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Sliding mode-based adaptive tube model predictive control for robotic manipulators with model uncertainty and state constraints

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Control Theory and Technology 2023年第3期21卷 334-351页

作者： erlong kang Yang Liu Hong Qiao State Key Laboratory of Multimodal Artificial Intelligence Systems Institute of AutomationChinese Academy of SciencesBeijing 100190China Beijing Key Laboratory of Research and Application for Robotic Intelligence of Hand-Eye-Brain Interaction Beijing 100190China The School of Mechanical Engineering University of Science and Technology BeijingBeijing 100083China University of Chinese Academy of Sciences Beijing 100049China CAS Center for Excellence in Brain Science and Intelligence Technology Shanghai 200031China

In this paper,the optimal tracking control for robotic manipulators with state constraints and uncertain dynamics is investigated,and a sliding mode-based adaptive tube model predictive control method is proposed.First,utilizing the high-order fully actuated system approach,the nominal model of the robotic manipulator is constructed as the predictive model.Based on the nominal model,a nominal model predictive controller with the sliding mode is designed,which relaxes the terminal constraints,and realizes the accurate and stable tracking of the desired trajectory by the nominal system.Then,an auxiliary controller based on the node-adaptive neural networks is constructed to dynamically compensate nonlinear uncertain dynamics of the robotic manipulator.Furthermore,the estimation deviation between the nominal and actual states is limited to the tube invariant sets.At the same time,the recursive feasibility of nominal model predictive control is verified,and the ultimately uniformly boundedness of all variables is proved according to the Lyapunov theorem.Finally,experiments show that the robotic manipulator can achieve fast and efficient trajectory tracking under the action of the proposed method.

关键词： Tube-based model predictive control-Robotic manipulator Sliding mode Node-adaptive neural networks Model uncertainty

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基于责任关怀管理体系的承包商安全管理模式探究

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工业安全与环保 2024年第2期50卷 55-58页

作者：马二龙巴斯夫催化剂(上海)有限公司上海201206

承包商作为生产经营单位在生产活动中必不可少的一部分,活跃在各个行业,尤以石油化工、工程建设等行业最为明显。随着承包商参与的生产活动越多,其暴露出来的安全风险也越来越多,如管理风险、作业风险等。企业为了更好地管理承包商,减... 详细信息

承包商作为生产经营单位在生产活动中必不可少的一部分,活跃在各个行业,尤以石油化工、工程建设等行业最为明显。随着承包商参与的生产活动越多,其暴露出来的安全风险也越来越多,如管理风险、作业风险等。企业为了更好地管理承包商,减少其安全风险,提出了很多管理手段或方法。政府也不断更新或完善法律法规以适应行业的发展和作业风险的提高。以石油化工行业中领先的巴斯夫及其所使用的责任关怀管理体系为例,探讨了基于责任关怀管理体系的承包商安全管理模式是如何通过关注岗位职责、风险及其管控措施来进行承包商安全管理,希望能为企业在进行承包商安全管理时提供借鉴。

关键词：承包商安全管理责任关怀风险管控措施

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ZF3700/16/26型液压支架底座静力分析及优化研究

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机械管理开发 2024年第6期39卷 197-198,201页

作者：王二龙山西阳城阳泰集团伏岩煤业有限公司山西阳城048100

以ZF3700/16/26型液压支架为研究对象,结合液压支架底座结构特点,通过ANSYS软件构建液压支架底座有限元模型,并以此为基础开展有限元分析,根据有限元分析结果提出液压支架底座优化设计方案。最后,将优化设计方案应用于工程实践,确认优... 详细信息

以ZF3700/16/26型液压支架为研究对象,结合液压支架底座结构特点,通过ANSYS软件构建液压支架底座有限元模型,并以此为基础开展有限元分析,根据有限元分析结果提出液压支架底座优化设计方案。最后,将优化设计方案应用于工程实践,确认优化设计方案的应用价值。

关键词：液压支架底座静力学分析

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道路基础设施建设铸牢中华民族共同体意识的内在机理、理路层级及路径展望

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贵州大学学报（社会科学版） 2024年第3期42卷 98-105页

