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Adsorption Performance of Sliding Wall-Climbing Robot

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2010年第6期23卷 733-741页

作者： LI Jun GAO Xueshan fan ningjun LI Kejie JIANG Zhihong JIANG Zhijian School of Mechatronical Engineering Beijing Institute of Technology Beijing 100081 China School of Electric and Information Engineering Beijing University of Civil Engineering and Architecture Beo＇ing 100044 China

Sliding wall-climbing robot （SWCR） is applied worldwide for its continuous motion, however, considerable air leakage causes two problems： great power consumption and big noise, and they constraint the robot＇s comprehensive performance. So far, effective theoretical model is still lacked to solve the problems. The concept of SWCR＇s adsorption performance is presented, and the techniques of improving utilization rate of given adsorption force and utilization rate of power are studied respectively to improve SWCR＇s adsorption performance. The effect of locomotion mechanism selection and seal＇s pressure allocation upon utilization rate of given adsorption force is discussed, and the theoretical way for relevant parameters optimization are provided. The directions for improving utilization rate of power are pointed out based on the detail analysis results of suction system＇s thermodynamics and hydrodynamics. On this condition, a design method for SWCR-specific impeller is presented, which shows how the impeller＇s key parameters impact its aerodynamic performance with the aid of computational fluid dynamics （CFD） simulations. The robot prototype, BIT Climber, is developed, and its functions such as mobility, adaptability on wall surface, payload, obstacle ability and wall surface inspection are tested. Through the experiments for the adhesion performance of the robot adsorption system on the normal wall surface, at the impeller＇s rated rotating speed, the total adsorption force can reach 237.2 N, the average effective negative pressure is 3.02 kPa and the design error is 3.8% only, which indicates a high efficiency. Furthermore, it is found that the robot suction system＇s static pressure efficiency reaches 84% and utilization rate of adsorption force 81% by the experiment. This thermodynamics model and SWCR-specific impeller design method can effectively improve SWCR＇s adsorption performance and expand this robot applicability on the various walls. A sliding wall-climbing

关键词： wall-climbing robot adsorption performance centrifugal impeller CFD simulation

网管支撑系统云计算与虚拟化桌面的研究与应用

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电信科学 2013年第5期29卷 143-153页

作者：范宁军中国联合网络通信有限公司安徽分公司合肥230001

随着通信网络的不断发展,新技术的日新月异,业务需求规模的不断扩大,业务变化更加灵活多样,电信运营商的运维IT技术架构也随之变得日益复杂。运维部门面临着提高基础架构资源利用率和资源共享、减少一线维护压力、快速响应、提升对业务... 详细信息

随着通信网络的不断发展,新技术的日新月异,业务需求规模的不断扩大,业务变化更加灵活多样,电信运营商的运维IT技术架构也随之变得日益复杂。运维部门面临着提高基础架构资源利用率和资源共享、减少一线维护压力、快速响应、提升对业务创新支持力度等挑战。中国联合网络通信有限公司安徽分公司运行维护部紧跟技术发展脚步,结合安徽省工作实际,对云计算和虚拟化技术应用进行了深入研究,改变传统的项目建设思路,通过搭建统一的虚拟化平台,提供维护管理信息系统所需要的基础架构设施,实现了终端的办公桌面一体化以及保障了后台业务运营支撑系统的一致性、灵活性、扩展性、规范性和安全性。

关键词：云计算虚拟化应用发布云终端桌面虚拟化瘦客户端

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涵道式飞行器前飞气动特性分析与仿真

弹箭与制导学报 2013年第2期33卷 95-97,154页

作者：张威范宁军北京理工大学机电学院北京100081

由于涵道本体与螺旋桨之间存在相互影响的气动关系,使得小型涵道式飞行器飞行状态的气动特性更加复杂。为了分析涵道与螺旋桨的相互影响对飞行器整体气动特性的作用效果,文中在理论分析的基础上利用CFD软件对相应气动参数进行了数值计... 详细信息

由于涵道本体与螺旋桨之间存在相互影响的气动关系,使得小型涵道式飞行器飞行状态的气动特性更加复杂。为了分析涵道与螺旋桨的相互影响对飞行器整体气动特性的作用效果,文中在理论分析的基础上利用CFD软件对相应气动参数进行了数值计算。涵道的存在虽然提高了飞行器整体的气动升力,但也增大了其飞行状态下的气动阻力与俯仰力矩。因此,小型涵道式飞行器的气动结构应进行合理的优化,以期提高其整体气动效率。

关键词：涵道式飞行器气动特性 CFD数值计算飞行动力学

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涵道飞行器涵道本体气动特性研究

弹箭与制导学报 2009年第4期29卷 174-178页

作者：徐嘉范宁军赵澍北京理工大学宇航科学技术学院。北京100081 中国航天科工集团第二研究院总装调部北京100854

涵道本体气动特性直接影响着涵道飞行器的动力性能。文中对影响涵道气动特性的结构参数进行了量化,并使用自适应笛卡尔网格对仿真模型进行了网格划分以提高解算的速度和精度,随后采用Jameson有限体积法对具有不同结构参数的涵道模型进... 详细信息

涵道本体气动特性直接影响着涵道飞行器的动力性能。文中对影响涵道气动特性的结构参数进行了量化,并使用自适应笛卡尔网格对仿真模型进行了网格划分以提高解算的速度和精度,随后采用Jameson有限体积法对具有不同结构参数的涵道模型进行了仿真研究,通过对仿真结果进行对比分析,得到了涵道本体结构参数与涵道飞行器升力特性间的对应关系。

