226例)、G2(1244例)、G3~4级(278例)患者的10年肿瘤特异性生存率分别为96.6%、89.4%、85.5%。开放、腹腔镜和机器人手术患者的5年肿瘤特异性生存率无差异(96.7%比97.1%比97.5%,P=0.600)。多因素分析结果显示,年龄≥50岁(HR=3.93,95%CI:1.82~8.47,P<0.01)、T分期(T1b期比T1a期:HR=3.31,95%CI:1.83~5.99,P<0.01;T2~3期比T1a期:HR=2.88,95%CI:1.00~8.28,P=0.049)、病理核分级(G3~4级比G1级:HR=2.81,95%CI:1.01~7.82,P=0.048)是肾部分切除术后肾癌患者的独立预后因素。结论局限性肾癌患者行肾部分切除术后远期肿瘤特异性生存率高。手术方式(开放、腹腔镜或机器人)对患者生存无明显影响,但年龄越大、病理核分级越高、T分期越高的患者,远期肿瘤特异性生存率越低。严格把握手术适应证,重视术前评估、围手术期管理和术后随访,有助于取得良好的远期生存。

关键词：肾部分切除术 Cox比例风险模型肿瘤特异性局限性肾癌远期生存围手术期管理病理学资料肿瘤防治中心

单中心1367例根治性肾切除肾癌患者的远期生存分析

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中华肿瘤杂志 2023年第11期45卷 981-987页

作者：邹湘鹏宁康张志凌邹玲熊龙滨彭毓璐周朝晖刘辉明俞春萍董培郭胜杰韩辉周芳坚中山大学肿瘤防治中心、华南恶性肿瘤防治全国重点实验室、肿瘤医学协同创新中心泌尿外科广州510060 中山大学肿瘤防治中心、华南恶性肿瘤防治全国重点实验室、肿瘤医学协同创新中心影像科广州510060

目的总结报道中山大学肿瘤防治中心肾癌患者根治性肾切除术后的远期生存情况。方法收集1999—2020年在中山大学肿瘤防治中心接受根治性肾切除术的1367例无远处转移肾癌患者的临床病理和随访资料,以总生存为主要研究终点,采用Kaplan-Meie... 详细信息

目的总结报道中山大学肿瘤防治中心肾癌患者根治性肾切除术后的远期生存情况。方法收集1999—2020年在中山大学肿瘤防治中心接受根治性肾切除术的1367例无远处转移肾癌患者的临床病理和随访资料,以总生存为主要研究终点,采用Kaplan-Meier法进行生存分析,组间生存率的比较采用Log rank检验。肾癌患者根治性肾切除术后总生存的影响因素分析采用单因素和多因素Cox比例风险模型回归分析。结果中位随访52.6个月,1367例患者中死亡267例,存活1100例,中位总生存时间尚未达到,5年和10年总生存率分别为82.8%和74.9%。Leibovich评分低危组、中危组和高危组患者的5年总生存率分别为93.3%、82.2%和50.5%,10年总生存率分别为88.2%、72.3%和30.2%,3组远期生存差异有统计学意义(P<0.001)。pT1期、pT2期、pT3期和pT4期肾癌患者的10年总生存率分别为83.2%、73.6%、55.0%和31.4%,差异有统计学意义(P<0.001)。有淋巴结转移患者的5年和10年总生存率分别为48.5%和35.6%,无淋巴结转移患者的5年和10年总生存率分别为85.1%和77.5%,差异有统计学意义(P<0.001)。核分级G1级、G2级、G3级和G4级患者的10年总生存率分别为96.2%、81.6%、60.5%和43.4%,差异有统计学意义(P<0.001)。局限性肾癌(pT1~2N0M0)患者接受开放手术和微创手术后的10年总生存率分别为80.5%和85.6%,差异无统计学意义(P=0.160)。多因素Cox回归分析显示,性别、年龄、体质指数(BMI)、T分期、N分期、病理核分级、肿瘤坏死、肉瘤样分化是肾癌患者根治性肾切除术后总生存的独立影响因素,男性(HR=1.55,95%CI:1.04~2.31)、年龄≥55岁(HR=2.11,95%CI:1.50~2.96)、高T分期(T3~4期比T1a期:HR=2.37,95%CI:1.26~4.46)、N1期(HR=3.04,95%CI:1.81~5.09)、高病理核分级(G3~4比G1:HR=4.21,95%CI:1.51~11.75)、有肿瘤坏死(HR=1.66,95%CI:1.17~2.37)和有肉瘤样分化(HR=2.39,95%CI:1.31~4.36)的肾癌患者根治性肾切除术后总生存较差,BMI≥24 kg/m2的肾癌患者根治性肾切除术后总生存较好(HR=0.56,95%CI:0.39~0.80)。结论肾癌患者行根治性肾切除后远期总生存率高。高龄、高病理分期和核分级、有肿瘤坏死和肉瘤样分化是肾癌患者根治性肾切除术后远期生存的主要不良影响因素,高BMI是主要的保护因素。