作者：马巍苏二龙宁夏大学民族与历史学院宁夏银川750021 华北水利水电大学马克思主义学院河南郑州450046

道路基础设施对于国家建设、民族发展具有重要的现实价值。不同于西方资本主义的筑路理念和实践,中国共产党遵循马克思主义群众观,秉持“人民交通为人民”的理念,致力于中国式现代化交通建设。中国现代化道路的建设和完善,加快了各族人... 详细信息

道路基础设施对于国家建设、民族发展具有重要的现实价值。不同于西方资本主义的筑路理念和实践,中国共产党遵循马克思主义群众观,秉持“人民交通为人民”的理念,致力于中国式现代化交通建设。中国现代化道路的建设和完善,加快了各族人民走向共同富裕的步伐,增进了各民族文化的共同性,夯实了政治统一和认同,进一步铸牢中华民族共同体意识。在现代化建设进程中,应赓续筑路为人民的理念,辩证认识道路基础设施建设的内在特质,不断夯实道路基础设施铸牢中华民族共同体意识的历史基础、思想基础和社会基础,为中华民族的伟大复兴提供重要的物质保障。

关键词：道路基础设施铸牢中华民族共同体意识内在机理路径展望

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致密油藏混合润湿对孔隙尺度渗吸的影响

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东北石油大学学报 2024年第1期48卷 86-95,I0007页

作者：濮御杨二龙杜庆龙东北石油大学提高油气采收率教育部重点实验室黑龙江大庆163318 东北石油大学土木建筑工程学院黑龙江大庆163318 中国石油大庆油田有限责任公司勘探开发研究院黑龙江大庆163712

以毛细管压力为基础的渗吸作用可有效动用致密储层中的原油并补充能量。为了研究混合润湿程度与渗吸采出程度之间的关系,以及典型混合润湿孔喉通道渗吸规律,基于相场理论和Navier-Stokes方程,建立静态孔隙尺度渗吸数值模型,对孔隙尺度... 详细信息

以毛细管压力为基础的渗吸作用可有效动用致密储层中的原油并补充能量。为了研究混合润湿程度与渗吸采出程度之间的关系,以及典型混合润湿孔喉通道渗吸规律,基于相场理论和Navier-Stokes方程,建立静态孔隙尺度渗吸数值模型,对孔隙尺度渗吸过程进行数值模拟,分析不同混合润湿程度对渗吸采油效果的影响。结果表明:混合润湿占比为10%的混合润湿岩石孔隙渗吸采出程度比纯水湿的采出程度高。当混合润湿占比低时,混合润湿通道为渗吸的主力通道,渗吸效果与纯水湿的类似;当混合润湿占比超过40%时,渗吸采出程度低于10%,渗吸效果差;当混合润湿占比高时,连通性好且成片存在的水湿孔喉成为混合润湿体系渗吸排驱采油的主要优势通道,连续的油湿孔喉抑制水相流动,导致渗吸作用停止。该结果为阐明混合润湿程度和混合润湿分布的渗吸规律和流动潜力、提高致密油藏的采收率提供指导。

关键词：致密油藏混合润湿孔隙尺度毛细管压力渗吸规律采出程度

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变压器套管接线端部典型发热缺陷原因分析

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电工技术 2024年第5期 171-173,179页

作者：黎帅张二龙上饶新投发电有限责任公司江西上饶334000 中国大唐集团科学技术研究总院有限公司华东电力试验研究院安徽合肥230000

随着电网负荷的日益增加,变压器套管接线端部发热问题常有发生。结合典型故障案例,对变压器套管接线端部发热的主要原因进行了总结分析,同时提出了运行及检修工作建议,为变压器套管接头部位过热问题的检修策略提供了理论基础,供同类电... 详细信息

随着电网负荷的日益增加,变压器套管接线端部发热问题常有发生。结合典型故障案例,对变压器套管接线端部发热的主要原因进行了总结分析,同时提出了运行及检修工作建议,为变压器套管接头部位过热问题的检修策略提供了理论基础,供同类电厂借鉴。

关键词：变压器套管接线端部过热

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海姆泊芬光动力治疗成人鲜红斑痣的疗效及其影响因素分析:一项回顾性研究

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中华皮肤科杂志 2024年第7期57卷 595-600页