关键词：涵道飞行器结构参数气动特性数值仿真

无人工选择训练样本的高光谱图像神经网络分类方法研究

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弹箭与制导学报 2008年第6期28卷 303-306页

作者：陶鹏范宁军谌德荣北京理工大学宇航科学技术学院北京100081

文中针对在无人工选择训练样本条件下高光谱图像中奇异点及噪声对SOFM神经网络分类效果的影响,提出应先对高光谱图像进行奇异点检测处理以消除其对网络分类的干扰和提取区域特征光谱以抑制噪声,并给出了相似度阈值的选取方法;在此基础... 详细信息

文中针对在无人工选择训练样本条件下高光谱图像中奇异点及噪声对SOFM神经网络分类效果的影响,提出应先对高光谱图像进行奇异点检测处理以消除其对网络分类的干扰和提取区域特征光谱以抑制噪声,并给出了相似度阈值的选取方法;在此基础上提出了基于区域特征光谱的高光谱图像无人工选择训练样本分类方法,通过对高光谱数据进行仿真,结果表明:文中提出的方法显著抑制了噪声的影响,分类结果更加合理。

关键词：高光谱图像区域特征光谱 SOFM 分类

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一种基于海天线检测的舰船定位方法

弹箭与制导学报 2008年第5期28卷 286-288页

作者：黄英东范宁军李杰北京理工大学宇航科学技术学院北京100081

针对成像型反舰导弹所获光学图像目标的特点,提出了一种定位海天线上舰船目标的方法。该方法综合运用Laplacian-Gauss边缘检测、OTSU算法以及Hough变换等数字图像处理技术,从光学图像中检测出海天线,进而利用海天线信息定位海天线区域... 详细信息

针对成像型反舰导弹所获光学图像目标的特点,提出了一种定位海天线上舰船目标的方法。该方法综合运用Laplacian-Gauss边缘检测、OTSU算法以及Hough变换等数字图像处理技术,从光学图像中检测出海天线,进而利用海天线信息定位海天线区域中的舰船目标。仿真实验结果表明,该方法能够有效地确定舰船目标在海天线区域中的位置,保证了目标分割的正确性。

关键词：舰船定位海天线检测边缘检测 Hough变换

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二维弹道修正引信总体方案和关键技术分析

战术导弹技术 2006年第5期 67-70,79页

作者：吴炎烜范宁军北京理工大学机电工程学院北京100081

本文在广泛分析国内外二维弹道修正技术的研究现状基础上,提出了一种基于鸭舵技术的二维弹道修正引信方案,确定了其工作原理,并对其中的关键技术进行了分析,主要包括弹道辨识技术,鸭舵修正控制技术,微机电系统技术等,进而探讨了弹道修... 详细信息

本文在广泛分析国内外二维弹道修正技术的研究现状基础上,提出了一种基于鸭舵技术的二维弹道修正引信方案,确定了其工作原理,并对其中的关键技术进行了分析,主要包括弹道辨识技术,鸭舵修正控制技术,微机电系统技术等,进而探讨了弹道修正引信的发展方向.对二维弹道修正引信技术的进一步研究具有一定的参考价值.

关键词：二维弹道修正引信弹道辨识鸭舵修正控制

一种基于图像信息的微小型飞行器姿态测量方法

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弹箭与制导学报 2009年第3期29卷 9-12,16页

作者：黄英东李杰范宁军北京理工大学宇航科学技术学院北京100081

提出了一种基于图像信息的微小型飞行器姿态测量方法。该方法综合运用Laplacian-Gauss边缘检测、OTSU算法以及Hough变换等数字图像处理技术,从机载摄像机图像中识别出地平线或者海天线。根据得到的直线信息可以迅速地测量出飞行器的滚... 详细信息

提出了一种基于图像信息的微小型飞行器姿态测量方法。该方法综合运用Laplacian-Gauss边缘检测、OTSU算法以及Hough变换等数字图像处理技术,从机载摄像机图像中识别出地平线或者海天线。根据得到的直线信息可以迅速地测量出飞行器的滚转角与俯仰角。实验表明,该方法可以有效地识别出复杂背景中的地平线和海天线,计算得到的滚转角与俯仰角精度满足飞行器的姿态控制要求。

关键词：微小型飞行器边缘检测 OTSU算法 Hough变换姿态测量

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巡飞弹上引信作用延迟时间宽容度的计算方法

弹箭与制导学报 2008年第2期28卷 101-103,114页

作者：李炜王正杰范宁军北京理工大学宇航学院北京100081

巡飞弹上的EFP战斗部是一种聚能定向战斗部,其毁伤元素只朝一个方向作用。巡飞弹姿态对于引战配合效率有着尤为重要的影响,这是不同于一般引战配合的。对于巡飞弹上的EFP战斗部系统来说。不仅要选择最佳起爆位置,同时也要选择最佳起爆... 详细信息

巡飞弹上的EFP战斗部是一种聚能定向战斗部,其毁伤元素只朝一个方向作用。巡飞弹姿态对于引战配合效率有着尤为重要的影响,这是不同于一般引战配合的。对于巡飞弹上的EFP战斗部系统来说。不仅要选择最佳起爆位置,同时也要选择最佳起爆姿态。采用延时调整的方法来满足交会过程中的弹道约束和姿态约束,使引信在适当的位置以适当的姿态起爆战斗部。通过典型攻击弹道情况下引信延时宽容度的计算,分析了两种约束条件对于延时宽容度大小的影响,为实现精确炸点控制提供了一种可行的控制策略。

关键词：延时宽容度引战配合巡飞弹 EFP战斗部