关键词：肾肿瘤根治性肾切除生存分析

冷冻消融术治疗≥75岁非转移性前列腺癌患者的疗效分析

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临床泌尿外科杂志 2022年第10期37卷 739-742,748页

作者：赵峻樑赵迪威李永红王宁陈东杨振宇王骏龙星博周芳坚中山大学肿瘤防治中心泌尿外科华南肿瘤学国家重点实验室肿瘤医学协同创新中心广州510060

目的探讨前列腺冷冻消融术单独或联合雄激素剥夺治疗(ADT),对≥75岁非转移性前列腺癌(PCa)患者的有效性及安全性。方法回顾性分析2014年6月—2019年12月在中山大学肿瘤防治中心接受前列腺冷冻消融术的49例≥75岁非转移性(cT_(1)~T_(4)N_... 详细信息

目的探讨前列腺冷冻消融术单独或联合雄激素剥夺治疗(ADT),对≥75岁非转移性前列腺癌(PCa)患者的有效性及安全性。方法回顾性分析2014年6月—2019年12月在中山大学肿瘤防治中心接受前列腺冷冻消融术的49例≥75岁非转移性(cT_(1)~T_(4)N_(0)M_(0))PCa患者的临床资料。患者中位年龄79(77,82)岁,中位初诊前列腺特异性抗原(PSA)为14.0(8.9,31.4)ng/mL,根据CUA风险分层进行分组,中危组14例(28.6%),高危组35例(71.4%)。18例患者行新辅助ADT,19例患者行辅助ADT,其中有10例既接受新辅助ADT,又接受辅助ADT。统计分析术后并发症、术后4~8周PSA、术后最低PSA、5年无生化复发生存率、5年总体生存率、5年PCa特异性生存率。采用log-rank检验评估生存曲线间的差异。结果所有患者手术均顺利。中位随访48(29,69)个月。术后17例(34.7%)出现阴囊水肿,15例(30.6%)出现尿潴留。1例(2.0%)出现尿失禁,所有患者术后均有勃起功能障碍,无尿道直肠瘘发生。32例(65.3%)出现Clavien-DindoⅠ级并发症,4例(8.2%)出现Ⅲ级并发症。术后4~8周中位PSA为0.082 ng/mL。未接受ADT的22例(44.9%)患者术后中位最低PSA为0.130 ng/mL。5例(10.2%)出现生化复发,5年无生化复发生存率为86.6%。中危组与高危组5年无生化复发生存率比较差异无统计学意义(88.9%vs 85.5%,P=0.662)。5例(10.2%)死亡,5年总体生存率为88.7%,5年PCa特异性生存率为100%。结论前列腺冷冻消融术单独或联合ADT治疗≥75岁非转移性PCa患者的近期肿瘤控制好,严重并发症少,安全性较高,可作为≥75岁非转移性PCa患者的治疗方式之一。在广泛开展此项治疗前,还需要大规模随机对照临床试验的验证。

关键词：前列腺癌冷冻消融高龄

取样方向对含单边裂纹牛卡纸拉伸断裂行为的影响

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包装工程 2022年第15期43卷 203-208页

作者：杨佳王勇李蕊郭宁赵晓辉天津商业大学机械工程学院天津300134 国麒光电(天津)科技有限公司天津300000 天津房鉴院建筑工程质量检验检测有限公司天津300070

目的探究取样方向对含单边裂纹牛卡纸拉伸断裂行为的影响,以期提高牛卡纸为原料制作的包装盒等成品的强度。方法首先在不同取样方向上制备含单边裂纹的牛卡纸试样,然后基于数字图像相关(Digital Image Correlation,DIC)方法,结合显微张... 详细信息

目的探究取样方向对含单边裂纹牛卡纸拉伸断裂行为的影响,以期提高牛卡纸为原料制作的包装盒等成品的强度。方法首先在不同取样方向上制备含单边裂纹的牛卡纸试样,然后基于数字图像相关(Digital Image Correlation,DIC)方法,结合显微张力测试台测得不同取样方向与拉伸断裂载荷的关系图,分析不同取样方向下裂纹尖端微观应变场,最后结合电镜扫描测试进行对比分析。结果结果表明,通常情况下,含单边裂纹的牛卡纸依然符合纸张纵向拉伸载荷大于横向拉伸载荷的规律,取样方向越靠近横向,裂尖区域应变值越大,发生断裂时的拉伸载荷越小。结论牛卡纸取样方向和纤维与纤维的结合强度是影响牛卡纸拉伸断裂行为的重要因素。

关键词：取样方向单边裂纹拉伸断裂牛卡纸