作者：刁萍韩成龙刘莲周慧李二龙蒋献四川大学华西医院皮肤性病科、四川大学疾病分子网络前沿科学中心免疫炎症研究院皮肤病学研究室成都610041

目的分析海姆泊芬光动力疗法(HMME-PDT)治疗中国成人鲜红斑痣的疗效及影响疗效的因素。方法回顾四川大学华西医院皮肤科2017年2月至2023年10月行HMME-PDT治疗的265例成年鲜红斑痣患者资料。患者静脉注射5~6.5 mg/kg海姆泊芬后,采用532 n... 详细信息

目的分析海姆泊芬光动力疗法(HMME-PDT)治疗中国成人鲜红斑痣的疗效及影响疗效的因素。方法回顾四川大学华西医院皮肤科2017年2月至2023年10月行HMME-PDT治疗的265例成年鲜红斑痣患者资料。患者静脉注射5~6.5 mg/kg海姆泊芬后,采用532 nm LED绿光照射,能量密度为100~130 J/cm^(2)(功率密度85~100 mW/cm^(2)),照射时间19~25 min。患者每2~6个月治疗1次。观察治疗区域每次治疗后的反应,最后1次治疗后至少2个月,评估临床疗效。采用卡方检验分析组间疗效差异。结果265例成人鲜红斑痣患者中,男女比例90∶175,18~56(26.48±6.88)岁,治疗1~8(2.67±1.33)次。102例(38.4%)基愈,74例(27.9%)显效,59例(22.2%)好转,30例(11.3%)无效,总有效率88.7%。在146例无增厚的皮损中,69例(47.3%)基愈,有效率92.5%;102例轻微增厚的皮损中,32例(31.4%)基愈,有效率87.3%;17例明显增厚的皮损中,1例基愈,11例有效。50例治疗次数>3次,28例基愈(56%),有效率100%;45例单次治疗,5例(11.1%)基愈,有效率68.9%。232例不伴随软组织增生的皮损,95例(40.9%)基愈,有效率88.8%;33例伴随软组织增生的皮损,7例(21.2%)基愈,有效率87.9%。不同皮损厚度、治疗次数以及是否伴随软组织增生的患者疗效差异有统计学意义(均P0.05)。治疗过程中和治疗后,患者有不同程度的肿胀、烧灼感、疼痛和瘙痒,经一般处理后均可缓解;10例(3.8%)出现瘢痕,予对症治疗;治疗过程中未见药物过敏、肝肾功能损害等系统性不良反应。结论HMME-PDT治疗成人鲜红斑痣安全有效,皮损增厚和软组织增生与治疗效果相关,随着治疗次数增多疗效更好。

关键词：葡萄酒色痣血卟啉光照疗法海姆泊芬光动力成人治疗结果影响因素

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Magnetic Flux Leakage Course of Inner Defects and Its Detectable Depth

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2021年第4期34卷 110-120页

作者： Jianbo Wu Wenqiang Wu erlong Li Yihua kang School of Mechanical Engineering Sichuan UniversityChengdu 610065China School of Mechanical Science and Engineering Huazhong University of Science and TechnologyWuhan 430074China.

As a promising non-destructive testing(NDT)method,magnetic flux leakage(MFL)testing has been widely used for steel structure inspection.However,MFL testing still faces a great challenge to detect inner defects.Existing MFL course researches mainly focus on surface-breaking defects while that of inner defects is overlooked.In the paper,MFL course of inner defects is investigated by building magnetic circuit models,performing numerical simulations,and conducting MFL experiments.It is found that the near-surface wall has an enhancing effect on the MFL course due to higher permeability of steel than that of air.Further,a high-sensitivity MFL testing method consisting of Helmholtz coil magnetization and induction coil with a high permeability core is proposed to increase the detectable depth of inner defects.Experimental results show that inner defects with buried depth up to 80.0 mm can be detected,suggesting that the proposed MFL method has the potential to detect deeply-buried defects and has a promising future in the field of NDT.

关键词： Magnetic flux leakage(MFL)testing Inner defect Buried depth Permeability

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活性MoS_(2)纳米片剥离油膜机理研究

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油气地质与采收率 2024年第2期31卷 138-147页

作者：梁拓王绘鹏何琛杨昌华屈鸣侯吉瑞杨二龙柏明星西安石油大学石油工程学院陕西西安710065 中国石油长庆油田分公司第十一采油厂甘肃庆阳745002 东北石油大学三亚海洋油气研究院海南三亚572025 中国石油大学(北京)非常规油气科学技术研究院北京102249 东北石油大学石油工程学院黑龙江大庆163318

纳米材料可以提高原油采收率,但目前对于纳米材料的研究主要集中在球形纳米材料的性能上,对于二维片状纳米材料的研究甚少。自主合成了两亲性MoS_(2)片状纳米材料(活性MoS_(2)纳米片)用于大幅度提高水驱后原油采收率,针对活性MoS_(2)纳... 详细信息

纳米材料可以提高原油采收率,但目前对于纳米材料的研究主要集中在球形纳米材料的性能上,对于二维片状纳米材料的研究甚少。自主合成了两亲性MoS_(2)片状纳米材料(活性MoS_(2)纳米片)用于大幅度提高水驱后原油采收率,针对活性MoS_(2)纳米片在固体表面上的铺展规律进行系列研究,阐明了活性MoS_(2)纳米片对固体表面油膜的作用机理。基于气-水-固相接触角的测量,明确了油湿性石英片在活性MoS_(2)纳米片驱油体系中浸泡120 h后,水滴平衡接触角保持90°不变,石英片表面由油湿转变成中性润湿;地层水和质量分数为0.15%的SiO_(2)纳米流体均无法使油膜在固体表面产生楔形膜,而质量分数为0.005%的活性MoS_(2)纳米片驱油体系可在油-水-固接触区域形成明显的楔形膜,产生结构分离压力,最终剥离固体表面油膜。研究发现,在质量分数为0.005%的活性MoS_(2)纳米片驱油体系中,油膜在固体表面的收缩过程中会形成内、外两条接触线,内、外接触线的收缩速度分别是0.6617×10^(-5)和8.5817×10^(-5)cm/s;从热力学角度计算出油膜在收缩过程中油-水-固混合体系Gibbs自由能的增量呈负增长,证明油膜在活性MoS_(2)纳米片驱油体系中的收缩是自发进行的。该项研究成果说明质量分数为0.005%的活性MoS_(2)纳米片驱油体系具有高效的驱油能力。

关键词：活性MoS_(2)纳米片结构分离压力润湿性 Gibbs自由能驱油效率

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试样缺口对悬臂梁缺口冲击强度的影响

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塑料工业 2024年第6期52卷 110-114页

作者：王二龙季壮王泊恩张敏政陈敏剑孟坤向理曹琛中蓝晨光成都检测技术有限公司四川成都610000

选择聚碳酸酯(PC)、聚酰胺6(PA6)、聚丙烯(PP)、丙烯腈-丁二烯-苯乙烯(ABS)、聚苯硫醚(PPS)、聚甲醛(POM)、聚苯乙烯(PS)和高抗冲聚苯乙烯(HIPS)共计8种原料为研究对象,从注塑与加工缺口的间隔时间、缺口底部剩余宽度、铣刀速度3个方面... 详细信息

选择聚碳酸酯(PC)、聚酰胺6(PA6)、聚丙烯(PP)、丙烯腈-丁二烯-苯乙烯(ABS)、聚苯硫醚(PPS)、聚甲醛(POM)、聚苯乙烯(PS)和高抗冲聚苯乙烯(HIPS)共计8种原料为研究对象,从注塑与加工缺口的间隔时间、缺口底部剩余宽度、铣刀速度3个方面,研究缺口对悬臂梁缺口冲击强度的影响。结果表明,PC、PP、POM、PS在注塑完成后1 h内加工缺口,其悬臂梁缺口冲击强度高于状态调节24和48 h后再加工缺口的值;PA6受吸潮性的影响,状态调节48 h后的悬臂梁缺口冲击强度,高于1 h内及状态调节24 h后再加工缺口的值;PC、PA6、PP、POM和PS的铣刀速度在21 m/min,缺口底部剩余宽度在8.0、8.2 mm时,悬臂梁缺口冲击强度高于铣刀速度为12和30 m/min、缺口底部剩余宽度在7.8 mm时的值;PPS的悬臂梁缺口冲击强度受树脂基体中添加的玻璃纤维填料的影响,结果变化无规律。注塑与加工缺口的间隔时间、缺口底部剩余宽度、铣刀速度的改变对ABS和HIPS悬臂梁缺口冲击强度结果没有影响。

关键词：悬臂梁缺口冲击强度缺口敏感性状态调节缺口底部剩余宽度铣刀速度

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